1、隆興電子有限公司台北縣新莊市化成路 341 號TEL:886-2-85214355 (REP.)FAX:886-2-85214378, 85214274 http:/.tw e-mail:.tw操作簡單優越的性能及特征多種控制方式高旋轉性和準確性速度環，電流環，位置環可調節範圍大可提供 WINDOWS 操作平台正弦輸出安全警告在執行任何程序前請先閱讀手冊，如果不嚴格遵守說明書，可以導致失火，嚴重傷害，甚至死亡。當安裝設備時，應嚴格遵守 OSHA提供的或其他電器設備代碼。通過正確接地，過流保護，終端保護等，可以有助於減少電器失火，震動和爆炸。當運行在額定速度時，有可能出現電器元件著火的情況，當在
2、緊急情況下，需要停止運行時，一定要保証在 AC 連線上放一台主交換機。電流電勢要求是115AC 或 230VAC，為了避免直接和電流輸出板和電流元件相連以導致嚴重傷害或致命，用一個不是金屬的螺旋驅動來調節和校準電勢位置。概述：對于當今錯綜複雜的控制需求，EasyServo 控制系列是一種經濟的選擇，它集數據信號處理器（DSP），控制器，散熱器，電源於一體，還有 DIN-rail 或並連接口。EasyServo 能當作一個獨立單元進行操作，也可作為數字驅動器。EasyServo 系列能控制帶有高載波頻率的無刷電機，現在用的大多數伺服電機都需要有一個平滑的正弦通訊信號和高精度控制。本控制系統的 D
3、SP 板通過一個優化的編碼器的反饋信息產生三相正弦波提供通訊，它接收編碼器的反饋信息，包括霍爾傳感器的反饋信息。它從變量源接受命令，包括模擬電壓，脈寬調製和內部參考信號。控制方式有電流（扭矩）控制方式 ，速度控制方式，位置控制方式，依靠初始的菜單，為了匹配編碼器，電機用霍爾傳感器通訊給頭兩個到三個電機旋轉的機械角度，這之後，就不再用霍爾信息了。EasyServo 控制器支持 RS-232 通訊口和伺服控製程序，應用MotionView 軟件編程極其容易，事實上，你能在 30 秒內就完成並運行。每一個 EasyServo 單元都集放大器，電源，控制器和散熱器於一體，EasyServo 僅僅接收霍
4、爾編碼器或者在反饋裝置上帶有霍爾通訊路徑的編碼器。詳述：電氣特點：驅動 最大連續電流值（AC in）連續相電流值（AC A）電流峰值（AC A）輸入電壓（50-60HZAC）ESD504 6A 4 8 90-240ESD508 12A 8 14 90-240ESD608 12A 8 14 90-240ESD610 15A 10 20 90-240ESD612-3P 19A 12 20 90-240注意：-3P 是三相電源輸入方式以下是對于所有操作方式：AC 輸出電壓範圍（正弦曲線，三相） 0-240 VAC RMS最小輸出電壓範圍 0-340 VAC加速時間範圍（零到最大速度） 0-6000
5、秒減速時間範圍（最大速度到零） 0-6000 秒速度調節（典型的） +-0。5RPM輸入電阻（+REF 到 COM，+REF 到-REF） 47kohms功率裝置開關頻率（正弦通訊）16KHz编码器电压（最大值） +5VDC300mA編碼器反饋頻率最大值 3。0MHZ環境：振動ESD500 系列 0.1G(所有頻率)ESD600 系列 0.5G 最大值(20-50Hz)0.1G 最大值( 50Hz)震动 1.0g300mA週圍操作溫度範圍 0-40週圍保存溫度範圍 -10 -70濕度 5-90%海拔高度 1500m/5000ft超過 1500m（5000ft），每 300m（1000ft）減少
6、 1%尺寸和重量高度（英呎） 6.50寬度（英呎）4.38深度（英呎）7.50重量（ibs）8.0操作方式扭矩方式頻率 0+-10VDC 或 0 到 10VDC精確性 +-0.5RPM電流環：最大 2。5Khz速度方式頻率 0+-10VDC 或 0 到 10VDC精確性 +-0.5RPM速度環：最大 8000：1位置方式參考值 步和方向信號或者主編碼器全積分信號最小脈衝寬度 250nanoseconds參考最大頻率值 2MHZ位置環：最大 200HZ精確性：1連線：串聯：標準 9 腳 D-shell編碼器反饋：標準 15 腳 D-shellI/O：15 腳可移動的終端模塊或者 25 腳 D-s
7、hell控制器：標準 25 腳 D-shell放大器：8 腳可移動的終端模塊Windows 軟件： MotionView （Windows95 ，98，NT ）尺寸圖：（英吋）安裝警告：為了安全操作，EasyServo 控制器必須在最大電流值下垂直安裝。輸出電路板元件對靜電非常敏感，要避免和電路板直接接觸。防止和灰塵，粉末，空氣中的微粒，潮溼和酸性等物質接觸，要為終端模塊留有充足的空間。安裝時要遠離其它熱源，要在規定的溫度範圍內操作，在某些設備上，建議您加一台額外的風扇。為了保護終端連接，要避免過多的震動。除非移除動力信號或者控制信號無作用時，才可以斷開和電機相連的導線，否則斷開任何一根導線，
8、都可能導致電機損壞。DIN-rail 安裝薄片是為了承受 EasyServo 控制器和散熱器的重量，必須保証連接線路順暢，不要沿著 DIN-rail 安裝薄片向下拖拉電纜。說明：必要時，可在 ESD500 後面加一個減震器安裝驅動器的過程：1.確定一個 30 毫米長的 DIN rail 水平的安裝在 ESD500 的後面的板子上。2.確保安裝在 SS500 後面上部的薄片要在 UP 位置。3.像圖 4a 那樣，掛起 ESD500 的下部的薄片在 DIN rai位置，薄片的安裝要整齊。4.向上旋轉 ESD500 使它和 DIN rail 保持水平，以確保 DIN rail 碰到比較低薄片。5.一
9、旦 ESD500 和 DIN rai 是平齊的，向下推在驅動（圖 4）上的薄片 ，它就會閉鎖在 DIN rail 的頂部。安裝減震器的過程：1從清潔的減震器上剝掉粘附的那層，將這應用於 EasyServo 的 DIN rail 薄片上（可移動薄片位於夾住 DIN rail 上部的控制端後面）。2像前面敘述的過程安裝驅動。3從黑色的減震器上剝掉粘附的那層，抬起控制端的底部（但它仍夾住 DIN rail），這樣在EasyServo 和附件之間就會有較大的空隙。距離底部大約一英吋應用黑色的減震器到 EasyServo 的背面( 旁邊對向附件)，釋放驅動，逐漸的，就會應用嶄新的黑色的減震器。連線：警告
10、：不要把電源和邏輯線連到一起，因為在電器裝置中，感應電壓能導致一些無法預測的結果，甚至會影響到電機控制。用 18-28AWG 線作參考連線和模擬信號線，用 12-16AWG 線作 AC連線（L1 和 L2）和電機（ U，V ，W）連線。屏蔽和接地對于並聯接口控制，建議您用單點接地（SPG），而不要用連續接地（“一流串”），SPG 方式要求您把所有的附件連接到地面上同一點，參考圖 6 的連線指導，系統的並聯接口和設備並聯接口應獨立連接到 SPG，因此，並聯時應用 14AWG（5。5mm）或更長的線。為了使 EMI 最小，底盤必須接地（圖 6），用 14AWG（1 。6mm ）或更長的線連接附件到
11、地面上，在附件和地面間還要連接一個防松墊圈，為了確保地面和附件間有最大的聯繫，還要在附件的螺絲孔週圍至少除掉半徑為 0。25 的油漆。建議選用製造商提供的專用伺服電線，如果選用其它電線，必須保証這些線是屏蔽的，並且正確接地。有必要把屏蔽線接地面（圖 6），把 EasyServo 控制器末端和電機末端的屏蔽線接地。如果 EasyServo 控制器 在屏蔽之後，仍舊存在躁聲，有必要加 AC線過濾裝置或輸出過濾器（在驅動器和伺服電機之間）。EMI 保護對于數字伺服控制系統的用戶來說，電磁干擾（EMI）是一項很重要的因素，EMI 有時會很意外的影響到控制系統，所以，減少 EMI不僅在於伺服控制的生產商
12、，也在於用戶自己，而正確的屏蔽，接地，安裝是關鍵。附件安裝在伺服上的並行口必須是金屬的，而且一定要用上面提到的SPG 方式接地。在並行口上的連線正確是關鍵，電源和邏輯線在並行口裏一定要連成不同的線路。如果用驅動輸出大於 8 安培，一定要保証並行口上下為風扇留有足夠的空隙，以便流通空氣。參考圖 3。連接過濾器考慮到 EasyServo 控制器具有 EMI/RFI 乾擾，需要連接過濾器，通過輻射和導熱在電路間會耦合高頻能量，交流動力線是這兩種耦合機制的重要路徑之一，所以出現了很多交流動力線過濾器，HPB 依照測試結果建議您用 Schaffner 過濾器（FN350-8）。線性過濾器應放在屏蔽並行口
13、裡面，在安全總線之後並在控制器件前連接線性過濾器到交流動力線上，如果連入其它熔斷器，必須在連接過濾器之後連接。注意：過濾器接地一定要接到真實地面，而不要接到機械地面。連接散熱器EasyServo 控制器中有足夠的散熱裝置，不需要額外的散熱裝置，然而，當驅動器輸出超過 8 安培時，就需要引入一個散熱冷卻風扇，但必須保証有足夠的空間讓空氣流通，至少，在驅動器週圍空間要留有 1 英吋空間散熱。連接線性熔斷器熔斷器應和輸入交流電壓串聯，下表是建議給您的熔斷器型號：ESD504，604 15（ Amps）ESD508，608 25（Amps）EasyServo 控制器連線標準的伺服控制系統包含五個接口：
14、兩個終端模塊接口和三個“D”型接口，通過這些接口，給電機，伺服控制器和主控制器提供電源，通訊和反饋信號。編碼器反饋裝置編碼器需要電源驅動，front-end 控制器和 EasyServo 控制系統各有+5VDC 電壓時，才能驅動編碼器，EasyServo 控制系統有一個開關轉換電路，這可以用 front-end 控制器（通過 ENC+管腳）驅動反饋器，如果 ENC+管腳沒有電壓，伺服控制器將轉換內部電源（+5VDC）驅動編碼器。注意：僅僅用+5VDC 編碼器，不要連接其它類型的編碼器。當用 front-end 控制器驅動時，關鍵是要用 front-end 控制器的+5VDC，不要連接到 Eas
15、yServo 控制系統的 +5VDC 上。建議您選用 2000 線或更高性能的編碼器，外部連線TB501（電源，電機和熔斷器接線）注意：所有導熱裝置必須在一屏蔽端是封閉的，並套在上面，擴大器的屏蔽端連在 TB501 的第 8 引腳上（底盤面），另一端連在電機的屏蔽端，為了符合 CE 標準，建議您為電機和交流線都選購EasyServo 電纜。TB501 是一個應用於電機，電源和熔斷器的 8 腳連線終端模塊，關于引腳分配，請參照圖表 3圖表 3 TB501 引腳分配（單相模式）引腳名稱 作用1 W（T） 輸出電源2 V（ S） 輸出電源3 U（ R） 輸出電源4 DUMP+ 輸出電阻5 DUMP-
16、 輸出電阻6 GND 接地7 L1 交流輸入8 L2 交流輸入TB502（模擬/數字 I/O 終端模塊）TB502 是一個 15 腳用於模擬或數字的輸入/輸出口的模塊，關于引腳分配，請參照表 4圖表 4 TB502 引腳分配引腳 名稱 作用1 -Vcc -Vcc（5mA）2 REF- 負的參考輸入3 REF+ 正的參考輸入4 +Vcc +Vcc（ 5mA）5 AGND 模擬接地端6 MA+/Step+ 脈衝信號（+ ）（主編碼器的 A+通道）輸入7 MA-/Step- 脈衝信號（-）（主編碼器的 A 通道）輸入8 MB+/Dir 方向信號（+ ）（主編碼器的 B+通道）輸入9 MB-/Dir
17、方向信號（-）（主編碼器的 B-通道）輸入10 Analog Output 可編程模擬量輸出11 AUX INPUT 可編程數字量輸入12 EN 使能信號輸入13 OUT-RDY 準備信號輸出14 OUT-AUX 可編程輸出15 GND 公共端TB504( 電機反饋輸入 )TB504 帶有 15 腳的 DB 插頭，主要連接編碼器反饋和霍爾傳感器，圖 5 是它的管腳功能介紹，為了減輕噪音，編碼器輸入時，要求TB504 帶有 26LS32 或兼容的微分接收器，為了抑制噪音，在輸入時，加過濾器是必要的。所有的導熱裝置必須一端密封，並要套在上面，建議您每一對管腳（如：EA+ 和 EA-）應纏繞成螺旋型
18、。為了滿足 CE 要求，向您推荐用原始設備製造商電纜。伺服緩衝編碼器反饋從 TB504 到 TB506，例如，在 TB506 上的編碼器通道 A，緩衝到伺服裏的 TB504 的 A 腳，來自電機的霍爾傳感器必須連到 15 管腳。圖表 5。TB504 管腳分引腳 名稱 作用1 EA+ 編碼器 A2 EA- 編碼器 A-3 EB+ 編碼器 B4 EB- 編碼器 B-5 EZ+ 編碼器 Z6 EZ- 編碼器 Z-7 GND 驅動公共端/編碼器接地8 SHLD 屏蔽端9 PWR 編碼器電源（+5VDC）10 哈 霍爾傳感器 A-11 HA+ 霍爾傳感器 A+12 HB+ 霍爾傳感器 B+13 HC+
19、霍爾傳感器 C+14 HB- 霍爾傳感器 B-15 HC- 霍爾傳感器 C-TB505（串行口通訊輸入端）TB505 帶有 9 腳分貝插頭，主要用於和主機進行通訊。應配合 RS-232C 使用。圖表 6。TB505 管腳分引腳 名稱 作用1 預留2 TX RS232TX3 RX RS232RX4 預留5 GND 公共端6 預留7 預留8 預留9 預留注意：如果你是從別的公司買的電纜，你必須用順暢線，不要用交叉線。對于預留引腳，不要連線。TB506（控制器接口）TB506 帶有 25 腳 DB 插頭，連接到控制器上，為了符合 CE 標準，強烈建議您用原始設備製造商電纜，圖表 7。TB506 管腳
20、分引腳 名稱 作用1 EA+ 編碼器 A2 EA- 編碼器 A-3 EB+ 編碼器 B4 EB- 編碼器 B-5 EZ+ 編碼器 Z6 EZ- 編碼器 Z-7 GND 驅動公共端8 SHLD 屏蔽端9 ENC+ 編碼器電源（+ ）10 N/C 空腳11 MA+/Step+ 主編碼器一（+ ）/ 步信號輸入（+）12 MA-/Step- 主編碼器一（-）/步信號輸入（- ）13 MB+/Dir+ 主編碼器 B（+ ）/方向信號輸入（+）14 MB-/Dir- 主編碼器 B（-）/方向信號輸入（ -）15 READY-C（OC） 收集器輸出準備信號16 READT-E 發射器輸出準備信號17 ENABLE+ 編碼器輸入（+ ）18 ENABLE- 編碼器輸入（-）19 AUX-C（OC） 可編程輸出 OC 收集器20 AUX-E（OC ） 可編程輸出 OC 發射器21 EXTPOWER +5V（最大 20ma）
