1、,越秀区教育信息中心2011年3月,越秀区小学虚拟机器人培训（中）,本节概览,一、火炬手1.红外线传感器与检测火炬手2.火炬传递二、主火炬1.光电传感器与检测主火炬2.点燃主火炬三、比赛形式和内容1.比赛形式2.比赛任务3.演示中止条件4.评分规则,火炬手用于火炬传递项目。当“火炬”机器人在与“火炬手”较接近的位置保持至少2秒钟时间自动点燃手中火炬。（提示：不用停止机器人，可以减速，只要在有效距离内至少2秒的时间即可）,一、火炬手,一、火炬手,（一）火炬手的检测,红外传感器作用是探测火源，譬如火炬手或者火焰，探测到后根据与火源中心的距离返回一个0100的值，越近火源值越大 。,火炬手的检测需要
2、用到“红外线传感器”,（二）红外线传感器,一、火炬手,（三）红外线传感器在机器人模型中位置,假如火炬手在机器人前进的左方，可以把红外传感器安装在机器人左侧的空余位置上，方向也同时应设置向“左”。如果火炬手在右方，则同理。,一、火炬手,（四）程序编写,靠近火炬手，则慢行至少2秒,不靠近火炬手，则全速前进,（五）练习,打开“火炬传递”地图，创建机器人和程序，检测火炬手，并点燃机器人手上的火炬。,二、主火炬,主火炬是火炬传递的最终任务，被点燃的机器人在“主火炬”的红色圆盘部分停留至少2秒钟，将自动点燃火炬。,红色圆盘的检测用光电传感器，当光电传感器返回值为10时，表示检测到红色。,光电传感器可以把光
3、信号转换电信号，以获得物体表面的变化情况，比如颜色、灰度等。,二、主火炬,（一）光电传感器在机器人模型中位置,一般可以在机器人前正下方放置一个光电传感器用于检测主火炬的红色圆盘。,二、主火炬,（二）程序编写,注意变量要选正确的光电传感器,端口号要与模型对应,如果检测到红盘，慢速前进3秒，然后break跳出循环去到停机,不是红盘就全速前进,二、主火炬,（三）练习,打开“火炬传递”地图，点燃机器人手上的火炬后，继续检测主火炬并点燃主火炬。,红外传感器,光电传感器,完整程序:,三、比赛形式与内容,（一）比赛形式,竞赛选手集中在竞赛场室，通过编程、调试，上传程序、演示评判等竞赛环节。使虚拟火炬机器人在
4、指定时间内，完成火炬传递任务（任务包括：判断上并到达上一棒火炬手火炬位置，点燃自己的火炬、沿轨迹线行走、自动判断和通过分岔路口，自动越过障碍物，到达指地点并点燃主火炬）。比赛时间：一小时比赛完成后，由裁判员根据评分规则对其演示结果进行评判，并最终决定竞赛名次。,三、比赛形式与内容,（二）比赛任务,参赛选手通过编程、调试，使虚拟机器人在指定时间内（120秒）完成火炬传递任务。包括：沿轨迹线行走、点燃自己火炬、自动判断和通过分岔路口，自动越过障碍物，到达指地点并点燃主火炬等环节。,出发点,主火炬,三、比赛形式与内容,（三）演示终止条件,竞赛演示开始后，发生下列情况之一，演示终止并计算成绩：1、在120秒以内，虚拟机器人到达目标并点燃火炬2、演示时间到达120秒。3、虚拟机器人静止超过20（10）秒。4、虚拟机器人脱离白线（离线区除外）超过10秒。,三、比赛形式与内容,（四）评分方法,比赛评分方法为累积法，每完成一项任务就加对应的分数，犯规则扣相应的分数，由此获得总分。1、任务得分（1）点燃自己火炬得20分。（2）点燃主火炬得30分（3）每成功避障一个得5分（4）每成功通过分岔路口一个得5分（5）在2分种内完成任务，则得（120-完成秒数）*0.2分2、技术犯规扣分（1）、短暂脱离白线，但返回到脱离点继续巡线得-5分（2）、脱离白线走捷径得 -10分（3）、避障时超出离线区得 -5分,
