1、青岛理工大学琴岛学院毕业设计（论文）学生开题报告表课题名称机械手PLC控制设计课题来源课题类型导师学生姓名学号专业一、调研资料的准备 （1）机械手的结构机械手主要由手部（手抓）、手腕、手臂、立柱和机座组成。手部是机械手与 工件接触的部件。由于与物体接触的形式不同，可分为夹持式和吸附式手部。本课 题的工件是块状柱料，采用夹持式。由手指和传力机构所构成，手指与工件接触而 传力机构则通过手指夹紧力来完成夹放工件的任务。（2）液压传动系统液压传动系统主要由油泵、液动机和调节装置组成。油泵供给液压系统压力油， 将电动机输出的机械能转换为油液的压力能，用这压力油驱动整个液压系工作。液 动机相当于手臂伸缩油
2、缸做直线运动，也有回转运动的液压机一般叫做油马达。调 节装置指各种阀类，如单向阀、溢流阀、节流阀、调速阀、减压阀等，各起一定作 用，使机械手的手臂、手腕、手指等能够完成所要求的运动。（3）可编程控制器（PL。可编程控制器（简称PL。：是一种数字运算操作的电子系统， 专为在工业环境 应用而设计的。它采用一类可编程的存储器，用于其内部存储程序，执行逻辑运算, 顺序控制，定时，计数与算术操作等面向用户的指令，并通过数字或模拟式输入/输出控制各种类型的机械或生产过程。可编程序控制器实施控制，其实质就是按一 定算法进行输入输出变换，并将这个变换与以物理实现。输入输出变换、物理实现 可以说是PLC实施控制
3、的两个基本点，同时物理实现也是PLC与普通微机相区别之 处，其需要考虑实际控制的需要，应能排除干扰信号适应于工业现场，输出应放大 到工业控制的水平，能为实际控制系统方便使用，所以PLC采用了典型的计算机结构，主要是由微处理器（CPU、存储器（RAM/ROM输入输出接口（I/O）电路、 通信接口及电源组成。二、设计目的、要求、思路及预期成果机械手是能够模仿人手动作，并按设定程序、轨迹和要求代替人手抓(吸)取、 搬运工件或工具或进行操作的自动化装置，它能部分的代替人的手工劳动。较高级 型式的机械手，还能模拟人的手臂动作，完成较复杂的作业。在机械制造业中，机 械手已被广泛应用，从而大大地改善了工人的
4、劳动条件，显著的提高劳动生产率， 加快实现工业生产机械化和自动化的步伐。在我国，工业机械手近年来有较快的发 展，投入了大量的人力物力加以研究和应用，并且很好的效果。本课题主要研究的 问题是“近距离自动移动式机械手臂设计-气压驱动式”。设计包括两大方面，其中 之一是自动行走部分，另一部分为手臂的运转。采用同一驱动能源-气泵。行走部分可以采用气压马达带动两轮转动。气压泵固定在某处，用一根软管将泵与马达相 连，马达安装在行走装置中。运动手臂的直线运动用气缸来实现，旋转运动用气压 马达来实现。行走的时候手臂不动，手臂运动的时候，行走部分停止运动。三、任务完成的阶段内容及时间安排1 .收集资料文献(20
5、1.3.28-201.4.3 )2 .设计准备工作(201.4.4-201.4.10 )3 .机械部分设计(20.4.11-201.4.17 )4 .电气部分设计(201.4.18-201.4.24 )5 .PLC程序设计( 201.4.25-201.5.1 )6 .撰写计算说明书和毕业设计论文(201.5.2-201.5.8 )7 .修改论文,审核论文(201.5.9-201.5.15 )8 .定稿，上交论文，完成毕业设计(201.5.16-201.5.22 )四、完成毕业设计(论文)所具备的条件因素1 .借阅图书馆相关书籍收集关于机械手 PLC控制设计的相关文献资料。2 .通过教师指导。3 .通过相关学术网站查阅资料。4 .对相关知识和数据进行分析计算。指导教师签名：手签或盖章E、实验研究,课题类型：A、工程设计，B、工程技术研究， C软件开发，D机械设计、理论研究，G其它（注：文档可能无法思考全面，请浏览后下载，供参考。可复制、编制，期待 你的好评与关注）
