1、基于 PLC的机械手控制系统设计 DOC12020 年 4 月 19 日毕 业 设 计系 ： 气工程系 名称：（3） 气自 化技 文 目：机械手的PLC控制学生姓名：指 老 ：评 阅 人：成 ：月日目 录 任 目 前言文档仅供参考1 、 PLC简介1.1PLC发 展 1.2PLC基本结构1.3PLC工作原理2、气 机械臂的PLC控制 2.1 控制特点 2.2 系 控制示意 2.3 入和 出点分配表及原理接 2.4 操作系 2.5 回原位程序 2.6 手 步操作程序2.7 自 操作程序 2.8 机械臂 送系 梯形 2.9 指令 句表 8 、设计小 结 参考文献 前 言12020 年 4 月 19
2、 日文档仅供参考可编程序控制器（Programmable Logic Controller ），简称PLC，是在继电顺序控制基础上发展起来的以微处理器为核心的通用的工业自动化控制装置。随着电子技术和计算机技术的迅猛发展， PLC 的功能也越来越强大，更多地具有计算机的功能，因此又简 称PC（ PROGRAMMABLE CONTROLLER） ， 可 是为了 不 和PERSONALCOMPUTER混淆，仍习惯称为PLC。当前 PLC已经在智能 化 、 网 络 化 方 面 取 得 了 很 好 的 发 展 ， 而 且 现 今 已 出 现SOFTPLC，更是 PLC领域无限的发展前景。本文主要经过气动
3、机械臂的 PLC 控制来介绍PLC 的具体应用，让我们更熟悉PLC，为今后学习打下基础。22020 年 4 月 19 日文档仅供参考1 PLC简介可编程控制器（简称PLC）：是一种数字运算操作的电子系统，专为在工业环境应用而设计的。它采用一类可编程的存储器，用于其内部存储程序，执行逻辑运算,顺序控制，定时，计数与算术操作等面向用户的指令，并经过数字或模拟式输入/ 输出控制各种类型的机械或生产过程。1.1 PLC发展历史20 世纪60 年代末期，美国汽车制造工业竞争激烈，为了适应生产工艺不断更新的需要，在1968 年美国通用汽车公司（ GM）首先公开招标，对控制系统提出的具体要求基本为：a。它的
4、继电控制系统设计周期短，更改容易，接线简单成本低。b。它能把计算机的功能和继电器控制系统结合起来。但编程要比计算机简单易学、操作方便。c。系统通用性强。1969 年美国数字设备公司（ DEC）根据上述要求，研制出世界上第一台PLC，并在GM 公司汽车生产线上首次试用成功，实现了生产的自动化。其后日本、德国等相继引入，可编程序控制器迅速发展起来，可是主要应用于顺序控制，只能进行逻辑运算，故称为可编程逻辑控制器，简称PLC。其定义：可编程控制器是一种数字运算操作的电子系统，专为在工业环境应用而设计的。它采用一类可编程的存储器，用于其内部存储程序，执行逻辑运算,顺序控制，定时，32020 年 4 月 19 日
