1、44 届世界技能大赛移动机器人项目浙江省选拔赛比赛试题及评分标准（样题 2）一、试题赛场环境赛场环境要求为冷光源，亮度充足，无磁场干扰，无彩色投影光源。二、试题比赛场地1.赛场布置效果每个赛台内部长 4000mm，宽 2000mm，边框高为 500mm，赛台内部贴有白色亚光贴膜。内设障碍物，效果如图 1 所示。图 12. 赛场内部结构尺寸图 23. 赛场内任务模型尺寸任务色块模型放置在底座为长 200mm，宽 200mm，高 100mm 的长方体底座上，任务色块模型为乐高积木组成的红、绿、蓝三种颜色的颜色块（如图 3），形状、尺寸决定于比赛现场；也可采用 festo 公司提供的圆柱形色块。比赛
2、采用什么模型色块由裁判长决定。色块摆放顺序由比赛现场随机抽取决定。a）底座 b）蓝色色块 c）绿色色块 d）红色色块图 3三、赛题任务说明比赛场地有 A、B 两个区域。参赛队员编写程序使机器人在场地中自动完成以下任务：1. 机器人由出发区到达 A 区指定位置。2. 机器人通过色块扫描，在 A 区色块中找到参赛队员抽取的颜色识别顺序中的第一颜色色块，并使机器人自动准确完全定位于 A 区第一颜色色块的指定停留框（ 60*60 厘米）内达到 5 秒以上，即为完成 A 区第一颜色色块的定位识别。3. 机器人通过机械爪手抓取第一颜色色块，并返回至 A 区指定位置。4. 机器人搬运第一颜色色块运行至 B
3、区指定位置。5. 机器人通过色块扫描，寻找到相应于第一颜色色块的 B 区底座，并使机器人自动准确完全定位于 B 区第一颜色色块的指定停留框（60*60 厘米）内达到 5 秒以上，即为完成B 区第一颜色色块的定位识别。6. 机器人通过机械爪手将从 A 区搬运来的第一颜色色块放置在 B 区第一颜色色块底座上，并使机器人返回到 B 区指定位置，即为完成第一颜色色块的搬运任务。7. 第二颜色色块、第三颜色色块的搬运过程依照第一颜色色块执行。8. 从 A 区搬运而来的三个色块，皆放到 B 区相应颜色的底座上后，并使机器人最终准确停留于出发区指定区域内，即为完成所有色块的搬运任务。四、赛题评分细则1. 机
4、器人由出发区按照指定路线到达 A 区指定位置，并完全定位于指定停留框（60*60 厘米）内，得 10 分，不完全进入指定框（压线），得 5 分；完全不在指定框，不得分。该任务仅对第一颜色色块任务执行过程计分，不对第二颜色色块、第三颜色色块任务执行过程重复计分。2. 机器人通过色块扫描，在 A 区色块中找到参赛队员抽取的颜色识别顺序中的第一颜色色块，并使机器人自动准确完全定位于 A 区第一颜色色块的指定停留框（ 60*60 厘米）内达到 5 秒以上，即为完成 A 区第一颜色色块的定位识别，得 5 分。3. 机器人通过机械爪手抓取第一颜色色块，并返回至 A 区指定位置，即为完成 A 区第一颜色色块
5、的抓取，得 5 分。4. 机器人搬运第一颜色色块并运行至 B 区指定位置，并完全定位于指定停留框（60*60 厘米）内，得 10 分，不完全进入指定框（压线），得 5 分；完全不在指定框，不得分。该任务仅对第一颜色色块任务执行过程计分，不对第二颜色色块、第三颜色色块任务执行过程重复计分。但是第二颜色色块、第三颜色色块任务执行过程中，机器人必须执行该任务，否则将以每色块扣 5 分处理。5. 机器人通过色块扫描，寻找到相应于第一颜色色块的 B 区底座，并使机器人自动准确完全定位于 B 区第一颜色色块的指定停留框（60*60 厘米）内达到 5 秒以上，即为完成B 区第一颜色色块的定位识别，得 5 分
6、。6. 机器人通过机械爪手将从 A 区搬运来的第一颜色色块放置在 B 区第一颜色色块底座上，并使机器人返回到 B 区指定位置，即为完成第一颜色色块的放置任务，得 5 分。7. 机器人从 B 区指定位置，返回出发区，并完全定位于指定停留框（60*60 厘米）内，得 10 分；不完全进入出发区（压线），得 5 分；完全不在出发区，不得分。该任务仅对第三颜色色块任务执行过程计分，不对第一颜色色块、第二颜色色块任务执行过程计分。8. 机器人没有按照参赛队员抽取的颜色识别顺序依次进行 A/B 区色块识别、搬运操作者，所做的识别、搬运操作概不得分。五、扣分或取消比赛资格细则1机器人已经抓取的任务模型，在运
7、行过程中如果掉落，参赛队员除了可将掉落模型迅速拿离场地以外，不能人为将模型放置在机器人上，否则该模型在本场比赛不计分。2比赛时机器人不得碰撞场地障碍物，以是否让障碍物偏离定位线为准，违者每次扣除 5 分。3在完成工作任务的过程中，因操作不当导致事故，场地裁判酌情扣分 530。情况严重者取消竞赛资格。4因违规操作，损坏赛场提供的设备，污染赛场环境等不符合职业规范的行为，场地裁判视情节扣 520 分。5扰乱赛场秩序，干扰裁判员工作，场地裁判视情况节扣 520 分。情况严重者取消竞赛资格。6冒名顶替者取消参赛队员比赛资格。7在调试和比赛时间中，若需队员进入场地，为保证场地的干净，请脱鞋或穿干净鞋套进
8、入，违者将以 5 分/次扣除参赛队员的比赛文明分。8参赛选手必须符合参赛资格，不得弄虚作假。在资格审查中一旦发现问题，将取消其报名资格；在比赛过程中发现问题，将取消其比赛资格；在比赛后发现问题，将取消其比赛成绩，收回获奖证书、技能等级证书以及奖品等。六、文明分评分细则1：在调试程序和比赛期间，要求车轮清理干净，不能在场地上留下车轮行走痕迹损害场地的干净度，违者将由场地裁判以 5 分/次为单位扣除其文明分，情节严重者由裁判委员会仲裁是否取消其比赛资格。2：在调试和比赛时间中，若需队员进入场地，为保证场地的干净，请脱鞋或穿干净的鞋套进入场地，违将以 5 分/次为单位扣除参赛队员的比赛文明分，情节严
9、重者由裁判委员会仲裁是否取消其比赛资格。七、场地裁判工作内容根据参赛队员抽取的颜色识别顺序摆放场地色块。要求：1：场地色块摆放，不能出现与参赛队颜色识别顺序一致的顺序排列。2：场地中 A、B 两区的场地色块摆放顺序不能相同。3：场地中 A、B 两区中的居中色块必须且只能有一个色块是参赛队颜色识别顺序中的第一色块。八、评奖原则按比赛总得分从高到低排列参赛选手的名次。当出现总得分相同时，以完成任务所用总时间短者名次排在前。若总得分、完成时间皆相同者，由裁判委员会仲裁决定。九、赛题补充细则1在领队会议上，由各队领队抽取参赛队员的参赛顺序。2赛题程序调试仅限于大赛组委会规定的程序调试时间。3比赛开始首
10、先，到场地裁判处抽取颜色识别顺序，根据所抽取的颜色识别顺序，及时调整程序。各队的比赛时间为 50 分钟，其中 30 分钟为演示时间；场地正式运行时间不得超过 20 分钟，且各队最多 2 次运行机会。4. 参赛队员可以根据机器人运动的需要，在场地内增加识别标志，并且数量不受限制。但是在场地内增加识别标志的操作，仅限于在该队的演示时间和正式比赛时间，其他时间不得进行该项操作。违者，自行除去。场裁警告无效者，除了去除已贴识别标志外，还将扣除参赛文明分 10 分。5在组委会规定的程序调试时间中，场地中的色块摆放顺序并非正式比赛时的色块摆放顺序，比赛时色块摆放顺序由参赛队员随机抽取。6选手申诉均须通过本
11、代表队领队、指导老师，按照规定时限以书面形式向仲裁委员会（或仲裁组）提出。仲裁委员会要认真负责地受理选手申诉，并将处理意见通知领队或当事人。7仲裁委员会的裁决为最终裁决，参赛选手不得因申诉或对处理意见不服而停止竞赛，否则按弃权处理。8参赛选手应遵守比赛规则，尊重裁判员、遵守赛场纪律，服从大赛组委会指挥和安排，爱护比赛场地的设备和器材。9在比赛过程中，要严格按照安全规程进行操作，防止触电和损坏设备的事故发生。10赛题指定框尺寸，未有特殊说明者，皆指外部轮廓线尺寸；有特殊说明者，依照特殊说明。11要求机器人进入指定区域框内的评判标准。（1）完全进入：机器人主体在指定区域框内，不压线，得相应任务分的
12、满分。（2）不完全进入：机器人主体有 2/3 以上在指定区域框内，有部分处于压线或未进入状态，得相应任务分的一半分。（3）没进入：机器人主体有 2/3 以上在指定区域框外，有部分处于压线或未进入状态，相应任务不得分。12为了防止对机器人识别的干扰，场地内禁止拍照、录像；禁止使用任何有色光源；禁止在场内放置任何干扰比赛的物品。13本技术文件的最终解释权归大赛组织委员会。44 届世界技能大赛移动机器人项目浙江省选拔赛赛题评分表格场地号 参赛号红色 绿色 蓝色颜色识别顺序得分明细（总分 100 分）任务内容任务分值 计分 扣分 说明红绿出发区到达A 区指定位置 10 分蓝识别（5 分）红色抓取（5 分）识别（5 分）绿色抓取（5 分）识别（5 分）A 区相应色块的定位识别与抓取蓝色抓取（5 分）红绿A 区到达 B 区 10 分蓝识别（5 分）红色 放置（5 分）识别（5 分）绿色 放置（5 分）识别（5 分）B 区相应色块的定位识别与放置蓝色 放置（5 分）B 区到达出发区 10 分赛场文明分 10 分开始时间结束时间总用时间总得分参赛选手 场地裁判 裁判长
