1、江苏省职业院校技能大赛 机器人技术应用项目 中职组样题 工 作 任 务 书 工位号（ ） 样题 一、 组装 ZKRT-300机器人除底盘外的其余部分（各个参赛队的机器人底盘可以整体带 入场内，其余部分必须以散件形式带入场内）。 二、 装配完成后，向裁判展示功能 1. 机械手顺时针回转 180度、停顿 3秒、逆时针回转 180度； 2. 机械手从最后端平移至最前端、停顿 3秒、平移至最后端； 3. 机械手夹紧、停顿 3秒、放松； 4. 机械手从最低位开始上升至位置 2停顿 3秒、上升至最高位停顿 3秒；从最高位开 始下降至位置 2停顿 3秒、下降至最低位停顿 3秒； 5. 机器人底盘的恒速后退
2、5秒、停 2秒、同速前进 4秒、停 2 秒、左转 90度、停 3 秒、 右转 45度、停 3秒。 三、 编写机器人运行程序，在下图所示场地上按顺序完成比赛任务： 图 1 场地布局和工件编号 1. 机器人从起点出发，分别到装载台装载工件。 左边工件从下 往上编号为 3、 1 右边工件从下 往上编号为 5、 6 中央工件从下 往上编号为 2、 4 小连接板 大连接板 2号工件存放台 上排从下往上编号为 5、 2、 1、 8， 下排从下往上编号 6、 3、 4、 5 1号装配工位台 3号 装配工位台 2号装配工位台 4号 装配工位台 2. 机器人按图 2要求在 4号装配台处摆放工件； 图 2 3.
3、两台机器人行走到 3号装配台处，在 3号装配台处摆放工件如图 3所示 ； 4. 2台机器人 都 回到 各自 的装载台， 一 起 等待 15秒； 图 3 5. 完成以 上 各步 后，机器人回到 3号装配台， 将 3号 圆柱形 工件 与 4号装配台的 8 号 圆柱形 工件 互换 ；（其余各种 工件和大小连接板 保持原 样 ）； 6. 完成第 5步 后，机器人回到 4号装配台， 将该 装配台处的工件连同 托 盘 一 起 托 起， 送 到 1号装配台处 7. 2台机器人回出发 区 ， 结束 。 评分标准 1装配工艺分（ 10分） （ 1）零件表面无锈迹、油污、毛刺、损伤的现象 （ 2）零件堆放整齐规范
4、，场地整洁，布局合理 （ 3）严格执行操作安全规程 （ 4）过盈配合面、滑动部件表面装配加润滑油 （ 5）轴承准确定位，装配工艺正确 （ 6）带轮装配方法正确，同步带松紧合适 （ 7）装配流程合理 （ 8）装配过程中无损伤零件 （ 9）装配后外形美观整洁，排线整齐 （ 10）机械零件连接紧固，正确，电气接线符合要求 （ 11）运动部件运转灵活，无卡阻、爬行现象；运动过程中，电线 不与其它 零件 发生碰擦 （ 12） 调试 过程中无 失控 现象， 没有碰撞 、过 载或其它 损伤机械零件的行 为 ， 电气零件无 烧坏 现象 2职业与安全意识（ 5分） （ 1）符合安全操作规程 2分 （ 2） 遵守
5、纪律 ， 尊重 工作 人员 2分 （ 3） 爱惜赛 场 器材 ， 保持清 洁 1分 3运行任务分（ 70分） （ 1） 完成第 2步， 而且 放 置 的工件位 置 、 编号 准确， 则梅花 形工件 每个得 3 分 ； 圆柱 形工件 每个得 3分 ； 每个大 连接 板得 2分 /个 ； 小 连接 板得 2分 ， 总分： 24 分 ； （ 2） 完成第 3步， 而且 放 置 的工件位 置 、 编号 准确， 则梅花 形工件 每个得 2.5 分 ； 下 排 三个圆柱 形工件 每个得 2.5分 ， 上 排 两个圆柱 形工件 每个得 3分 ； 大 连接 板得 2分 ； 每个小 连接 板得 2分 /个 ，
6、总分： 27分 （ 3） 完成第 4步， 得 3分 （ 每台 机 器人各 1.5分 ） （ 4） 完成第 5步， 3号 、 8号圆柱 形工件位 置 准确， 各得 4分 ， 总分： 8分 （ 2 个 装配 台 的 其余 工件 和大小 连接 板保持不变 ， 否则：扣 1分 /工件） （ 5） 完成第 6步， 得 5分 （ 有 1个 工件 掉落 ， 则扣除 1分 ， 扣完 5分为止 ） （ 6） 完成第 7步， 得 3分 （ 每台 机 器人各 1.5分 ） 4功能实现分（ 5分） （ 1）机械 手实 现 回 转 功能 ， 得 0.5分 （ 2） 机械 手实 现 上升 、 下降功能 ， 各得 1分 （
7、 3） 机械 手实 现 平移功能 ， 得 0.5分 （ 4） 机械 手实 现 夹 紧、松 开功能 ， 得 0.5分 （ 5） 机 器人底盘实 现 前进 、后 退 、 左 转、 右 转 功能 ， 得 1.5分 6装配时间分（ 5分） 序号 装配编程时间 得分 1 装配 编 程 时间 =60分钟 5 2 60分钟 装配 编 程 时间 =90分钟 4 3 90分钟 装配 编 程 时间 =120分钟 3 4 120分钟 装配 编 程 时间 =150分钟 2 5 150分钟 装配 编 程 时间 =180分钟 1 6 180分钟 装配 编 程 时间 0.5 7任务运行时间分（ 5分） 序号 任务运行时间 得分 1 任务 运行 时间 =10分钟 5 2 10分钟 任务 运行 时间 =15分钟 4 3 15分钟 任务 运行 时间 =20分钟 3 4 20分钟 任务 运行 时间 =25分钟 2 5 25分钟 任务 运行 时间 1
