1 补充知识 以矢量表示角速度和角加速度以矢积表示速度与加速度 2 大小 转向 满足右手法则 1 角速度 作用线 沿轴线的滑动矢量 3 2 角加速度 4 3 用矢积表示刚体上点的速度 大小 方向 右手定则 5 4 用矢积表示刚体上点的加速度 M点的切向加速度 M点的法向加速度 6 5 泊松公式 考察三维定轴转动刚体 动系O1x y z 绕z轴转动 角速度 单位向量
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