1、4d4087429c41a6c8b2f51323a0d56514.pdf 第 1 页 共 34 页 全 部 参 数 设 置 明 细 表命 令 值 单 位 选 项 描 述ACRO_LOCKING 0 0:禁用 1:启用 启用姿态锁定，当摇杆松开后姿态不变ACRO_PITCH_RATE 180 角度/秒 10 500 特技模式下满舵的最大俯仰角速度ACRO_ROLL_RATE 180 角度/秒 10 500 特技模式下满舵的最大横滚角速度AHRS_COMP_BETA 0.1 0.001 0.5这个参数控制融合 AHRS(空速和航向)和 GPS 数据以估计地速的交越频率的时间常数. 时间常数是 0.
2、1/beta.较大的时间常数将会使用较少的 GPS 数据而较小的时间常数将会使用较少的空速数据.AHRS_GPS_GAIN 1 0.0 1.0 这个参数控制 GPS 数据用于估计姿态时的参与度. 固定翼飞机请勿设置为 0，否则将导致失控. 固定翼飞机请使用默认参数 1.0.AHRS_GPS_MINSATS 6 0 10 基于 GPS 速度的姿态修正所需要的最小卫星数目. 默认值为 6, 差不多是 GPS 速度数据用于修正加速度计时的不可靠临界点.AHRS_GPS_USE 1 0:禁用 1:启用 这个参数选择是盲预测还是 GPS 导航. 若设置为 0 则 GPS 不参与导航, 只进行盲预测. 正
3、常飞行总应设置为非零值 AHRS_ORIENTATION 00:无 1:Yaw45 2:Yaw90 3:Yaw135 4:Yaw180 5:Yaw225 6:Yaw270 7:Yaw315 8:Roll180 9:Roll180Yaw45 10:Roll180Yaw90 11:Roll180Yaw135 12:Pitch180 13:Roll180Yaw225 14:Roll180Yaw270 15:Roll180Yaw315 16:Roll90 17:Roll90Yaw45 18:Roll90Yaw90 19:Roll90Yaw135 20:Roll270 21:Roll270Yaw45 2
4、2:Roll270Yaw90 23:Roll270Yaw136 24:Pitch90 25:Pitch270 26:Pitch180Yaw90 27:Pitch180Yaw270 28:Roll90Pitch90 29:Roll180Pitch90 相对于标准朝向的主板安装朝向，与板型有关. 这个参数将 IMU 和罗盘的读数进行旋转变换以使得安装角度和板子默认角度可以相差45 度或者 90 度. 这个参数将在下一次重启时生效，重启前必须将设备放置水平.4d4087429c41a6c8b2f51323a0d56514.pdf 第 2 页 共 34 页 30:Roll270Pitch90 31:R
5、oll90Pitch180 32:Roll270Pitch180 33:Roll90Pitch270 34:Roll180Pitch270 35:Roll270Pitch270 36:Roll90Pitch180Yaw90 37:Roll90Yaw270AHRS_RP_P 0.2 0.1 0.4 这个参数控制加速度计修正姿态的速率AHRS_TRIM_X 0 弧度 -0.1745 +0.1745 补偿机架和飞控板之间的横滚角差异. 正值对应于飞行器右倾.AHRS_TRIM_Y 0 弧度 -0.1745 +0.1745 补偿机架和飞控板之间的俯仰角差异. 正值对应于飞行器抬头.AHRS_TRIM_
6、Z 0 弧度 -0.1745 +0.1745 未定义AHRS_WIND_MAX 0 米/秒 0 127这个参数设置最大允许的地速和空速差异. 这使得飞机能够应对失灵的空速计. 0 值意味着飞机将直接使用读取到的空速，哪怕数据有异常.AHRS_YAW_P 0.2 0.1 0.4 这个参数控制罗盘和 GPS 在偏航上的参与度. 较大的数值会使得飞控在航向控制上更频繁地获取罗盘和 GPS 数据.ALT_CTRL_ALG 0 0:自动这个参数选择使用何种高度控制算法. 默认为 0, 自动设置最适应你的机架的算法. 当前的默认值是使用 TECS (总能量控制系统). 未来我们会加入其它高度控制算法，可以
7、通过这个参数修改.ALT_HOLD_FBWCM 0 厘米电传操控 B 模式(FBWB:Fly-by-Wire B)和巡航(CRUISE)模式允许的最小高度. 如果你试图降低至低于这个高度飞机将会拉平. 零值意味着没有此限制.ALT_HOLD_RTL 10000 厘米返航目标高度. 返航前飞行器将会爬升到这个高度并且悬停. 如果这个值是负数(通常-1)则飞行器将会在执行返航时维持当前高度. 注意当经过接力点(Ralley Point)时将用接力点高度替代ALT_HOLD_RTL.ALT_MIX 1 百分比 0 1GPS 高度和气压计高度的混合比率. 0 = 100% GPS, 1 = 100%
8、气压计. 强烈建议你不要改动默认值 1, 因为 GPS 高度数据是出了名地不可靠. 只有一种情况下我们建议你修改这个值，就是当你拥有一个高空开启的 GPS, 例如你在离地几千米的地方从气球上抛下一个飞机时.4d4087429c41a6c8b2f51323a0d56514.pdf 第 3 页 共 34 页ALT_OFFSET 0 米 -32767 32767 这是在自动飞行模式下加入到目标高度数值的高度偏移量. 这可以用来在自动模式中加入全球高度偏移ARMING_CHECK 20:无 1:全部选项 2:气压计 4:罗盘 8:GPS 16:惯导 32:参数 64:遥控发射机 128:主板电压 25
9、6:电池等级解锁电机前需要执行的检查. 这是一个在允许解锁操作前执行的位掩模操作.默认选项是不检查, 允许任意时刻解锁. 你可以通过把各项内容的编码求和来开启你想要的检查内容. 例如, 仅在拥有 GPS锁定和人工遥控同时有效时允许解锁，则可以设置 ARMING_CHECK 为72.ARMING_DIS_RUD 00:禁用 (允许方向舵掰杆) 1:启用(不允许方向舵掰杆) 译注:启用禁用的逻辑是针对于这个项的描述，与实际方向舵掰杆使能是反的禁止使用方向舵掰杆解锁.ARMING_REQUIRE 20:禁用 1:解锁后油门 PWM 在THR_MIN（怠速） 2:解锁后油门0PWM(停转)除非达成一些
10、条件否则禁止解锁. 若此项为 0 则无限制（立即解锁）. 若为 1, 需要在电机解锁前方向舵掰杆或者地面站解锁，并在解锁后输送 THR_MIN 的 PWM 值到油门通道. 若为 2, 需要在电机解锁前方向舵掰杆或者地面站解锁，并在解锁后输送 0PWM 值到油门通道. 设置 ARMING_CHECK_*参数来决定何种解锁前自检需要完成. 注意，若此项设为 0，需要重启设备才能解锁. 即便此项为 0, 如果ARMING_CHECK 没有被设为 0，则飞行器会因为解锁前检查不通过而无法解锁电机.ARSPD_AUTOCAL 0如果启用这项，APM 会在飞行时基于一个使用地速和实际空速的估计滤波器自动调
11、整 ARSPD_RATIO. 如果比率值变化超过 5%，自动校准会将新的比率值每隔 2 分钟存入 EEPROMARSPD_ENABLE 0 0:禁用 1:启用 开启空速计ARSPD_FBW_MAX 22 米/秒 5 50 所有自动油门情况下对应于最大油门值的空速(FBWB, 巡航, 自动任务, 引导, 悬停, 盘旋以及返航). 这是一个校准后的(显式)空速ARSPD_FBW_MIN 9 米/秒 5 50 所有自动油门情况下对应于最小油门值的空速(FBWB, 巡航, 自动任务, 引导, 悬停, 盘旋以及返航). 这是一个校准后的(显式)空速.ARSPD_OFFSET 833.2711 空速计校准
12、后的偏移ARSPD_PIN 0空速计连接到的模拟 IO 口. 设置这个参数为 0-9 来对应 APM2 的模拟引脚. 使用 APM1 时设置为 64,对应于板子末端的空速计接口. 使用 PX4 时设为 11，对应于模拟空速计接口. 使用 Pixhawk 时设为15，对应于模拟空速计接口. 使用 EagleTree 或 MEAS I2C 空速计的4d4087429c41a6c8b2f51323a0d56514.pdf 第 4 页 共 34 页 PX4 或者 Pixhawk，设置为 65.ARSPD_RATIO 1.9936 空速计校准后的比率ARSPD_SKIP_CAL 0ARSPD_TUBE_
13、ORDER 2这个参数允许你在皮托管里的连接顺序有影响时选择. 如果设置为0 则顶部连接的传感器是动态压强. 如果设置为 1 则底部连接的传感器是动态压强. 若设为 2（默认）则空速管驱动器将会接受任意一种顺序.你可能想要指定顺序的原因在于它能够使你的空速计检测飞行器是不是受到了过大的静压强，而这可能被解读成正空速.ARSPD_USE 0 1:使用 0:不使用 使用空速数据进行飞行控制AUTO_FBW_STEER 0 0:禁用 1:启用开启此项将使得在自动模式中可以使用 FBWA 的方式进行操控. 这可以用来执行带有航点逻辑的人工增稳飞行，或可用于载荷译注：即飞的时候知道航点，一个个航点飞过去
14、. 启用后飞行员拥有和 FBWA模式中一样的操控, 但普通的自动模式导航被完全禁用. 寻常情况不推荐这个选项.AUTOTUNE_LEVEL 6 1 10 自动调参的激烈程度. 在较低等级的 AUTOTUNE_LEVEL 上自动调参较为柔和, 增益较小. 对于大多数用户而言推荐 5 级.BATT_AMP_OFFSET 0 伏特 在 0 电流情况下传感器的电压读数偏移值BATT_AMP_PERVOLT 17 安培/伏 特当电流传感器读数为 1V 时转换得到的电流值. 对于使用 3DR 电源模块的 APM2 或者 Pixhwak 这个值必须为 17. 对于使用 3DR 四合一电调的 Pixhawk
15、这个值必须为 17.BATT_CAPACITY 3300 毫安时 满电电池的容量，以 mAh 计BATT_CURR_PIN 12 -1:禁用 1:A1 2:A2 3:Pixhawk 12:A12 101:PX4设置这个参数为 0 至 13 将指定电池电流传感器的管脚对应于 A0 至A13. 对于 APM2.5 的电源模块，这个值必须为 12. 在 PX4 上这个值必须为 101. 对于使用电源模块的 Pixhawk 这个值必须为 3.BATT_MONITOR 3 0:禁用 3:仅电压 4:电压和电流 控制电池电流或电压监控BATT_VOLT_MULT 10.57399用来将电压传感器管脚检测到
16、的电压值(BATT_VOLT_PIN)转换成实际电压值(管脚电压*VOLT_MULT). 对于 APM2 或者 Pixhawk 的 3DR 电源模块，这个值为 10.1. 对于使用 3DR 四合一电调的 Pixhawk 这个值为 12.02. 对于使用 PX4IO 电源模块的 PX4 这个值必须为 1.BATT_VOLT_PIN 13 -1:禁用 0:A0 1:A1 2:Pixhawk 13:A13 100:PX4设置这个参数为 0 至 13 将指定电池电压传感器的管脚对应于 A0 至A13. 对于 APM2.5 的电源模块，这个值必须为 13. 在 PX4 上这个值必须为 100. 对于使用
17、电源模块的 Pixhawk 这个值必须为 2.4d4087429c41a6c8b2f51323a0d56514.pdf 第 5 页 共 34 页BATT2_AMP_OFFSET 0BATT2_AMP_PERVOL 17BATT2_CAPACITY 3300BATT2_CURR_PIN 12BATT2_MONITOR 0BATT2_VOLT_MULT 10.1BATT2_VOLT_PIN 13CAM_DURATION 10 0 50 以 0.1 秒计的相机快门维持开启的时长 (例如：输入 10 代表 1 秒，50 代表 5 秒)CAM_SERVO_OFF 1100 1000 2000 相机快门关
18、断时的舵机 PWM 脉宽值CAM_SERVO_ON 1300 1000 2000 相机快门激活时的舵机 PWM 脉宽值CAM_TRIGG_DIST 0 0 1000以米计的相机快门间隔. 如果这个数值非零，只要 GPS 位置发生变化超过这个米数就会触发相机拍照，无论 APM 在何种模式注意这个参数也可以在自动任务中通过 DO_SET_CAM_TRIGG_DIST 指令来设置, 使你可以在飞行中启用/禁用相机快门触发.CAM_TRIGG_TYPE 0 0:舵机 1:继电器 如何触发相机拍照COMPASS_AUTODEC 1 0:禁用 1:启用 启用或禁用以 GPS 坐标为参数自动计算磁偏角COM
19、PASS_DEC 0 弧度 -3.142 3.142 补偿地磁南极和地理南极的偏差角度COMPASS_EXTERNAL 0 0:内部 1:外部设置罗盘为外部连接. 这在 PX4 上是自动识别的，但是在 APM2 上必须正确设置. 若使用了外罗盘，请置 1. 如果使用了外罗盘， COMPASS_ORIENT 选项独立于 AHRS_ORIENTATION 选项COMPASS_LEARN 0 0:禁用 1:启用 启用或禁用罗盘偏移的自动获取COMPASS_MOT_X 0偏移量每安培，或者在全油门时的偏移量-1000 1000 系数乘以当前油门值并加入罗盘 X 轴数值，以此补偿电机干扰COMPASS_
20、MOT_Y 0偏移量每安培，或者在全油门时的偏移量-1000 1000 系数乘以当前油门值并加入罗盘 Y 轴数值，以此补偿电机干扰4d4087429c41a6c8b2f51323a0d56514.pdf 第 6 页 共 34 页COMPASS_MOT_Z 0偏移量每安培，或者在全油门时的偏移量-1000 1000 系数乘以当前油门值并加入罗盘 Z 轴数值，以此补偿电机干扰COMPASS_MOTCT 0 0:禁用 1:油门值补偿 2:电流值补偿 设置电机干扰补偿类型为禁用、油门值或者电流值. 请勿手动修改此参数.COMPASS_OFS_X 18 -400 400 为了补偿机架中的铁磁性而引入的对
21、 X 轴磁罗盘数据的偏移COMPASS_OFS_Y 12 -400 400 为了补偿机架中的铁磁性而引入的对 Y 轴磁罗盘数据的偏移COMPASS_OFS_Z -49 -400 400 为了补偿机架中的铁磁性而引入的对 Z 轴磁罗盘数据的偏移COMPASS_ORIENT 00:无 1:Yaw45 2:Yaw90 3:Yaw135 4:Yaw180 5:Yaw225 6:Yaw270 7:Yaw315 8:Roll180 9:Roll180Yaw45 10:Roll180Yaw90 11:Roll180Yaw135 12:Pitch180 13:Roll180Yaw225 14:Roll180Y
22、aw270 15:Roll180Yaw315 16:Roll90 17:Roll90Yaw45 18:Roll90Yaw90 19:Roll90Yaw135 20:Roll270 21:Roll270Yaw45 22:Roll270Yaw90 23:Roll270Yaw136 24:Pitch90 25:Pitch270 26:Pitch180Yaw90 27:Pitch180Yaw270 28:Roll90Pitch90 29:Roll180Pitch90 30:Roll270Pitch90 31:Roll90Pitch180 32:Roll270Pitch180 33:Roll90Pitc
23、h270 34:Roll180Pitch270 与自驾仪主板相关的罗盘安装朝向. 这个参数会在选择飞控板时自动正确设置，但也可以在使用了外罗盘的情况下手动修改. 查阅您的外罗盘技术手册来获取正确指向. 正确指向下 X 轴朝前,Y 轴朝右，Z 轴朝下. 如果您的飞行器指向西面应该看到 Y 轴有正读数，X 轴读数接近 0. 注意: 朝向参数需要结合 AHRS_ORIENTATION 设定.4d4087429c41a6c8b2f51323a0d56514.pdf 第 7 页 共 34 页 35:Roll270Pitch270 36:Roll90Pitch180Yaw90 37:Roll90Yaw27
24、0COMPASS_USE 1 0:禁用 1:启用 启用或禁用以磁罗盘计算航向（而非 GPS）ELEVON_CH1_REV 0 -1:禁用 1:启用 升降补助翼(elevon)通道 1 反相ELEVON_CH2_REV 0 -1:禁用 1:启用 升降补助翼(elevon)通道 2 反相ELEVON_MIXING 0 0:禁用 1:启用 在输入和输出上启用升降补助翼(elevon)混控. 若仅需要输出混控请看 ELEVON_OUTPUT 选项.ELEVON_OUTPUT 0 0:禁用 1:上-上 2:上-下 3:下-上 4:下-下启用软件升降补助翼(elevon)混控输出. 若开启则 APM 会软
25、件实现在副翼和升降通道上的升降补助翼混控. 有 4 种不同的混控模式可供选择, 也就是说 4 种不同的升降舵控制可以被映射到两个升降补助翼舵机上. 注意你不可以同时使用升降补助翼混控和遥控数值的直接映射(Pass-Through), 例如 APM1 的通道 CH8 手动控制. 因此如果你使用 APM1 则需要在启用 ELEVON_OUTPUT 前设置 FLTMODE_CH 为非 CH8 通道. 请同时查看 MIXING_GAIN 参数来确定输出增益.ELEVON_REVERSE 0 0:禁用 1:启用 升降补助翼(elevon)混控反相FBWA_TDRAG_CHAN 0这是一个用来开启电传操控
26、 A 拖尾机起飞(FBWA taildragger takeoff，译注：taildragger 尾拖机也就是后三点式飞机)模式的遥控接收机通道(PWM 高于 1700 开启). 这个通道应该指定为一个弹性开关. 当这个功能启动后就会一直保持启动状态，直到：达到空速TKOFF_TDRAG_SPD1/模式改变/仰角高于启动时仰角或者低于 0. 启用后升降舵被强制定为 TKOFF_TDRAG_ELEV. 这个选项使得尾拖机在电传操控 A 模式下更易起飞, 且使得在电传操控 A 模式下测试自动起飞操控更为容易. 设为 0 禁用这个选项.FBWB_CLIMB_RATE 2 1-10这个参数设置电传操控
27、 B(FBWB)FBWB 和巡航(Cruise)模式下升降舵满偏时的目标高度变化率(米/秒).注意飞机的实际爬升率会低于这个值, 这依赖于你的空速和油门控制设定. 若这个参数设为默认值2.0, 则保持升降舵满偏 10 秒将会导致高度变化 20 米.FBWB_ELEV_REV 0 0:禁用 1:启用 反转在电传操控 B(FBWB)和巡航(Cruise)模式下的升降.设为 0 意味着拉高(后拉摇杆)代表下降高度. 设为 1, 拉高代表提升高度.FENCE_ACTION 0 0:无 1:引导模式 2:仅报告 3:引导模式+油门映射电子围栏突破时执行的行为. 设为 0 则没有动作, 也就是禁用了电子围
28、栏. 设为 1 则飞机进入引导模式(Guided), 且目标航点是围栏返回点. 若设为 2 则仅报告这个情况给地面站，不执行行为. 若设4d4087429c41a6c8b2f51323a0d56514.pdf 第 8 页 共 34 页 为 3 飞机进入引导模式，但同时保留飞行员的手动油门控制.FENCE_AUTOENABLE 0 0:不自动启用 1:自动启用若设为 1, 自动起飞后电子围栏自动启动，自动降落开始阶段电子围栏自动关闭. 飞机位于地面上还未起飞时电子围栏关闭. 目视飞行时建议使用电子围栏开关通道，而不是这个参数.FENCE_CHANNEL 0 启用电子围栏的遥控通道. PWM 输入
29、高于 1750 时开启.FENCE_MAXALT 0 米 0 32767 电子围栏突破前飞机能达到的最大高度FENCE_MINALT 0 米 0 32767 电子围栏突破前飞机能达到的最小高度FENCE_RET_RALLY 0 0:FenceReturnPoint 1:NearestRallyPoint 若设为 1: 电子围栏突破时飞机将回到最近的接力点而不是围栏返回点. 若没有定义任何接力点则飞机将回到起始点.FENCE_RETALT 0 米 0 32767当电子围栏突破时飞机将会回到的高度. 若 FENCE_RETALT = 0 则使用 FENCE_MAXALT 和 FENCE_MINAL
30、T 的中间值, 除非 FENCE_MAXALT FENCE_MINALT. 若 FENCE_MAXALT FENCE_MINALT 且 FENCE_RETALT = 0 则 ALT_HOLD_RTL 被用作返回高度.FENCE_TOTAL 0 当前加载的电子围栏总点数FLAP_1_PERCNT 0 百分比 0 100 当 FLAP_1_SPEED 达到时襟翼的位置变化量. 设为零来禁用这个襟翼FLAP_1_SPEED 0 米/秒 0 100 开启襟翼 FLAP_1_PERCENT 对应的速率(米/秒). 注意 FLAP_1_SPEED必须大于等于 FLAP_2_SPEEDFLAP_2_PERC
31、NT 0 百分比 0 100 当 FLAP_2_SPEED 达到时襟翼的位置变化量. 设为零来禁用这个襟翼FLAP_2_SPEED 0 米/秒 0 100 开启襟翼 FLAP_2_PERCENT 对应的速率(米/秒). 注意 FLAP_1_SPEED必须大于等于 FLAP_2_SPEEDFLAP_IN_CHANNEL 0用于控制襟翼的遥控输入通道. 若这个值被设为某个遥控通道编号，则那个通道用于手动控制襟翼. 开启时，襟翼的变化百分比相当于从这个通道中位点到这个通道最低点的变化百分比. 高于中立点的值将会产生反向襟翼 (即扰流板). 这个选项必须配合一个设置在某输出通道的襟翼控制函数进行. 当
32、一个 FLAP_IN_CHANNEL 和自动襟翼结合在一起时， 取两者之间更高的值作为输出. 你必须同时开启襟副翼混控设置 FLAPERON_OUTPUT.FLAP_SLEWRATE 75 百分比 0 100 襟翼 1 秒内的最大变化百分比. 数值 25 意味着 1 秒内襟翼变化量不会超过全襟翼的 25%. 数值 0 意味着没有限制.FLAPERON_OUTPUT 0 0:禁用 1:上-上 2:上-下 3:下-上 4:下-下软件中开启襟副翼(flaperon)输出. 若开启则 APM 会软件实现在襟副翼 1 和襟副翼 2 输出通道上的襟副翼混控，由两个辅助通道上的函数指定. 有 4 种不同的混
33、控模式可供选择, 也就是说 4 种不同的4d4087429c41a6c8b2f51323a0d56514.pdf 第 9 页 共 34 页 襟副翼混控可以被映射到两个襟副翼舵机上. 注意你不可以同时使用襟副翼混控和遥控数值的直接映射(Pass-Through), 例如 APM1 的通道 CH8 手动控制. 因此如果你使用 APM1 则需要在启用FLAPERON_OUTPUT 前设置 FLTMODE_CH 为非 CH8 通道. 请同时查看MIXING_GAIN 参数来确定输出增益. FLAPERON_OUTPUT 不能与ELEVON_OUTPUT 或 ELEVON_MIXING 共存.FLTMO
34、DE_CH 6 用来控制飞行模式的遥控通道FLTMODE1 70:手动 Manual 1:绕圈 CIRCLE 2:自稳 STABILIZE 3:教练 TRAINING 4:特技 ACRO 5:电传 A|FBWA 6:电传 B|FBWB 7:巡航 CRUISE 8:自动调参 AUTOTUNE 10:自动 Auto 11:返航 RTL 12:留待 Loiter 15:引导 Guided用于开关位置 1 的飞行模式（910 至 1230 及 2049 以上)FLTMODE2 50:手动 Manual 1:绕圈 CIRCLE 2:自稳 STABILIZE 3:教练 TRAINING 4:特技 ACRO
35、 5:电传 A|FBWA 6:电传 B|FBWB 7:巡航 CRUISE 8:自动调参 AUTOTUNE 10:自动 Auto 11:返航 RTL 12:留待 Loiter 15:引导 Guided用于开关位置 2 的飞行模式（1231 至 1360）FLTMODE3 80:手动 Manual 1:绕圈 CIRCLE 2:自稳 STABILIZE 3:教练 TRAINING 4:特技 ACRO 5:电传 A|FBWA 6:电传 B|FBWB 7:巡航 CRUISE 8:自动调参 AUTOTUNE 10:自动 Auto 11:返航 RTL 12:留待 Loiter 15:引导 Guided用于开
36、关位置 3 的飞行模式（1361 至 1490）FLTMODE4 00:手动 Manual 1:绕圈 CIRCLE 2:自稳 STABILIZE 3:教练 TRAINING 4:特技 ACRO 5:电传 A|FBWA 6:电传 B|FBWB 7:巡航 CRUISE 8:自动调参 AUTOTUNE 10:自动 Auto 11:用于开关位置 4 的飞行模式（1491 至 1620）4d4087429c41a6c8b2f51323a0d56514.pdf 第 10 页 共 34 页 返航 RTL 12:留待 Loiter 15:引导 GuidedFLTMODE5 110:手动 Manual 1:绕圈
37、 CIRCLE 2:自稳 STABILIZE 3:教练 TRAINING 4:特技 ACRO 5:电传 A|FBWA 6:电传 B|FBWB 7:巡航 CRUISE 8:自动调参 AUTOTUNE 10:自动 Auto 11:返航 RTL 12:留待 Loiter 15:引导 Guided用于开关位置 5 的飞行模式（1621 至 1749）FLTMODE6 00:手动 Manual 1:绕圈 CIRCLE 2:自稳 STABILIZE 3:教练 TRAINING 4:特技 ACRO 5:电传 A|FBWA 6:电传 B|FBWB 7:巡航 CRUISE 8:自动调参 AUTOTUNE 10:
38、自动 Auto 11:返航 RTL 12:留待 Loiter 15:引导 Guided用于开关位置 6 的飞行模式（1750 至 2049）FORMAT_VERSION 13 这个值会在 EEPROM 格式发生变化时增长FS_BATT_MAH 0 毫安时 触发失效保护的电池容量阈值. 设为 0 来禁用电池失效保护电量阈值. 若电池剩余电量低于这个数值，飞机将立即切换到返航FS_BATT_VOLTAGE 0 伏特 触发失效保护的电池电压. 设为 0 来禁用电池电压失效保护. 若电池电压低于这个数值持续超过 10 秒，飞机将切换到返航模式FS_GCS_ENABL 0 0:禁用 1:心跳信号包 2:
39、心跳信号包以及 REMRSSI开启地面站数传失效保护. 失效保护会在超过 FS_LONG_TIMEOUT 秒没有收到 Mavlink 心跳信息语句时触发. 有两种可以开启的设置. 设置 FS_GCS_ENABL 为 1 意味着飞行器会在没有收到 MAVLink 心跳信号包时触发地面站失效保护. 设置 FS_GCS_ENABL 为 2 意味着飞行器会在没有收到心跳信号包，或者没有收到启用了 Mavlink 的 3DR 电台发回的 RADIO_STATUS 语句(意味着地面站没有收到飞行器信息，这个状态包含在 RADIO_STATUS 中)时，触发地面站失效保护.REMRSSI 场为 0(这在单链
40、路数传的地面端和空中端具有不对称噪声时可能发生). 警告: 开启此选项可能导致飞机在地面上与地面站失联时就进入失控保护并且启动电机. 如果这个选项在一个电动飞机上启用了，必须同时启用 ARMING_REQUIRED.FS_LONG_ACTN 0 0:继续 1:返航 2:滑翔 长时(FS_LONG_TIMEOUT seconds)失效保护动作. 在自稳和手动模式4d4087429c41a6c8b2f51323a0d56514.pdf 第 11 页 共 34 页 下,若 FS_LONG_ACTN 为 0 或 1，长失效保护将导致模式被切换到返航；设为 2 则切到 FBWA 模式. 在自动模式 (包
41、括引导)下，若FS_LONG_ACTN 设为 0, 长失效保护将会让飞行器继续任务；设为 1，切到返航；设为 2，切到 FBWA.FS_LONG_TIMEOUT 20 秒 1 300 长失效保护触发前，失效保护需要持续的秒数. 默认值 20 秒.FS_SHORT_ACTN 0 0:继续 1:盘旋/返航 2:滑翔短时(FS_SHORT_TIMEOUT)失效保护动作. 短失效保护可以被遥控信号丢失(参见 THR_FS_VALUE)或地面站失联(参见 FS_GCS_ENABL)来触发. 在自稳和手动模式下,若 FS_SHORT_ACTN 为 0 或 1，短失效保护将导致模式被切换到盘旋(Circle
42、)；设为 2 则切到 FBWA 模式. 在任何的其他模式下(包括自动模式和引导模式),若 FS_SHORT_ACTN 设为0,短失效保护不会造成模式更改；设为 1，切到盘旋；设为 2，切到FBWA. 请参阅 FS_LONG_ACTN 了解 FS_LONG_TIMEOUT 时长后的失效保护行为(长失效保护).FS_SHORT_TIMEOUT 1.5 秒 1 100 短失效保护触发前，失效保护需要持续的秒数. 默认值 1.5 秒GLIDE_SLOPE_MIN 15 米 0 1000这个参数控制在滑翔下滑执行前航点的最小高度变化,避免高度突变.默认值为 15 米, 有助于平滑航点附近的微小高度变化.
43、 若你不想在任务过程中使用滑翔下滑，可以设为 0, 这将禁用滑翔下滑计算. 否则你可以设为在滑翔下滑执行前，到目标航点的高度误差的最小值.GND_ABS_PRESS 101573 以帕斯卡计的校准后的地面压强GND_ALT_OFFSET 0 米 -128 127以米计的高度偏移，数值加入到气压计读数中. 这是用来给配备了高度计的地面站进行基地海拔校准使用的. 这个数值将加入到飞行器气压计的读数中. 每一次重启后气压计校准时或者起飞前校准执行时这个数值都自动清零.GND_TEMP 22.22795 以摄氏度计的校准后的地面温度GPS_MIN_ELEV -100 角度 -100 90 这个参数设置
44、将卫星用来导航时需要它们高于地平线的最小高度. 设置这个值为-100 则取 GPS 模块的默认数值.GPS_NAVFILTER 80:便携式 2:固定式 3:行人 4:汽车 5:航海 6:航空 1G 7:航空 2G 8:航空 4G导航滤波器引擎设置GPS_SBAS_MODE 2 0:禁用 1:启用 2:NoChange这用来设置星基增强系统(SBAS)模式（需要 GPS 支持）. 若设为 2则 GPS 中的 SBAS 模式不变. 否则，GPS 会被重新配置，以启用/禁用SBAS. 禁用 SBAS 在某些地区会比较有用，因为这些地方虽然有 SBAS4d4087429c41a6c8b2f51323
45、a0d56514.pdf 第 12 页 共 34 页 信号但是基线要求太高而不够实用.GPS_TYPE 10:无 1:自动 2:uBlox 3:MTK 4:MTK19 5:NMEA 6:SiRF 7:HIL 8:SwiftNavGPS 的类型GROUND_STEER_ALT 0 米 -100 100 激活方向舵地面操纵的高度. 若设为非零值则使用 STEER2SRV 控制器来在低于这个限制的高度下控制方向舵（相对于家高）.GROUND_STEER_DPS 90 角度/秒 10 360 满舵量时的地面操纵(steering)角速度，以角度/秒计INS_ACCOFFS_X-0.1131665米/秒
46、/秒 -300 300 加速度计 X 轴偏移. 在加速度计校准环节或者水平操作环节设置INS_ACCOFFS_Y 0.06960476 米/秒/秒 -300 300 加速度计 Y 轴偏移. 在加速度计校准环节或者水平操作环节设置INS_ACCOFFS_Z 0.9386616 米/秒/秒 -300 300 加速度计 Z 轴偏移. 在加速度计校准环节或者水平操作环节设置INS_ACCSCAL_X 1 0.8 1.2 加速度计 X 轴系数在加速度计校准环节自动计算INS_ACCSCAL_Y 1 0.8 1.2 加速度计 Y 轴系数.在加速度计校准环节自动计算INS_ACCSCAL_Z 1 0.8 1
47、.2 加速度计 Z 轴系数.在加速度计校准环节自动计算INS_GYROFFS_X-0.01506935弧度/秒 陀螺仪传感器 X 轴偏移. 这个值在每次重启后的陀螺仪校准环节自动设置INS_GYROFFS_Y-0.02768034弧度/秒 陀螺仪传感器 Y 轴偏移. 这个值在每次重启后的陀螺仪校准环节自动设置INS_GYROFFS_Z-0.0006997242弧度/秒 陀螺仪传感器 Z 轴偏移. 这个值在每次重启后的陀螺仪校准环节自动设置INS_MPU6K_FILTER 0 赫兹 0:默认 5:5Hz 10:10Hz 20:20Hz 42:42Hz 98:98Hz让 MPU6000 采样时的低
48、通滤波器频率. 这使得传感器可以应对飞行器的高频振动. 在 ArduPlane, APMrover2 and ArduCopter 上的默认值是 20Hz. 该参数在下一次重启和初始化阶段生效INS_PRODUCT_ID 880:未知 1:APM1-1280 2:APM1-2560 88:APM2 3:SITL 4:PX4v1 5:PX4v2 256:Flymaple 安装了何种 IMU（只读）.4d4087429c41a6c8b2f51323a0d56514.pdf 第 13 页 共 34 页 257:LinuxINVERTEDFLT_CH 00:禁用 1:通道 1 2:通道 2 3:通道
49、3 4:通道 4 5:通道 5 6:通道 6 7:通道 7 8:通道 8设置对应通道编号来开启飞行反相. 若为非零值则 APM 会监测该通道的 PWM，当它超过 1750 时开启飞行反相.KFF_RDDRMIX 0.2 0 1 在副翼动作时混入的方向舵比率. 0 = 0 %, 1 = 100%KFF_THR2PTCH 0 0 5 油门到俯仰的前馈增益.LAND_FLAP_PERCNT 0 百分比 0 100 自动降落模式中的近进和抬头带漂时释放的襟翼量（百分比）LAND_FLARE_ALT 3 米 自动降落模式下的高度，在这个高度下锁定航向和减速板对应LAND_PITCH_CD 抬头角度LAND_FLARE_SEC 2 秒 抵达接地点前的时间，在这个时间锁定航向和减速板对应LAND_PITCH_CD 抬头角度LAND_PITCH_CD 0厘度(百分之一度) 在没有配备空速计的飞机上实行自动降落的俯仰值(抬头)，单位为厘度.LEVEL_ROLL_LIMIT 5 角度 0 45这个参数控制当期望直飞时的最大倾角, 例如在降落的最终阶段, 以及自动起飞阶段. 这应当是一个小角度 (例如 5 度) 以防机翼在起飞和降落阶段触及地面. 设置这个值为 0 将在起飞和降落阶段完全禁用朝向锁定译注：有可能飞机跑偏.LIM_PITCH_MAX 2
