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x11-误差分析.ppt
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1、第14节误差分析与计算 1 误差的基本概念2 输入引起的误差3 干扰引起的误差4 减小误差的途径 11 1误差的基本分析 稳态误差是系统精度的一种度量稳态误差包括系统结构 输入信号形式引起的误差和非线性因素 摩擦 间隙等 引起的误差 在阶跃信号作用下 没有原理性误差的系统称为无差系统 否则为有差系统 1 误差与稳态误差的表示 误差的两个定义 系统输入端误差 输入信号与反馈信号之差系统输出端误差 系统的期望输出与实际输出之差 输入端定义的误差在实际系统中可以量测 具有一定的物理意义输出端定义的误差在性能指标中经常使用 但实际系统中有时无法测量 对于单位反馈系统 输入端误差和输出端误差是相等的 输
2、入端误差和输出端误差之间的关系 期望输出 输出端误差 可以证明二者的关系为 注意 以下误差分析以输入端误差 偏差 为例 若求输出端误差 按该式求解 误差传递函数 定义 系统误差的拉氏变换和系统输入信号的拉氏变换之比 误差传递函数 误差 稳态误差 误差和输入信号 开环传递函数都有关 2 系统的类型 系统的开环传递函数 按积分环节的个数进行划分 以开环传递函数中包含的积分环节的个数来划分 系统分为 0型系统 型系统 型系统等 11 2输入信号下稳态误差分析 稳态位置误差系数 稳态位置误差 1 阶跃信号输入 1型系统 0型系统 单位阶跃输入下 1 0型系统有稳态误差 2 1型系统没有稳态误差 3 2
