1、 机器人实验报告篇一：机器人技术实验报告（课程实验报告）论文题目 机器人技术试验报告学 院 工学院专业名称 机械设计制造及自动化班 级 机械 08学 号 081014104、081014404姓 名 赵保顺、邹修贤指导教师 郑嫦娥实验日期 2011.05实验一：仿生蛇形机器人一、实验背景：串联式机械手是一种重要的机械结构形式，蛇形机器人是一种重要的仿生机器人，相对于有足的仿生机器人而言，它具有他特别的用处，本实验设计一个仿生蛇。有四部电机来控制它，使其具有四个自由度。近几年来，仿生机器人学正在机器人领域占有越来越重要的位置，蛇形机器人由于其结构的特殊性,已成为仿生领域的研究热点。蛇形机器人在战
2、场上的扫雷，爆破，矿井和废墟中探测营救，管道维修以及外行星地表探测等条件恶劣，且要求有高可靠性的领域有着广阔的应用前景。模块化设计和高冗余度设计等新思路的提出和逐步完善，使蛇形机器人成为研究的亮点。SolidSnake II 结合了国内外蛇形机器人的发展现状，充分考虑了蛇类生物的运动特点，从仿生学的角度，结合机器人动力学和摩擦学等的相关理论，建立了基于行为控制理论的蛇类运动学模型，把蛇类生物的复杂运动形式化解为局部的、简单的行波状态，并以固定的相位差沿蛇体进行传播。采用中央处理机（即蛇的大脑）集中控制的方式把各种运动方式进行合成，实现了机器蛇的蠕动、游动、侧移、侧滚、抬头、翻越障碍物等运动形式
3、。在对蛇类运动机理深入研究的基础上，得出了利用杆状结构的角度变化和运动时延，相位差去控制机器蛇运动的速率和运动方向的规律，并在实验中验证。本次实验是以其为背景的展开的一次实验。二、实验目的1. 了解蛇形机器人的概念，蛇形机器人的动作规划，步态规划的基本知识。2. 熟悉蛇形机器人的构架搭接。3. 掌握创意之星机器人的构建搭接的技巧与方法。4. 熟悉掌握各种搭建元件的使用方法和电机舵机的使用技巧。三、实验材料本实验使用博创科技的“创意之星”的全套实验器材，以及一些实验工具，电脑一台，参考书博创实验指导书。四实验步骤1清理自己的实验材料，找全本实验所需的各个器件。2关节的搭建搭建一个关节首先我们需要
4、搭建出 5 个单独的关节，以组合出完整的机器人。单个关节的结构部分（不包括舵机和舵盘）如下图所示：下图的装配示意图表明了该关节的安装方式。A 为 3 个 M3x10 螺钉，D 是 3 个 M3 自锁螺母。A 和 D 把零件 C、E 固定在一起。C 为零件“U3-4-3” ， E 为零件“舵机固定板 2” 。B 为 4 个 M3x10 螺钉， G 是 4 个 M3 自锁螺母。B 和 G 把 （F 舵盘）固定在零件 C 上。 装配的时候需要注意的是以下几点： G 可以预先放到 F 的螺母槽中，便于装配。C 和 E 的连接要注意位置。C 的中间横梁（图中连接位置）有三组孔，必须使用中间的一组孔。并且
5、，为了下一步安装舵机方便，这里只使用三组螺钉。预先把螺母放进六角套筒，再用螺丝刀紧固螺钉，可以更方便、省力地连接。请检查连接好后，各个位置是否如下图所示：下一步是要装入舵机。使用 M3x10 螺钉和自锁螺母把舵机连接到“舵机固定架 2”零件的安装孔上去。如下图所示：需要注意的是，连接舵机的一共有 4 个螺钉孔位，但是我们只用其中三个，如上图所示。空出一个来的原因是空位的空间紧凑，很难把螺母对到位置上去并拧紧。我们在上一步中，连接 C 和 E 的时候只使用三颗螺钉也是为了留出空间来，便于拧紧固定舵机的螺母。此处拧紧螺母仍然需要使用六角套筒。完成的关节应该如下图所示：完成整机装配完成一个关节之后，
6、重复上述过程，再完成其余的 4 个关节。只是，最后一个关节不需要安装舵机。完成所有关节后，即可将它们组装在一起，如下图所示：现在这个简单的机器蠕虫的结构已经完全搭建好。美中不足的是舵机引出的电缆太短，并且散乱很不美观，还会影响运动。所以我们最好用电缆套管将线缆包裹起来。具体包裹方式并不固定，只需要以不影响运动、清晰明了为原则。完成这一步后，蠕虫机器人就完成了。3.下面我们需要连接所有线缆需要连接的电缆一共有三种：（1）3 芯的舵机线，共有 4 个舵机，4 条线；按照从头到尾的顺序，把 4 个舵机的引线分别顺序插入上面图 F 区的 PW0PW3。黄色线是信号线，插好之后应该位于靠电路板内侧。请注
7、意，这里各个舵机的顺序必须是按照机体上的头尾顺序，从 1 号到 4 号，或者从 4 号到 1 号。（2）232 通讯电缆，需要和 USB-232 转换电缆配合使用。将 232 通讯电缆和 USB-232 转换电缆连接好，5 针插头插到图上 D 区的 5 针排针。插好之后标签应该位于电路板的外侧。USB 端子插入计算机的 USB 接口，并从“控制面板/设备管理器”中查看新增加的 RS-232 串口号，如下图所示。记下这个端口号，后面我们在 UP-MRcommander 软件中将要使用。注意：这个端口号会随着插入的不同 USB 端口而改变。每次更换 USB 端口的时候需要重新察看新的端口号是多少。
8、(3)电源线。需要插到 MultiFLEX控制卡上以提供电源。将适配器插上交流电源，输出端白色端子插入 MultiFLEX 控制卡的电源插座（图上 A 区） ，控制卡上的红黄两色指示灯会亮起，表示工作正常。验证完 MultiFLEX 控制卡工作正常后，断开电源.连接好电缆后应该如下图所示完成电缆连接工作后，插上适配器电源，此时将会看到尚未完成的蠕虫机器人运动了。它有可能处于一个扭曲的姿态，可能如上图所示，也可能是别的姿态。这是因为我们在安装舵机的时候并没有调节它的初始位置。舵机是依靠一个花键（可以当成一个有很多牙的圆柱）和舵盘上的花键槽连接的。可以通过调整花键和花键槽之间的安装角度来调整舵机及
9、与其相连的结构件的相对角度。4 .机器人动作的写入以上完成了硬件的结构搭建，下来为机器人导入动作：1.打开 UP-MRcommander 软件，如下图所示。点击菜单栏中的按钮，打开“蛇形机器人/10 关节蠕动-步距 0.125 波长-正弦波.mra”这个动作文件。我们这里使用蛇形机器人的动作文件，是为了简单起见。暂时不考虑怎么为它编写动作，尽快让我们的第一个机器人运动起来！ 调入动作文件后，程序界面如下图所示篇二：机器人实验报告班级：电气 0901 姓名：廖勇为 学号：0912108110实验七机器人走迷宫实验实验内容、步骤：1）机器人从迷宫入口出发，用最少的时间走出迷宫，到达迷宫的出口。2）
10、走出迷宫后显示出行走的时间（行走时间越少越好） 。分析：首先需要检测地面传感器函数 surface() 的返回值与不同地面颜色标志的关联，这样才能让机器人分辨出迷宫的出口。编写程序如下：（进行检测地面传感器函数 surface() 的返回值的采集，可在“找地雷场地”中找到环境。 ）程序流程图：Jc 代码：运行结果：运行结果：首先进行地面检测，接着进入条件循环，碰撞检测后进行红外避障。否则结束，即说明已经找到火源了。班级：电气 0901 姓名：廖勇为 学号：0912108110实验八 综合实验及测试一、在较安静的情况下，机器人静止不动，当有人发出声音时机器人开始自由行走：机器人在行走的过程中分辨
11、障碍物，遇到障碍物时发出声音报警并避开，继续行走。（30 分）要求：（1）写出机器人从静止到运动的条件值。mic=microphone（） ；if（mic150）drive（90,0） ；（2）画出对应流程图。（1） 在较安静的情况下，机器人静止不动，当有人发出声音时，机器人开始前进（躲避路途中的障碍） 。程序流程图：篇三：智能机器人实验报告智能机器人实验报告学院：数理与信息工程学院专业：计算机科学与技术（师范）学号： 09190138姓名： 王 梁 荣教师： 金 永 贤上交时间： 2011 年 12 月 19 日成绩：实验中用到函数整理? 函数：drive（x,y）功能：控制两个电机的转动。
12、说明：函数的两个参数 x、y 的取值范围是 100 到100的整数。x 用来控制前进的速度和方向，y 用来控制转弯的速度和转弯的方向。 x 和 y的取值同时决定了电机的功率级别。左电机功率级别=x+y 右电机功率级别=x-y当电机功率级别大于 0 时电机控制的轮子向前转动，当电机功率级别小于 0 时电机控制的轮子的向后转动。代表电机功率级别数值的绝对值越大转速越快，绝对值越小转速越慢。? 函数：motor（n,x）功能：控制单个电机的转动。说明：函数中的两个参数 n、x，其中 n=1 表示函数控制的是左轮电机，当n=2 时表示函数控制的是右轮电机。参数 x 是用来控制电机转速的。X 的取值范围
13、为 100 到-100 之间的整数，当 x 为正数时轮子向前转动，当 x 为负数时轮子向后转动。x 的绝对值越大转速越快，x 的绝对值越小转速越慢。? 进程函数格式：start_process（函数名）功能：为函数建立执行时间为 0.5 毫秒的进程。说明：在使用进程的时候，要注意的是不要在两个进程中调用一个驱动装置? 光敏传感器函数函数：photo（x）功能：取得光敏传感器接收到的光强信息。说明：函数中的变量 x 为 1 时，取得的函数值为右光敏传感器的检测值，当 x 为 2 时，取得的函数值为左光敏传感器的检测值。函数的取值为0255 的整数。检测的值越小，光线越亮。检测的值越大，光线越暗。? 红外传感器函数：ir_detector（）功能：取得红外传感器接收到的信息。说明：红外线传感器系统检测障碍的过程如下：1.初始阶段左右发射管均关闭，此时红外接收器探测一次当前信号，并作为原始数据保持下来；2.每调用一次 ir_detector()函数，红外传感器系统就打开一次，完成后左右发射管重又关闭；3.当红外传感器系统打开时，首先左红外发射管发射一
