9. 下图1所示为具有一个肩关节、一个肘关节和一个腕关节的SCARA机器人。机器人连杆的参数如表1所示，机器人坐标系图2所示。连杆转角(变量)两连杆间距离d连杆长度a连杆扭角连杆11d1 =0a1 = l 1 =1001 =0连杆22d2 =0a2 = l 2 =1002 =0连杆33d3 =0a3 = l 3 =203 =0 l1l3l2x0y0y1x1y2x2y3hx3h 例：已知三自由度平面关节机器人如图所示，设机器人杆件1、2、3的长度为l1，l2，l3。建立机器人的运动学方程。 解：（1）建立坐标系(第一种) （2）确定参数3） 相邻杆件位姿矩阵（4）建立方程解：（1）建立坐标系(第二种) （2）确定参数l1l3l2x0y0y1x1y2x2y3x3yhxh321末端L30000（3）相邻杆件位姿矩阵4)建立方程3.10三自由度机械手如图3.24所示,臂长为l1和l2,手部中心离手腕中心的距离为H,转角为1、2、3,试建立杆件坐标系,并推导出该机械手的运动学方程。
