1、Hurwitz判据,赫尔威茨（ Hurwitz ） 判据方法若系统特征方程为作出系数行列式（ Hurwitz 行列式）,Hurwitz判据,Hurwitz判据,列写方法：以对角线上各系数为基础，自an-1起，至a0止，每行的对角线系数为基准，向右下标依次下降，向左依次上升。判据：系统稳定的充要条件为：当ai0时，主行列式n及其对角线各行列式1 、 2 、 n-1具有正值。,Hurwitz判据,其中：,Hurwitz判据,一般当n4时，不用该判据。,Hurwitz判据,Hurwitz判据,Hurwitz判据,应用已知特征方程即可确定系统稳定性，也可用来确定个别参数对系统稳定性的影响。例题,结构不
2、稳定系统及其改进措施,结构不稳定系统及其改进措施1、仅靠调整参数无法稳定的系统称结构不稳定系统。2、改进措施增加传函分母的S因子，补充缺项。1）用反馈包围积分环节，破坏其积分性质，使前向通道积分环节减少。积分被破坏，成为惯性环节。但会降低稳态精度。,结构不稳定系统及其改进措施,2）引入比例微分控制（一阶微分环节）在原系统前向通道串联比例微分控制系统抗干扰性能下降（微分环节对噪声有放大作用）,结构不稳定系统及其改进措施,作业：p171 5.6，5.7,3.6系统稳态误差分析,1.误差及稳态误差定义误差（输出端定义）稳态误差（准确度的度量）稳定系统误差终值,偏差（输入端定义）,输出为希望值时，即,输出偏离希望值时（一般情况）,由于上述确定关系，一般用偏差代替误差进行分析。稳定的系统，其稳态性能根据输入引起的稳态误差来判断。对于某一类型的输入，是否会使一个给定的系统产生稳态误差，取决于系统传函的形式；对某一类型系统，输入不同稳态误差不同。,
