1、XX职院机电工程系毕业设计（论文）任务书课题名称 机械手大小球分选设备 的PLC电气控制设计 系 别 机电工程系 班 级 0413 姓 名 XXX 年 月 日至 年 月 日共 周指导教师签名 系主任签名 年 月 日摘要 现代社会要求制造业对市场需求做出迅速的反应，生产出小批量、多品种、低成本和高质量的产品，为了满足这一要求，生产设备和自动生产线的控制系统必须具有极高的可靠性和灵活性，可编程序控制器正是顺应这一要求出现的，它是以微处理器为基础的新型工业控制装置，已经成为当代工业自动化的主要支柱之一。 PLC可编程逻辑控制器(Programmable Logic Controller)的缩写。它是
2、以微处理器为基础的通用工业控制装置，是一种用程序来改变控制功能的工业控制计算机，除了能完成各种各样的控制功能外，还有与其他计算机通信联网的功能。它的功能强，可靠性极高，编程简单，使用方便，体积小巧，近年来在工业生产中得到了广泛的应用。PLC提供了较完整的编程语言，以适应PLC在工业环境中的应用。利用编程机械手是工业自动控制领域中经常遇到的一种控制对象。机械手可以完成许多工作，如搬物、装配、切割、喷染等等，应用非常广泛。应用PLC控制机械手实现各种规定的工序动作，可以简化控制线路，节省成本，提高劳动生产率。语言，按照不同的控制要求编制不同的控制程序，这相当于设计和改变继电器的硬接线线路，这就是所
3、谓的“可编程序”。程序由编程器送到PLC内部的存储器中，它也能方便地读出、检查与修改。机械手是工业自动控制领域中经常遇到的一种控制对象。机械手是模仿人的手部动作，按给定程序、轨迹和要求实现自动抓取、搬运和操作的自动装置。它特别是在高温、高压、多粉尘、易燃、易爆、放射性等恶劣环境中，以及笨重、单调、频繁的操作中代替人作业，因此获得日益广泛的应用。机械手一般由执行机构、驱动系统、控制系统及检测装置三大部分组成，智能机械手还具有感觉系统和智能系统。PLC提供的编程语言通常由三种：梯形图、功能图、及布尔逻辑编程. 关键词 : 机械手 ; PLC ; 可编程序控制器 ; 定位控制目录摘 要. 1 概 论
4、.1.1 开发背景.1.2 开发的目的与意义.1.3 可编程序控制器硬软件简介.2 机械手总体结构设计.2.1 机械手示意图.2.2 操作面板控制图.2.3 输入/输出的分配.3 软件设计.3.1 大小球分选系统顺序功能图. 3.2 机械手设计梯形图. 3.3 程序语句.4 程序调试. 4.1 正常情况下的程序调试. 4.2 工作过程分析.5系统评价.6 总 结.7 致 谢.8 参考文献.1概论 随着科学技术的发展,各种各样的机器相继出现,工业已经逐渐趋向全自动化, 使得工业生产快捷简单、方便，带动工业的迅速发展。1.1开发背景可编程控制器，简称PLC（Programmable logic C
5、ontroller）,是指以计算机技术为基础的新型工业控制装置。可编程控制器（Programmable Logic controller，简称PLC）是以微处理器为基础，综合了计算机技术与自动化技术而开发的新一代工业控制器。它具有可靠性高、适应工业现场的高温、冲击和振动等恶劣环境的特点，已成为解决自动控制问题的最有效工具，是当前先进工业自动化的三大支柱之一。机械手可编控制器的产生和发展与继电器控制系统有很大的关系。继电器是一种用弱电信号控制强电信号的电磁开关，它的故障查找和排除非常困难，严重影响生产。为使电气控制系统的工作更加可靠、更容易维修、更能适应经常变动的工艺条件，显然需要寻求一种新的控
6、制装置来取代老式的继电器控制系统。1968年，美国通用汽车公司（GM）提出了研制可编程序控制器的基本设想，即：1、编程方便，现场可修改程序； 2、维修方便，采用模块化结构； 3、可靠性高于继电器控制装置； 4、体积小于继电器控制装置； 5、数据可直接送入管理计算机； 6、成本可与继电器控制装置竞争； 7、输入可以是交流115V； 8、输出为交流115V，2A以上，能直接驱动电磁阀，接触器等； 9、在扩展时，原系统只要很小变更； 10、用户程序存储器容量至少能扩展到4K。1.2开发的目的与意义第一台可编程控制器的设计规范是美国通用公司提出的。当时的目的是要求设计一种新的控制装置以取代继电器盘，在
7、保留了继电器控制系统的简单易懂、操作方便、价格便宜等优点的基础上，同时具有现代化生产线所要求的时间响应快、控制精度高、可靠性好、控制程序、可随工艺改变、易于与计算机接口、维修方便等诸多高品质与功能。这一设想提出后，美国数字设备公司（DEC）于1969年研制成第一台PLC，型号为PDP-14，投入通用汽车公司的生产线控制中，取得了令人满意的效果，从此开创了PLC的新纪元。第一台PLC具有模块化、可扩充、可重编程及用于工业环境的特性。这些控制器易于安装，占用空间小，可重复使用。尽管控制器编程有些琐碎，但它具有公共的工厂标准梯形图编程语言，这样使得不熟悉计算机的人也能方便的使用它。70年代由于超大规
8、模集成电路的出现，使PLC向大规模、高速性能方向发展，形成了多种系列化产品。这是面向工程技术人员的编程语言发展成熟，出现了工艺人员使用的图形语言。在功能上，PLC可以代替某些模拟控制装置和小型机DDC系统。进入八九十年代后，PLC的软硬件功能进一步得到加强，PLC已发展成为一种可提供诸多功能的成熟的控制系统，能与其他设备通信，生成报表，调度产生，可诊断自身故障及机器故障。这些改进使PLC符合今天对高质量高产出的要求。尽管PLC功能越来越强，但他仍然保留了先前的简单与易于使用的特点。PLC的推广应用在我国得到了迅猛的发展，它已经大量地应用在各种机械设备和生产过程的电气控制装置中，各行各业也涌现了
9、大批应用PLC改造设备的成果。机器人是一种最先进的数控系统 , 是实现柔性自动化中最典型的机电一体化装置。GR - 1 型教学机器人主要由控制箱和机械手两大部分组成 , 通过对控制器进行编程控制 , 由光电闭环伺服回路引导机械手末端手爪 , 可以实现手爪对物体的抓取和释放。该教学机器人是关节型的机器人 , 结构简单 , 且全部采用开放式结构。机械手具有6个自由度 , 皆由直流电动机驱动。该机器人本来有配套的控制箱及由厂家提供的复杂的控制程序 , 由于设备老化 , 已无法按原来的控制方式动作。虽然控制部分已经失效 , 而机械手部分仍然保持完好。我们采用新的控制器 PLC 取代原有控制器 , 同时
10、重新编制控制程序 , 从而恢复了其原有功能。 1.3可编程控制器硬软件简介1.3.1硬件系统可编程序控制器主要由CPU模块、输入模块、输出模块和编程器组成（见图1.1）。（图1.1）1.CPU模块 CPU模块主要由微处理器（CPU芯片）和存储器组成。在可编程序控制器控制系统中，CPU模块相当于人的大脑和心脏，它不断地采集输入信号，执行用户程序，刷新系统的输出；存储器用来储存程序和数据。PLC使用以下几类CPU芯片：(1)通用微处理器，如Intel公司的8086，80186到Pentium系列芯片；(2)单片微处理器（单片机），如Intel公司的MCS51/96系列单片机；(3)位片式微处理器，
11、如AMD2900系列位片式微处理器。PLC常用以下几种存储器：(1)随机存取存储器（RAM）RAM又叫读/写存储器。它是易失性的存储器，将它的电源断开后，储存的信息将会丢失。RAM的工作速度高，价格低，改写方便。为了在关断PLC外部电源后，保存RAM中的用户程序和某些数据（如计数器的计数值），为RAM配备了一个锂电池。现在有的PLC仍用RAM来储存用户程序。(2)只读存储器（ROM）ROM的内容只能读出，不能写入。它是非易失的，它的电源消失后，仍能保存储存的内容。ROM一般用来存放PLC的系统程序。(3)可电擦除的EPROM（EEPROM或E PROM）它是非易失性的，但是可以用编程器对它编程
12、，兼有ROM的非易失性和RAM的随机存取优点。但是写入信息所需的时间比RAM长得多，EEPROM用来存放用户程序。有的PLC将EEPROM作为基本配置，有的PLC将EEPROM作为可选件。2.I/O模块输入（Input）模块和输出（Output）模块简称为I/O模块，它们是系统的眼、耳、手、脚，是联系外部现场和CPU模块的桥梁。输入模块用来接收和采集输入信号，输入信号有两类：一类是从按钮、选择开关、数字拨码开关、限位开关、接近开关、光电开关、压力继电器等来的开关量输入信号；另一类是由电位器、热电偶、测速发电机、各种变送器提供的连续变化的模拟量输入信号。可编程序控制器通过输出模块控制接触器、电磁
13、阀、电磁铁、调节阀、调速装置等执行器，可编程序控制器控制的另一类外部负载是指示灯、数字显示装置和报警装置等。3.编程器编程器除了用来输入和编辑用户程序外，还可以用来监视可编程序控制器运行时各种编程元件的工作状态。编程器可以永久地连接在可编程序控制器上，将编程器取下来后系统也可以运行。一般只在程序输入、调试和检修时使用编程器，一台编程器可供多台可编程序控制器公用。4.电源可编程序控制器使用220V交流电源或24V直流电源.可编程序控制器内部的直流稳压电源为各模块内的电路供电。某些可编程序控制器可以为输入电路和外部电子检测装置提供24V直流电源，驱动现场执行机构的直流电源一般由用户提供。1.3.2
14、系统软件IEC1131-3详细地说明了句法、语义和下述5种编程语言（见图1.2）的表达方式：(1)顺序功能图（Sequential function chart）；(2)梯形图(Ladder diagram)；(3)功能块图(Function block diagram)；(4)指令表(Instruction list)；(5)结构文本(Structured text)。 (图1.2)1.顺序功能图(SFC)这是一种位于其他编程语言之上的图形语言，用来编制顺序控制程序。顺序功能图提供了一种组织程序的图形方法，在顺序功能图中可以用别的语言嵌套编程。步、转换和动作（Action）是顺序功能图中的三
15、种主要元件。步是一种逻辑块，即对应于特定的控制任务的编程逻辑；动作是控制任务的独立部分；转换是从一个任务到另一个任务的原因。对目前大多数可编程序控制器来说，顺序功能图还仅仅作为组织编程的工具使用，尚需用其他编程语言（如梯形图）将它转换为可编程序控制器可执行的程序。因此，通常只是将它作为可编程序控制器的辅助编程工具，而不是一种独立的编程语言。2.梯形图(LD)梯形图是使用得最多的可编程序控制器图形编程语言。梯形图与继电器控制系统的电路图很相似，具有直观易懂的优点，很容易被工厂熟悉继电器控制的电气人员掌握，特别适用于开关量逻辑控制。IEC1131-3的梯形图中除了线圈、常开触点和常闭触点外，还允许
16、增加功能和功能块。有时把梯形图称为电路或程序，把梯形图的设计叫做编程。3.功能块图(FBD)这是一种类似于数字逻辑电路的编程语言，有数字电路基础的人很容易掌握。该编程语言用类似与门、或门的方框来表示逻辑运算关系，方框的左侧为逻辑运算的输入变量，右侧为输出变量，输入、输出端的小圆圈表示“非”运算，信号是自左向右流动的。像顺序功能图一样，功能块图也是一种图形语言，在功能块图中也允许嵌入别的语言，如梯形图、指令表和结构文本。4.指令表(IL)由若干条指令组成的程序叫做指令表程序，有的厂家将指令称为语句。指令表程序较难阅读，其中的逻辑关系很难一眼看出，所以在设计时一般使用梯形图语言。5.结构文本(ST
17、)结构文本（ST）是为IEC1131-3标准创建的一种专用的高级编程语言，与梯形图相比，结构文本有两个很大的优点，其一是能实现复杂的数学运算，其二是非常简洁和紧凑，用结构文本编制极其复杂的数学运算程序可能只占一页纸。2 机械手总体结构设计 为了跟上现代化生产的步伐，很多工业设备要求设置多种工作方式,例如本设计中提到的手动和自动(包括连续、单周期、单步和自动返回初始状态)工作方式。详细内容如下： 2.1机械手示意图2.2操作面板控制图2.3输入/输出的分配2.3.1输入I表2.1输入序号名称输入点序号名称输入点0近接开关 SQ0X00012起动按钮X0161下限行程开关SQ5X00513停止按钮
18、X0172上限行程开关SQ4X00414选择开关手动X0203左限行程开关SQ1X00115选择开关回原点X0214小球行程开关SQ2X00216选择开关单步X0225右限行程开关SQ3X00317选择开关单周X0236手动上升按钮X01018选择开关连续X0247手动下降按钮X01119回原点启动开关X0258手动右行按钮X012209手动左行按钮X0132110电磁爪夹紧按钮X0142211电磁爪放松按钮X01523X2.3.2输出O表2.2输出序号名称输出点0原点指示灯Y0001电磁爪下降Y0052电磁爪上升Y0043电磁爪右行Y0024电磁爪左行Y0035电磁爪Y0016机械手启动灯Y
19、006X3 软件设计3.1大小球分选系统顺序功能图3.2机械手设计梯形图3.3程序语句步序指令器件号说明步序指令器件号说明0LD X00150ANI X001 1ANDX00451ANI M232ANI Y00152OUT M243OUTM553STLS24LDPX02054LD X0256SETS155SETS208LDFX02057STLS2010RSTS158RSTY00512LDPX02159OUT M2514SETS260LD X00416LD M800261SETS2117ORX02063STL S2118ORX02164RSTY00219MPS65OUT M2620ANDM566
20、LDX00121SETM067SETS2222MPP69STLS2223ANI M570RSTY00124RSTM071RSTS2225LDX02073RET26ZRSTM3074LD X01631RSTM875ANDX02432STLS176ORM833LDX01477ANIX01734SETY00178OUT M835LDX01579LDPX01636RSTY00181ORIX02237LDX01082OUT M638ANI X00483LDM4039ANI M2284ANDX00140OUTM2185ANDM841LDX01186LDM042ANI X00587ANDX01643ANI
21、M2188ANDM544OUTM2289ORB45LDX01290ANDM646ANI X00391ORM3047ANI M2492ANIM3148OUTM2393ANIM3449LDX01394OUT M30步序指令器件号说明步序指令器件号说明95LDX0301137ORB96ANDT02138ANDM697ANIX0053139ORX03798ANDM64140ANIM3899ORM325141OUTM37100ANIM326142LDM37101OUTM317143ANDX005102LDM318144ANDM6103ANDT19145ORM38104ANDM610146ANIM3910
22、5ORM3211147OUTM38106ANIM3312148LDM38107OUTM3213149ANDT2108LDX03214150ANDM6109ANDX00415151ORM39110ANDM616152ANIM40111ORM3317153OUTM39112ANIM3718154LD M39113OUTM3319155ANDX004114LDM3020156ANDM6115ANDT021157ORM40116ANDX00522158ANIM0117ANDM623159OUTM40118ORM3424160LDM40119ANIM3525161ANDX001120OUTM342616
23、2ANIM8121LDM3427163ANDM6122ANDT128164ORM0123ANDM629165ANIM30124ORM3530166OUTM0125ANIM3631167LDM30126OUTM3532168ORM37127LDM3533169ANIT0128ANDX00434170ORM22129ANDM635171ANIX005130ORM3636172OUTY005131ANIM3737173LDM30132OUTM3638174OUTT0133LDM3339177LDM31134ANDX00340178ORM34135LDM3641179SETY001136ANDX002
24、42180OUTT1步序指令器件号说明步序指令器件号说明183LDM38198ANIM004184RSTY001199ORB185OUTT2200ORM23188LDX021201OUTY002189ORM25202LDM40190ORM32203ORM24191ORM35204ORM26192ORM39205ANIX001193ANIX004206OUTY003194OUTY004207LDM005195LDM33208OUTY006196ANIM005209END197LDM364 程序调试和运行 通过电脑编程输入到PLC在操作过程中熟悉FX系列可编程序控制器的基本逻辑指令和功能指令,将编
25、程器插在基本单元上，将基本单元与编程器置于编程状态，然后消除用户程序存储器，输入控制程序。4.1正常情况下的程序调试先按I/O接口图接好，输入正常情况下的程序指令，启动运行。 4.2过程分析4.2.1公用程序公用程序是把手动程序和自动程序相互切换,在需要切换到手动时,必须要将初始步以外的各步对应的辅助继电器M30M40复位，同时要把连续工作的辅助继电器M8复位，不然,当系统从自动工作方式切换到手动工作方式，通过初始步然后又返回自动工作方式时，可能会出现两个活动步的情况，例如：在手动时按X10“右行”，同时机械手连续自动程序也下降，从而引起错误的动作。机械手一开始处于原点以外的工作地方，此时的M
26、05为OFF状态，M0被M8002复位，初始步为不活动步，使系统不能在单步、单周和连续的方式工作。这样能保证，切换到单步、单周和连续的方式工作前，机械手要在原点位置。4.2.2手动工作过程把挡位开关打到手动位置，X20常开闭合，通过X20上升延使S1置位，手动为ON。通过X10控制机械手上升，X11下降,X12右行，X13左行。X14控制机械手夹紧，X15松开。挡位开关离开手动位置，X20断开，通过X20下降延使S1复位手动停止。为了保证系统正常运行，在手动程序中设置一些必要的互锁，例如：机械手上升与下降功能相反的两个输出继电器同时为ON，就在Y4上升线圈前加上Y5下降线圈的常闭开关。还应该在
27、Y4上升线圈前再加上上限位置开关X4，是为了防止机械手运行超程出现事故。4.2.3自动返回原点工作过程把挡位开关打到回原点位置，(X21为ON),X21上升延使STL S2 胖触点激活,根据STL触点闭合后，该步的负载线圈被驱动。当该步后面的转换条件满足时，转换实现，即后续步对应的状态继电器被SET或OUT指令置位，后续步变成活动步，同时与原活动步对应的状态继电器被系统程序自动复位，原活动步对应的STL触点断开。当按下回原点起动按钮X25被激活S20，S1自动复位，S20激活后使右行Y02（右行）复位，M25辅助继电器“通电”M25常开触点闭合使Y004“通电”机械手上升，上升到极限碰到上限开
28、关X04常开闭合，S21被激活，原活动步被复位M25“失电”M25常开触点复位使Y004“失电”机械手停止上升。S21激活后，使Y02（右行）复位。M26辅助继电器“通电”，Y03通过M26常开触点闭合“通电”，机械手向左运行。向左运到极限碰到X01，S22被激活，原活动步被复位M26“失电”M26常开触点复位使Y003“失电”机械手停止左行。S22被激活后Y001（电磁爪）复位,来实现机械手向上运动向左运动电磁爪释放，完成机械手自动回原点。4.2.4单周工作过程把挡位开关打到单周位置，X23为ON，X22的常闭触点闭合，M6的线圈“得电”允许转换。在起初步时按下起动按钮X16，在M30的起动
29、电路中，M0，X16，M5（原点条件）和M6的常开触点均接通，使M30的线圈“通电”，系统进入下降步，Y005的线圈“通电”，机械手下降；同时定时器T0开始定时。机械手碰到大球时，下限位开关X05不会动作，T0开始计时时间到时转换条件T0X05(常闭)满足，转换到步M31。机械手碰到小球时，下限位开关X5动作，T0的定时时间到时，转换条件T0X05满足，转换到步M34。在步M31或步M34，Y4被SET指令置位，钢球被吸住；为了保证钢球被吸住，用T1延时，1S后T1的定时时间到，它的常开触点接通，使系统进入上升步，当上升到上限X04闭合，进入向右行步，通过右行步把上升步切断。如果是大球，在步M
30、37通过大球的位置开关X03闭合“得电”进入下降步，小球通过X02位置开关进入下降步，再用下降步把右行切断。下降步到了下限碰到X05，X05闭合M38“得电”球的松开，步M38步把步M37停止。为了保证钢球彻底松开，用T2延时，1S后T1的定时时间到，它的常开触点接通M39线圈“得电”使系统进入上升步。到了上升到上限X01闭合，进入向左行步。就这样一步一步的工作下去，直到步M40，机械手左行返回原点位置。4.2.5连续工作过程把挡位开关打到连续位置，X24闭合，按X16起动按钮，M08为ON，连续工作只是在单周工作方式的机械手在最后一步M40返回最左边时，X1变为ON，因为M8外于ON状态，转
31、换条件X1M8满足，系统返回步M30，反复连续地工作下去。按下停止按钮X17后，M8变为OFF，但是系统不会立即停下来，在完成当前工作周期的全部操作后，小车在步M40返回最左边，左限位开关X1为ON，转换条件X1M8（非）满足，系统才返回并停留在初始步，不继续工作下去。4.2.6单步工作过程把挡位开关打到单步位置，X22为ON，它的常闭触点断开，“转换允许”辅助继电器M6在一般情况下为OFF不允许步之间的转换。设系统外于初始状态，M0为ON，按下起动按钮X16，M6变为ON，使M30的起动电路接通，系统进入下降步，Y05线圈“得电”，假设机械手碰到的是小球，下限位开关X05变为ON，与Y05的
32、线圈串联的X05的常闭触点断开，使Y05的线圈“断电”，机械手停止下降。X5的常开触点闭合后，如果没有起按钮，X16和M6外于OFF状态，一直要等到按下起动按钮，M16和M6为ON，M6的常开触点接通，转换条件T0X5才能使M34的起动电路接通，M34的线圈“得电”并自保，系统才能由步M30进入步M34。控制M6“得电”的是X16的上升延，只会使M6只能在一周期内“通电”，所以在完成某一步的操作后，都必须再安一次起动按钮，系统才能进入下一步。5 系统评价首先，设计前应熟悉图纸资料，深入调查研究，与工艺、机械方面的技术人员和现场操作人员密切配合，共同讨论，解决设计中出现的问题。应详细了解被控对象
33、的全部功能，如机械部件的动作顺序、动作条件、必要的保护与连锁，系统要求哪些工作方式（如手动、自动、半自动等），设备内部机械、液压、气动、仪表、电气几大系统之间的关系。其次是与硬件有关的设计，确定系统输入元件（如按钮、指令开关、限位开关、接近开关、传感器、变送器等）和输出元件（继电器、接触器、电磁阀、指示灯等）的型号；确定可编程序控制器的型号和硬件配置；分配输入/输出点的元件号；画出硬件接线图。软件方面，首先应根据总体要求和控制系统的具体情况，确定用户程序的基本结构，画出程序流程图或开关量控制系统的顺序功能图。它们是编程的主要依据，应尽可能准确和详细。对用户程序做调试时，应根据顺序功能图，用小开
34、关和按钮来模拟可编程序控制器实际的输入信号。完成设计、制作控制台、可编程序控制器及其他硬件设备后进行接线工作，完成后，将可编程序控制器安装在控制现场进行联机总调试，找出问题并现场解决，直到完全符合要求。6 总结 通过本次对机械手分拣大小球装置的设计,让我巩固了PLC这门课的学科知识。在进行设计的这段时间里，我与本组同学一起研究课题，查找资料，并做实验进行调试，到整理设计，使我加深了对PLC的印象，让我把平时学到的东西运用到实践中，同时也加深了我们之间的感情。通过本次设计，使我对现代化工业技术有了一定的了解和认识，为以后的工作打下了坚实的基础。 本次设计让我复习了以前学过的知识，了解了PLC的发
35、展史，并更深刻地认识了PLC在现代工业领域中的重要作用，它将代替人工操作，使生产进入全自动化。近年来，工厂自动化得到了迅速发展，相当多的企业已经在大量地使用可编程设备，这对我们来说，既是机遇也是挑战，我们必须学好文化知识，把握机遇，迎接挑战。7 致谢 首先，我要感谢我的导师刘景东老师，三年来刘老师不仅在学习上给予我许多悉心的教诲和指导，而且在生活中也得到了刘老师的热情关怀和鼓励。同时，刘老师严谨的治学态度、渊博的知识终令学生敬佩，也使我受益匪浅。值此成文之际，谨向恩师致以最崇高的敬意和最诚挚的感谢！还要感谢专业课老师在学习上给我的帮助，他们在课题研究过程中给了我大力的指导和帮助，并为我的设计提
36、出了许多宝贵的意见，在此致以最诚挚的谢意！在三年学习期间，我与同组叶俊钊、黄思平、王健雄和汤云翔等同学结下了深厚的友谊，他们在生活和学习中都给了我很多帮助，在此一并表示谢意。特别要感谢多年来含辛茹苦养育自己长大成人的父母，感谢长期以来给我以关心鼓励的各位亲属，没有亲人们的理解、支持和帮助，我将难以顺利完成学业。在此，向他们表示深深的敬意和衷心的感谢。最后，在本文结束之际，向所有为我的设计提出宝贵意见的评阅专家们表示衷心的感谢。8 参考文献1 廖长初编著.可编程控制器应用技术.重庆：重庆大学出版社，19972 王兆义编著.可编程控制器教程.北京：机械工业出版社，20013 陈宇编著.可编程控制器基础及编程技巧.广州：华南理工大学出版社，19994 林小峰编著.可编程控制器原理及应用.北京：高等教育出版社，19915 朱绍祥编著.可编程控制器原理及应用.上海：上海交通大学出版社，19886 孙同景，徐蹲编著.可编程序控制器应用基础.山东科学技术出版社，19967 余雷声编著电气控制与PLC应用北京：机械工业出版社，19968 洪忠渝编著可编程序控制器的原理及应用青岛：青岛海洋大学，19889 Programming Controller Melsec FX series Programming Manual.Misubishi electric,1994
