1、- 1 -澧县职业中专学校教案教研组长签名 教师签名 班 级 电子 C359、C360 、C361日 期课 题 第五章 S7-200系列 PLC 功能指令机械手的 PLC控制教学目的（知识教学与思想教学）1、了解机械手控制工艺流程；2、熟练掌握机械手程序设计的各种方法。教学重点 指令格式、功能、例题介绍。教学难点：指令的理解、技巧的掌握。课型：理论课主要教学方法：讲授（含多媒体教学）教 学 过 程 教学方法时间分配 组织教学维持秩序、准备上课 教学导入前面介绍的基本指令和方法设计满足简单顺序控制问题的程序是可行的，但对于具有并发顺序和选择顺序的问题就显得力不从心了，本节主要介绍和进一步深入探讨
2、解决更广泛的顺序类型问题的程序设计方法。 新课讲授 一、机械手的程序设计设备概况和控制要求：工作任务是将工件从 A 工作台搬运至 B 工作台。机械手总停于原位，每次动作 都从原位开始，顺序为：下降、夹紧工件、上升 右移、下降、松开工件。上升 左移回原位。141- 2 -教 学 过 程 教学方法时间分配上升夹紧松开A工作台 B工作台下降右移工件机械手结构示意图1、硬件结构分析2、工作方式3、程序的总体结构。（1）I/O 地址分配；输入端子：下限位开关-I01、 上限位开关-I0 2；右限位开关-I03、 左限位开关-I0 4；手动上升按钮-I05、 手动左行按钮-I06；手动松开按钮-I07、 手动下升按钮-I10、手动右行按钮-I11、 手动夹紧按钮-I12、手动选择按钮- I2 0、回原点 I21单步运行 I22单周期运行 I23连续运行 I24起动按钮 I26、 停止按钮 I27- 3 -教 学 过 程 教学方法时间分配输出端子：机械手下降运行 Q00、机械手夹紧动作 Q01；机械手上升运行 Q02、机械手右行运行 Q03机械手左行运行 Q04（2）功能图的设计；（3）程序设计；（4）程序调试. 课后小结:掌握顺控指令的基本类型，使用方法，如何编写机械手控制顺控程序. 习题布置:. 课后分析
