1、2008-11-06 Guoguangdong,德国路斯特传动系统（上海）有限公司,路斯特技术培训-应用及软件,2008-11-06 Guoguangdong,德国路斯特传动系统（上海）有限公司,2：Hardware limit switch的巧用3：使能后,电机不能转4：Master Encoder两轴同步5: Servo one软件与C-Line软件不同之处6：Servo one 和直线电机,1：电机反转功能,7: 基于LustBus协议的RS232通讯8：Servo one 的Sercos通讯,2008-11-06 Guoguangdong,正常情况下,速度给正值,面对电机轴,电机顺时针
2、转.速度给负值,面对电机轴,电机逆时针转.现场经常碰到这种情况:上位程序或者内部PLC程序已经写好,电机已经安装好,给定位置后发现电机运行方向相反,现在要改方向,如何改?同步电机不能像异步电机那样改UVW的相序,简单的方法改一个参数就可以实现,C-line和ServoC都有此功能.,1：电机反转功能,德国路斯特传动系统（上海）有限公司,2008-11-06 Guoguangdong,CDD,德国路斯特传动系统（上海）有限公司,2008-11-06 Guoguangdong,ServoC 和 CDE,德国路斯特传动系统（上海）有限公司,2008-11-06 Guoguangdong,德国路斯特传
3、动系统（上海）有限公司,2：Hardware limit switch的巧用,2008-11-06 Guoguangdong,机械手等应用中,正常情况下,把两个Hardware limit switch接到伺服驱动器的I/O输入点上,但是这样的话,一碰到限位开关,就会报警停机,要复位的话,需要把丝杠上面的平台用手推,很麻烦.有什么办法可以更灵活呢?可以把两个限位开关接到上位PLC中,自动模式时上位PLC去断使能,手动模式(I/O点JOG模式)时不断使能,这样手动时,如果碰到左边限位,上位PLC去锁定向左点动的按扭,只能向右点动,如果碰到右边限位,上位PLC去锁定向右点动的按扭,只能向左点动.,
4、德国路斯特传动系统（上海）有限公司,2008-11-06 Guoguangdong,德国路斯特传动系统（上海）有限公司,3：使能后,电机不能转,电机自整定后,Manul mode手动模式下,speed control正常,但用I/O端子上使能后,电机转不了,为什么? 以CDE为例,请检查给定源和命令源,看驱动器黄色灯是否闪烁.,2008-11-06 Guoguangdong,德国路斯特传动系统（上海）有限公司,4：Master Encoder两轴同步,2008-11-06 Guoguangdong,德国路斯特传动系统（上海）有限公司,Master的仿真输出设置,2008-11-06 Guogu
5、angdong,德国路斯特传动系统（上海）有限公司,Slave的脉冲输入设置,2008-11-06 Guoguangdong,德国路斯特传动系统（上海）有限公司,5: Servo one软件与C-Line软件不同之处,软件有很多的不同，这里介绍三点： 第一是：DriverManager5 可以设置Power stage,很方便.,2008-11-06 Guoguangdong,德国路斯特传动系统（上海）有限公司,第二是：DriverManager5 的I/O输入点可以用软件设置低电平有效,调试测试时很方便，可以不用接线。,2008-11-06 Guoguangdong,德国路斯特传动系统（上海
6、）有限公司,第三是：DriverManager5的Encoder设置要复杂一点.这个没有设置好,电机自整定就做不了,闭环转不起来.,2008-11-06 Guoguangdong,德国路斯特传动系统（上海）有限公司,2008-11-06 Guoguangdong,德国路斯特传动系统（上海）有限公司,6：Servo one 和直线电机,双击Motor，右边出现电机参数的分目录。,2008-11-06 Guoguangdong,德国路斯特传动系统（上海）有限公司,#450 设置电机类型：PSM（永磁同步电机） #490 选定线性电机 点开PSlinearmotor文件夹：填入相应参数#451 电机
7、名称（仅供标示用）#457 额定电流#492 磁距（NN）#493 最大速度#494 额定力#496 电机质量#497 总质量#498 一个编码器信号周期对应距离 完成以上设置后，把 #491 选CALC（1）,换算电机参数，完成后自动变为READY 把#1530 选CALC（1）,换算缺省的控制环参数，完成后自动变为READY,2008-11-06 Guoguangdong,德国路斯特传动系统（上海）有限公司,编码器的设置此例选用X7通道作为编码器接口，X7可以连接各种高精度位置编码器.,2008-11-06 Guoguangdong,德国路斯特传动系统（上海）有限公司,2008-11-06
8、 Guoguangdong,德国路斯特传动系统（上海）有限公司,在# 505 选SINCOS 在# 540 选光栅尺对应类型（无绝对位置选OFF，有绝对位置信号选相应类型） 在# 542 填入线数（#492 / #498） (1)若光栅尺没有绝对位置信号，需要找相位角，方法如下 点中Control目录中的Auto commutation #390 选IECON #392 填入时间，一般为100ms-1000ms #393 填入电流，注意不要超过额定电流 选用此功能后，每次上电后，会找一次相位角。也可以找到正确相位角后关闭Auto commutation功能。 (2)若选用绝对值编码器，例如SS
9、I，则需要在绝对值接口填入绝对位置编码类型和位数等参数，而ENDAT编码器，可以在重新上电后，自动读取编码器信息。 注意：编码器配置完成后，需要重新上电，新的配置才生效。,2008-11-06 Guoguangdong,德国路斯特传动系统（上海）有限公司,2008-11-06 Guoguangdong,德国路斯特传动系统（上海）有限公司,7: 基于LustBus协议的RS232通讯,路斯特伺服驱动器可以进行Canopen或Profibus-DP协议的通讯.但在一些简单的机器和系统里,如果数据通讯量不大,响应要求不高 ,可以考虑用外部的第三方PLC与路斯特伺服驱动器进行基于LustBus的RS2
10、32通讯.C-Line系列驱动器集成一个RS232的接口, 通过这个接口,您可以与DriveManager软件连接,也可以与操作面板KP200,KP300连接,也可以与外部的第三方PLC进行通讯,读写数据,控制. ServoC系列驱动器的RS485接口,也可以进行基于LustBus的通讯.1：驱动器的通讯接口默认设置为：7个数据位，1个停止位，波特率57600，偶校验。 波特率和地址可以通过DriveManager软件进行修改。,2008-11-06 Guoguangdong,德国路斯特传动系统（上海）有限公司,2：读格式（报文）,2008-11-06 Guoguangdong,德国路斯特传动
11、系统（上海）有限公司,3：写格式（报文）,2008-11-06 Guoguangdong,德国路斯特传动系统（上海）有限公司,8：Servo one 的Sercos通讯,2008-11-06 Guoguangdong,德国路斯特传动系统（上海）有限公司,2008-11-06 Guoguangdong,德国路斯特传动系统（上海）有限公司,给定通道和命令通道selection,2008-11-06 Guoguangdong,德国路斯特传动系统（上海）有限公司,Sercos参数组,2008-11-06 Guoguangdong,德国路斯特传动系统（上海）有限公司,Sercos参数组里encoder设
12、置,2008-11-06 Guoguangdong,德国路斯特传动系统（上海）有限公司,Sercos参数组里Operation modes设置,2008-11-06 Guoguangdong,德国路斯特传动系统（上海）有限公司,Id 说明3000 sercos地址 10376 通讯波特率 10134 Master control word 10135 Drive status word10036 速度给定值 10040 速度反馈值10047 位置给定值 10051 位置反馈值,2008-11-06 Guoguangdong,德国路斯特传动系统（上海）有限公司,The EndThank you!,
