1、机器人采果实对抗赛规则比赛主题：随着农业机械化和自动化的发展，农产品的种植和收获变得越来越高效。或许在未来的某一天，农民伯伯的果园里会出现采集果实的全自动机器人。这些机器人将能辨别果树上成熟的果实，并以极高的速度和精度进行采集作业。场地模拟了果园的一角，在三颗果树上挂满了果实，机器人需要准确地识别这些果实，并以最快的速度将这些果实采集到指定地点。比赛中，红方和蓝方的机器人将以竞赛的方式完成这次采集任务。1 比赛场地图1 场地2D示意图图2 场地3D示意图图3 场地上视尺寸图5020图4 场地前视尺寸图(1) 比赛场地为木板，涂有黑色亚光漆。(a) 为边长284cm214cm的长方形区域，涂有黑
2、色亚光漆。(b) 场地四面为5cm高、2cm厚的围栏，内外均涂有白色亚光漆(c) 场地被厚度为10cm，长度为284cm的树墙分为两个半场，每个半场区域用宽度24mm1mm的白色双面胶分成2.57个方格，半格区域靠近树墙。(d) 场上有16个边长54mm的立方体，每个重量约60克，用来表示果实，并使用黄、绿、红3种颜色来区分它们的分值。立方体的实际尺寸可能存在5mm的误差，重量亦以实物为准。各立方体在场地上的位置见图1图4。(2) 比赛场地由“果树”、“收集区”和“启动区”组成。(a) “果树”：分割场地的树墙被镂空成三棵果树，每棵果树上有4根或6根水平的树枝，每根树枝中间位置放一个果实，树枝
3、按照高度分为上、中、下三层，下层放置已成熟的果实（黄色立方体），中层和上层放置刚成熟的果实（绿色立方体），中层的6根树枝可以在图示的基础上做独立5cm的上下微调，中层树枝的高度将在每轮比赛前做随机的调整。两侧较矮的果树树干顶部各有一个内陷6cm的长方体树洞，每个树洞中放一个神果（红色立方体）。具体的尺寸和位置参见图1图4。(b) “收集区”：收集区为30cm30cm的正方形区域，分布在场地的两个相对角落，并使用红色面和蓝色面来进行区分，收集区的四周围有厚2cm，高10cm的白色围栏，围栏内区域和所围平面的上方空间都属于该收集区的有效区域。(c) “启动区”：启动区为30cm30cm的正方形区域
4、，分布在场地的两个相对角落，并使用红色面和蓝色面来进行区分，颜色面和颜色面内的白线都属于该启动区的有效区域。(3) 比赛场地水平放置。(4) 场地上除了16个表示果实的立方体之外其他设施无法被移动。(5) 实物场地尺寸与规则中所标注的尺寸可能存在2cm的误差，实物颜色可能与规则中的颜色有一定色差。(6) 由于场地由木板拼接组成，拼接之处可能会存在拼缝，机器人应能适应场地可能存在的轻微起伏，起伏高度不超过3mm。2 机器人(1) 每队只能制作一个机器人。(2) 比赛开始前，机器人的尺寸不能超过300mm300mm600mm（长宽高），启动后体积不限。(3) 机器人重量不能超过8kg。(4) 机器
5、人所用电源电压不得超过24伏，也不能使用组委会认为有危险或不合适的能源。(5) 机器人必须是完全自主机器人。不允许从机器人分离出任何物品，包括另一台自主机器人。(6) 机器人必须一次操作启动。(7) 一旦机器人启动，参赛队员不能接触机器人。但是，某队叫“重试”且裁判允许后，该队参赛队员可在启动区重新设置和启动机器人。(8) 场地上的一切设施不能被压扁、折断和打孔等破坏性操作。3 比赛(1) 赛制：初赛为无对抗积分赛，每支队伍按照比赛要求单独在场上进行两场比赛，并按照计分要求记录终场得分，并取两场比赛中的最高得分作为该队伍的得分。所有队伍将根据队伍得分进行初赛排名。初赛排名的前16支队伍进入复赛
6、，分为8强争夺赛、1/4决赛、半决赛和决赛。8强争夺赛分为4个组，初赛排名的前4支队伍设为种子队，其它队伍随机抽签分到4个组中，进行单循环赛。1/4决赛、半决赛和决赛为淘汰赛。(2) 比赛持续时间：(a) 单场比赛将持续3分钟。但是，如果两队机器人都表示无法继续得分，比赛将提前结束。(b) 机器人的设置必须在接到设置命令1分钟之内完成。(c) 每场比赛用相同的信号（长音哨或其他）开始和结束。(3) 启动机器人启动时不能超出本队颜色的启动区，启动时只允许使用单一动作完成（比如，不能在右手按下电源开关的同时左手协助机器人放下某个机械装置），使用光照、声音等的非接触式启动被认为是合法的单一动作。(4
7、) 重试机器人出发后有一次重试机会，当机器人卡住、摔倒、跌翻以及其他处于静止或者明显的故障状态（如绕原地转圈10秒以上）才允许重试。要重试时，由上场队员提出，裁判允许后方可将机器人搬回己方出发区重启。(5) 计分(a) 计分会在比赛结束时进行统计，统计时只针对一支队伍，统计方式如下：将一个黄色的果实采集到本队颜色的收集区计10分；将一个绿色的果实采集到本队颜色的收集区计20分；将一个红色的果实采集到本队颜色的收集区计100分。需要注意的是，将果实送到对方颜色的收集区也将按照以上计分规则给对方计分。(b) 计分时，只对在有效收集区域内的果实进行统计。(c) 机器人重启时，可以将携带在自己车体上的
8、果实带回启动区，自始至终参赛队员不能使用身体碰触果实。(6) 确定优胜者比赛优胜者将根据下列情况确定(a) 将所有得分相加扣除犯规分，得分多的队获胜。(b) 淘汰赛中如果出现平局比赛的优胜者将按以下顺序来决定： 采集红色果实多的队伍获胜 采集绿色果实多的队伍获胜 采集黄色果实多的队伍获胜 机器人重量轻的队伍获胜 以猜硬币的方式决定优胜者(c) 在做初赛排名时如果出现相同得分，比赛的优胜者将按以下顺序来决定： 采集红色果实多的队伍获胜 采集绿色果实多的队伍获胜 采集黄色果实多的队伍获胜 机器人重量轻的队伍获胜 两队进行一场对抗赛，若再次出现平局按照淘汰赛中出现平局的情况处理。出现弃权的情况：初赛
9、排名公布前如果出现能够晋级淘汰赛的队伍弃权，则去除弃权队伍进行重新排名。初赛排名公布后，在淘汰赛中若出现甲队弃权，乙队直接晋级。4 犯规扣分及取消比赛资格参赛队的下列行为会被裁判认定犯规，并扣10分，扣满30分的，取消比赛资格：(a) 比赛开始后，未经裁判允许，一方队员接触自己或对方的机器人。一旦接触，即扣10分，每满5秒后，加扣10分。(b) 比赛开始后一方队员用身体或其他物品有意接触表示果实的立方体，一旦接触，即扣10分，每满5秒后，加扣10分，被接触过的果实将被裁判移出场外，并且不参与计分。参赛队的下列行为会被裁判认定不合格，并取消比赛资格。(a) 企图损坏比赛场地、设施或对方的机器人。
10、 (b) 比赛开始后，未经裁判允许进行机器人重启。(c) 做出任何有悖公平竞争精神的动作。5 参赛队员(a) 每队由3名浙江大学在读本科生组成。(b) 比赛时只有2名学生允许进入比赛场地。6 安全 (1) 制成的所有机器人均不能对操作者、观众和裁判造成伤害。 (2) 为了保证安全，如果使用激光束，必须低于2级激光，并以不伤害任何操作者、裁判和观众的方式使用。 7 其它 (1) 比赛规则由浙江大学机器人竞赛组委会设计，由组委会负责解释。(2) 作为大赛规则的正式补充资料，组委会将发布FAQ（常见问题）。(3) 对规则的任何修改将由大赛组委会发布。 (4) 对于本规则没有规定的行为，裁判有权做出裁决。在有争议的情况下，裁判的裁决是最终裁决。 (5) 关于主题和规则的问题可用e-mail送达组委会。Email: robot(6) 只允许自制的机器人参赛。(7) 报名后组委会将举办若干次讲座，并提供相关资料作为参考。(8) 各参赛队应在规定时间内递交方案设计和说明书，通过初审后进入实物制作。(9) 组委会将向最后成功参赛的每个参赛队提供1500元的资助，但要求用正规普通发票冲销。因此，各参赛队应保留好自己购买元器件和加工制作的发票。成功参赛的定义为机器人在非对抗的情况下能够按照比赛要求采集一个果实放入本队颜色的收集区。(10) 获组委会资助的队伍需上交最后的作品。
