1、 MicrosoftRobotics Studio For LEGOMindstormsNXT使用 手手 册 Nov. 2007 Microsoft Robotics Studio 使用手册 1 目录 第一章 MSRS 安装与使用 1.1 MSRS 下载 2 1.2 MSRS 系统运行要求 2 4 1.3 MSRS 安装 3 1.4 配置 MSRS 与 NXT 的蓝牙连接 第二章 Visual Programming Language 2.1 VPL 快速入门 7 2.2 Basic Activities 基本活动 8 2.3 Services 服务 18 2.4 模块的连接 26 2.5 N
2、XT 基本编程步骤 30 2.6 编译与运行 32 2.7 NXT 编程示例 35 Microsoft Robotics Studio 使用手册 2 第一章 MSRS 安装与使用 1.1 MSRS 下载 Microsoft Robotics Studio 可以通过微软官方网站下载获得。 MSRS 网址：http:/ MSRS 目前最新的版本为 Microsoft Robotics Studio 1.5 版，其中更新了对 NXT 的服务程序支持，使得用 MSRS 连接和控制 NXT 机器人更为简单与方便。 1.2 MSRS 系统运行要求 z 支持的操作系统 Windows CE; Windows
3、 Server 2003 R2 (32-Bit x86); Windows Server 2003 R2 x64 editions; Windows Vista; Windows XP; Windows XP 64-bit z .NET Framework 2.0 框架： NET Framework 2.0 Software Development Kit (SDK) (x86 or x64)框架中。 z Microsoft Visual Studio 2005 任何 Visual Studio 2005版本， 包括 Visual 2005 Express Editions, Visual S
4、tudio 2005 Standard Edition, Visual Studio 2005 Professional Edition or Visual Studio 2005 Team System Edition Microsoft Robotics Studio 使用手册 3 1.3 MSRS 安装 1. 安装 Microsoft Visual Studio 2005 在安装 MSRS 之前，首先要确保计算机上已经安装了 Microsoft Visual Studio 2005 任一一个版本的开发环境。 Visual Studio 2005 同样也可以在微软的官方网站中下载到其 Ex
5、press 版本或试用版。只有安装了Visual Studio 2005 与其附带的.NET Framework 2.0 框架包之后，MSRS 才能够正常运行。 下载网址：http:/ 2. 安装 MSRS 第一步：点击已下载的 MSRS 1.5 安装程序 Microsoft Robotics Studio (1.5) 第二步：按照提示安装 MSRS Runtime Microsoft Robotics Studio 使用手册 4 第三步：安装 MSRS 相关程序包 安装完成 MSRS 核心模块后，安装程序还会提醒您安装软件运行所需要的相关程序包，其中包括用于运行仿真环境的驱动程序，用于运行
6、Visual Programming Language的.NET3.0 框架包和 MSRS帮助文件。 第四步：完成安装 全部安装完成后，可以在系统开始菜单中找到所安装的 Microsoft Robotics Studio 程序的快捷方式。 1.4 配置 MSRS 与 NXT 的蓝牙连接。 由于 MSRS 通过蓝牙无线通讯方式与 NXT 进行连接。因此，在使用 MSRS 对 NXT 进行编程与控制前，先要将 NXT 与所使用的 PC 机进行蓝牙配对，以保证 MSRS 能够正确获取蓝牙串口通讯端口。 第一步：选择合适的蓝牙适配器和驱动程序 确保您的计算机具有蓝牙通讯模块，或外置式蓝牙适配器，并且该
7、蓝牙适配器能够与 NXT 控制器很好的兼容。 Microsoft Robotics Studio 使用手册 5 第二步：搜索 NXT 打开蓝牙控制程序，选择“添加”。同时，启动 NXT 控制器，并开启 NXT 控制器中的蓝牙通讯功能。 第三步：选中所要控制的 NXT 控制器名称，并按“ 下一步” 第四步：输入蓝牙通讯密钥 Microsoft Robotics Studio 使用手册 6 第五步： 等待确认 NXT 控制器上输入的密码，完成 PC 机与 NXT 的蓝牙通讯配对。 完成蓝牙配对后，系统会提示所分配给设备的 COM 串行通讯端口，记录下传出 COM 的端口号，以便在使用 MSRS 与
8、 NXT 通讯设置时应用该端口。以上的操作仅是在第一次配置 NXT 蓝牙通讯的设置过程，如果已经可以进行 NXT 的蓝牙连接，则可跳过上述步骤。 Microsoft Robotics Studio 使用手册 7 第二章 Visual Programming Language 2.1 VPL 快速入门 Visual Programming Language 是一种基于数据流形式的编程方式，因此整个程序是由一系列的基本活动模块和各种服务程序采用图形模块连接而成。 z 工具栏(ToolBox) ： 提供包括程序创建、存档、编辑、视图选择和程序编译与运行的功能。 z 基本活动栏(Basic Activ
9、ites) ： 提供程序设计中常用的数据流程控制模块、数据和变量创建模块以及程序注释模块。 z 服务程序栏(Services) ： 显示所有与 VPL 相关的服务程序模块。其中包括 LEGO Mindstorms NXT 控制模块与第三方传感器模块。您可以在服务程序栏中搜索所要寻找的服务程序，或将常用的模块进行分类保存。 z 项目资源栏(Project) ： 显示和编辑当前主程序所调用的程序和配置文件，在该栏中编辑、删除或创建新的程序。 z 属性栏(Properties) ： 显示所选程序模块的相关属性，并且可以进行属性的设置。 当启动 VPL 时， VPL 已经为您创建了一个空的主程序。通过
10、拖动左侧基本活动栏和服务程序栏中的控制模块到主编程窗口，完成程序的编写。 Microsoft Robotics Studio 使用手册 8 2.2 Basic Activities 基本活动 在 VPL 中提供了 11 个 Basic Activities 基本活动模块，将这些模块相互连接或与其它服务程序模块相连接来创建一个数据流程序。 Activity 活动 Activity 活动模块能够允许创建属自己的数据流程序模块集。 可以将一些具有特定功能的程序编写在此活动中进行封装，作为一个功能模块。在其它程序中就能方便地调用此模块，并完成特定的行为。 双击 Activity 基本活动，打开新的编程
11、窗口。在该窗口中可以编写特定的行为程序并进行封装。为了使数据能在该模块中得到处理并输出，需要将模块内的程序依次从左侧的输入端口连接至右侧的输出端口。 Microsoft Robotics Studio 使用手册 9 选择编程窗口上方的 Actions and Notifications 图标 ，可以对输入输出端口设置相应的变量，以便数据流在输入与输出过程中的参数传递。 如果您所编写的活动模块不需要输入数据或输出数据，仅仅作为一个过程而被触发，则可以点击上方的 Action 选择框，并选择 Start 选项。该活动程序模块将变成一个不带输入输出端口的空程序窗口。 完成活动模块编写后，回到主程序窗
12、口，将自己创建的 Activity 活动模块与其它模块相连接，就可以将具有特定功能的子程序应用到主程序中了。 Microsoft Robotics Studio 使用手册 10 Variable 变量 Variable 变量模块允许您在此模块中创建、设置或读取变量，同时可以选择该变量的类型，如整型、浮点型、字符串型等。 点击图标右下方的”标识，弹出变量设置对话框。在该对话中，您可以添加或删除变量，并在 Type下拉列表框中设置变量的数据类型。在 VPL 中，变量的命名是区分大小写的，并且名称的首字符要设置为字母形式。 完成变量设置后，点击 Variable 变量模块的下拉列表框，可以选择所要使
13、用的变量，并在连线时设定该变量的功能为 SetValue 变量输入或 GetValue 变量输出。 Microsoft Robotics Studio 使用手册 11 Calculate 计算 Calculate 计算模块提供简单的数学计算和逻辑操作等表达式。 根据操作数的类型，用户可以在图标的输入框中可以键入数字、消息返回值、数据成员或其它服务程序预先定义的变量值。 z 数学计算操作： + 加 - 减 * 乘 / 除 % 取余数 z 字符串操作： + 连接两个字符串或连接一个字符串与一个数值 z 逻辑操作： & 与操作 | 或操作 ! 取非操作 当 Calculate 计算模块与其它模块相连
14、接后，点击模块中的输入框，可以选择所要操作的输入变量。 有时，当前一模块发送的消息包括多种数据，而 Variable 变量模块又无法分解这些数据结构时，可以应用 Calculate 计算模块选择所要储存的数据，并将其输出保存到 Variable 变量模块的变量中。 Microsoft Robotics Studio 使用手册 12 Data 数据 Data 数据模块用来为其它活动或服务程序提供所要设定的参数值。 在模块的输入框中可以键入所要设定的参数值，参数可以是整型、浮点型、布尔类型等。点击图标下方的下拉列表框选择相应的数据类型。 Join 汇总 Join 数据合并模块可以将两个或更多的数据
15、参数合并在一起，组成一个数据结构，并发给其后连接的模块进行数据处理。 在模块的文本输入框中输入代表该数据的局部变量名称。在以后的使用中，可以直接使用该变量名称来找到这个数据。当数据结构较为复杂时，也可以使用点运算符，如(x.a)的形式来表示这个数据成员变量。 右击 Join 数据合并模块，在弹出的菜单中选择 Add Element 选项，可以增加合并数据变量。 Microsoft Robotics Studio 使用手册 13 Merge 合并 Merge 分支汇总模块将两个或多个数据流汇总。 该模块仅仅是将多个消息集中起来输出到下一个模块环节中，并没有任何其它的连接条件。 If 判断 If
16、判断分支模块能够根据用户在输入框中所输入的条件进行判断。 当条件为真时，则导通上半分支；当条件为假时，导通下半分支。 条件判断的表达式可以使用下列操作符： = 或= 表示等于 != 或 表示不等于 表示大于 = 表示大于等于 点击图标中的“+”键可以增加判断条件和判断分支。 Microsoft Robotics Studio 使用手册 14 Switch 选择 Switch 条件选择模块判断输入的消息是否符合输入框中表达式的条件。 如果符合某一表达式的条件，则选择导通该分支。 点击图标中的“+”键可以增加判断条件和判断分支。 List 列表 List 列表模块可以用来创建一个空的数据项列表。
17、用户能在模块的下拉框中选择所需的数据类型。该模块所生成的列表数据类型需要与 List Functions 模块一起使用才能实现对一个数据列表进行添加、删除、排序等操作。 如果在程序的其它地方也需要使用到该列表模块，则可以通过创建一个变量的方式储存该列表，并在其它地方调用此变量。通常，生成列表类型的变量后，该变量的数据类型就显示为 List of 的形式，表明该数据是一个列表。 Microsoft Robotics Studio 使用手册 15 List Functions 列表 List Functions 列表功能模块用来对已创建的数据列表进行数据修改。 在模块的下拉框中可以选择各种不同的数
18、据操作功能，包括数据列表的数据添加、合并、反向排序，删除、索引等功能。 z Append: 将一个字符串类型的 ”Forward”数据添加到名为 List1 的数据列表中 z Concatenate: 将一个名为 List1 与一个名为 List2 的两个字符串类型列表进行合并，合并的两个数据列表必须类型相同 Microsoft Robotics Studio 使用手册 16 z Reverse: 将数据列表进行颠倒排序 z Sort: 将数据列表按升序的方式进行排列 z Remove Item: 将一个指定索引号为 1 的数据从数据列表中删除 z Insert Item: 将一个”Backw
19、ard” 的字符串类型数据插入到数据列表中，并指定其插入位置的索引号为 2 z Get Index: 从数据列表中获取”Backward” 的字符串类型数据的索引号 Microsoft Robotics Studio 使用手册 17 Comment 注释 Comment 注释模块能够方便用户在所编写的程序中添加程序注释。 该模块仅是一个用于文字输入的文本框，并不参与任何其它模块的连接和操作。 Microsoft Robotics Studio 使用手册 18 2.3 Services 服务 Services 服务模块是一个 MSRS 应用程序的基本模块。通过服务程序能够实现机器人硬件上的控制，
20、如马达、传感器等，或者是提供软件上的各项功能，如人机界面、数据储存等。 为了能够正确地连接机器人并运用程序进行控制，就需要对每一个所使用的服务程序进行参数设置，以保证其能够实现设计上的要求。 点击编程区域中所使用的服务程序模块，在右侧的属性栏中可以看到该服务程序的各种属性设置。点击”Configuration” 下拉列表框，选择所要进行的设置： Set Initial configuration： 用来设置服务模块的各种初始状态参数和与之协调工作的其它模块，如端口、波特率、硬件的物理属性或其它服务程序等。 z Use another service 使用其它的服务程序，可以选择一个特定的服务或
21、让 DSS Runtime 来创建一个合适的服务程序。 z Use a manifest 允许选择一个已有的配置清单来启用服务程序。配置清单是一个描述所启用的服务程序和它们配置的特定文件。通过文件导入来给服务程序选择这个配置清单。同样，也可以让 DSS Runtime 来自动创建一个合适的服务程序。 z None 让 DSS Runtime 来为您配置或创建一个合适的服务。这是一个默认选项，适合于大部分简单的服务程序，如数学函数、对话框或语言朗读引擎。 你也可以通过双击编程区域中的模块图标，打开一个设置页面来设置这些参数。 Microsoft Robotics Studio 使用手册 19 L
22、EGO NXT Brick 控制与 NXT 控制器的连接。 NxtBrickState NXT 控制器状态: SerialPort 串口通讯端口 该端口为 PC 机与 NXT 进行蓝牙配对时，系统所分配的那个输出 串口通讯端口。 波特率。 行连接。 行观察。 进行了连接。 BaudRate 波特率 设置蓝牙串口通讯的波特率，默认值为 0。当设置为 0 时，系统会自动选择一个合适的 Connection Type 连接方式 选择与 NXT 的通讯方式。目前， MSRS 仅支持蓝牙通讯的方式与NXT 进 ShowInBrowser 浏览器中显示 选中该选择框，当程序运行时，NXT 控制器的状态和参
23、数能够在浏览器中进NXT Brick IO 提供对 NXT 控制器上文件或程序的直接访问，也可以允许访问和修改控制器的名称。 Partners 协作服务: Brick 控制器 选择与该服务相关的控制器。在 NXT 编程中，一般选择 NXT Brick 服务程序作为模块的协作工作程序，等同于告诉了系统该设备与 NXT BrickMicrosoft Robotics Studio 使用手册 20 NXT Battery 提供 NXT 控制器上当前电池电量的定期通知消息。也可以设定触发消息发送的电量判断条件。 BatteryState 电池状态： PollingFrequencySeconds 采样
24、频率（秒） 设置读取电池电量的频率，单位为秒，设置 0 为默认值。 CriticalBatteryVoltage 电池电压判别条件 设置电池电压判别条件，当电池电量低于所设定的电压数值时， 发送提示消息。 NXT Buttons 当 NXT 控制器上按钮被按下或释放后，向 PC 机发送通知消息。 ButtonState 按键状态： PollingFrequencyMs 采样频率（毫秒） 设置按键状态读取的频率，单位为毫秒，设置 0 为默认值。 Microsoft Robotics Studio 使用手册 21 NXT Motor 控制单个 NXT 电机马达，并且可以有选择地读取 NXT 马达上
25、角度编码传感器返回的数值。 MotorState 电机状态： Name 名称 给该电机服务程序设定一个指定的名称，以便区别两个相同设置的服务程序。 MotorPort 电机端口 设置电机马达连接 NXT 控制器的输出端口。默认选项为 NotConnected 未连接。用户可以设定 NXT 控制器上 A，B ，C 三个输出端口或任意端口 AnyMotorPort。 ReversePolarity 电极反相 将电机马达极性反相，即当选中选择框后，电机马达将倒转。 PollingFrequencyMs 采样频率（毫秒） 设定马达服务程序向系统发送消息的时间间隔。 Microsoft Robotics
26、 Studio 使用手册 22 NXT Drive 控制一个由两个 NXT 电机马达所组成的驱动器。能够设置两个轮子之间的轮距、半径等参数。 DriveState 驱动状态： DistanceBetweenWheels 轮距： 设置两个马达所连接车轮之间的间距，单位为米。 5m 例如，15cm=0.1LeftWheel / RightWheel 左轮 / 右轮： MotorPort 电机端口 分别设置左右电机所连接的 NXT 输出端口 A,B,C 。 ReversePolarity 电极反相 分别将左右电机的电极反相。 WheelDiameter 车轮直径 分别设置左右车轮的直径，单位为米。
27、PollingFrequencyMs 采样频率（毫秒） 设定驱动服务程序向系统发送消息的时间间隔。 在驱动服务程序中，DistanceBetweenWheels 和 WheelDiameter 的设置有助于当用户通过设定距离参数的方式来精确控制小车的前进距离。 Microsoft Robotics Studio 使用手册 23 NXT Touch Sensor 当 NXT 碰触传感器被按下或释放后，向 PC 机发送通知消息。 TouchSensorState 碰撞传感器状态： Name 名称 给该碰触传感器服务程序设定一个指定的名称，以便区别两个相 同设置的服务程序。 程序。 端口 AnyMo
28、torPort。 SensorPort 传感器端口 设置碰触传感器所连接 NXT 的输入端口，默认选项为 NotConnected 未连接。用户可以设定NXT 控制器上 1，2 ，3 ，4 四个输入端口或任意端口 AnyMotorPort。 PollingFrequencyMs 采样频率（毫秒） 设定碰触传感器服务程序向系统发出消息的时间间隔。 NXT Sound Sensor 将声音传感器所采集声音强度数值，通过通知消息发送给 PC 机。 SoundSensorState 碰撞传感器状态： Name 名称 给该声音传感器服务程序设定一个指定的名称，以便区别两个相同设置的服务 SensorPo
29、rt 传感器端口 设置声音传感器所连接 NXT 的输入端口，默认选项为NotConnected 未连接。用户可以设定 NXT 控制器上 1， 2， 3， 4四个输入端口或任意 PollingFrequencyMs 采样频率（毫秒） 设定声音传感器服务程序向系统发出消息的时间间隔。 Microsoft Robotics Studio 使用手册 24 NXT Light Sensor 允许打开光电传感器上的 LED 聚光灯。当光电传感器的光强数值发生变化时，向 PC 机发送通知消息。 LightSensorState 碰撞传感器状态： Name 名称 给该光电传感器服务程序设定一个指定的名称，以便
30、区别两个相同设置的服务程序。 端口 AnyMotorPort。 。 otorPort。 IsOn 开启 LED 选中 IsOn 选择框，则可以开启光电传感器上 LED 发光管。 SensorPort 传感器端口 设置光电传感器所连接 NXT 的输入端口，默认选项为NotConnected 未连接。用户可以设定 NXT 控制器上 1， 2， 3，4 四个输入端口或任意 PollingFrequencyMs 采样频率（毫秒） 设定光电传感器服务程序向系统发出消息的时间间隔。 NXT Ultrasonic Sensor 将超声波传感器测距范围内所探测到最近物体的距离数值，通过通知消息发送给 PC 机
31、。 SonarSensorState 碰撞传感器状态： Name 名称 给该超声波传感器服务程序设定一个指定的名称，以便区别两个 相同设置的服务程序 SensorPort 传感器端口 设置超声波传感器所连接 NXT 的输入端口，默认选项为 NotConnected 未连接。用户可以设定 NXT 控制器上 1，2 ， 3，4 四 个输入端口或任意端口 AnyM PollingFrequencyMs 采样频率（毫秒） 设定超声波传感器服务程序向系统发出消息的时间间隔。 Microsoft Robotics Studio 使用手册 25 HiTechnic / MindSensors Acceler
32、ation Sensor 将 HiTechnic / MindSensors 加速度传感器测到的 X、Y 、Z 轴上的加速度值，通过消息发送给 PC 机。 AccelerometerState 加速计状态： Name 名称 给加速度传感器服务程序设定一个指定的名称，以便区别两个相 同设置的服务程序。 意端口 AnyMotorPort。 程序。 口 AnyMotorPort。 SensorPort 传感器端口 设置加速度传感器所连接 NXT 的输入端口，默认选项为NotConnected 未连接。用户可以设定 NXT 控制器上 1，2 ， 3，4 四个输入端口或任 PollingFrequenc
33、yMs 采样频率（毫秒） 设定加速度传感器服务程序向系统发出消息的时间间隔。 ZeroOffset 零偏移量 校准 X,Y,Z 三轴上的误差偏移量。 HiTechnic / MindSensors Compass Sensor 将 HiTechnic / MindSensors 数字罗盘的方向数值通过通知消息发送给 PC 机。 CompassSensorState 数字罗盘状态： Name 名称 给数字罗盘服务程序设定一个指定的名称，以便区别两个相同设置的服务 SensorPort 传感器端口 设置数字罗盘所连接 NXT 的输入端口，默认选项为NotConnected 未连接。用户可以设定 N
34、XT 控制器上 1，2 ， 3，4 四个输入端口或任意端 PollingFrequencyMs 采样频率（毫秒） 设定数字罗盘服务程序向系统发出消息的时间间隔。 Microsoft Robotics Studio 使用手册 26 2.4 模块的连接 1模块端口 将所用的基本活动模块或服务程序模块拖放到主编程窗口后，根据程序流程对这些模块之间的输入输出端口进行连接，从而实现模块间的数据流传递。 一个模块可能有多个输入端或多个输出端。位于模块左侧的为输入端口，接收前一模块发送的消息或数据。位于模块右侧的为输出端口。输出连接端口又分为两种，方形输出端口为 Result 输出端，圆形输出端口为 Not
35、ification 输出端。 Result 输出端 输出模块的处理结果。当模块接收到前一模块发送的消息后，仅产生一个相应的处理结果。该结果消息仅发送一次。 z Notification 输出端 根据输入的消息情况产生相应的输出消息，并且当该模块内部状态发生改变后也会触发一个输出消息。因此，Notification 输出端可以发送多次消息和数据而无需重复请求。 2数据连接 当连接上两个模块的输出与输入后，会弹出一个连接设置对话框 在左侧的 From 栏中选择前一模块的输出数据，并在右侧的 To 栏中选择该数据所要应用的模块功能，以完成对应的连接。并不是所有的模块连接都需要进行连接设置，有些采用默
36、认连接的模块则不会弹出设置对话框。 对于有些模块的连接，还需要指定更为详细的数据对应设置，以便对具体的功能进行参数设定。 Microsoft Robotics Studio 使用手册 27 在数据连接框左侧的 Value 栏中选择从前一模块所发送的数据。点击下拉列表框，提示出相应的可用数据或变量，并在右侧的 Target 栏中指定其接收位置。 除了选择从前一模块发送的数据变量之外，用户还可以自己设定一个数据常量作为参数应用在当前模块中。选中数据连接对话框下方的 Edit values directly 选择框后，下拉列表框将变成一个可输入文字的输入框，用户可以在该输入框中键入所要设定的数值。
37、3连接方式 连接多个输入模块 通常，模块的一个输入端只能连接一个模块。如果在程序设计中，需要将几个分支汇总到一个模块进行处理时，则可以使用 Merge 基本活动模块来进行分支的合并，并连接到一个模块的输入端。对于多个数据消息的合并，则可使用 Join 基本活动模块来进行相同的处理。 对同一服务进行多次设置 有些模块其输入端有多个功能的参数设置，而当一个模块的输入端同时又只能连接一根数据线时，可以采取复制并粘贴模块的方式，对这两个相同服务程序的输入端分别进行不同的参数设置。 Microsoft Robotics Studio 使用手册 28 或者从服务程序栏中拖放一个相同的服务。此时，会弹出一个
38、对话框，询问是要新建一个服务程序，还是应用已创建的服务。选择使用已有的服务后，也能完成多输入参数的设置。 连接输出到多个模块 有些模块的输出端支持数据流输出到多个模块，以便对多个模块同时进行设定。 4修改和删除连接 对于已经设置并连接的数据线，右击该数据线后会显示出一个菜单，用户可在该菜单中重新设定连接和数据连接。 同样，也能通过右击菜单来删除该连接，或按 Delete 键实现删除。 Microsoft Robotics Studio 使用手册 29 5连接数据的结构 在 VPL 的模块连接过程中，经常会遇到各种数据参数需要指定，常见的有 5 种数据结构类型。 表示常量数据 例如， 表示一个值
39、为 true 的布尔类型常量。 表示变量数据 例如， 表示一个名为 value 的变量。 表示带有变量数据的消息 例如， 表示一个名为 RawMeasurement 的消息，其内容为 int 类型的测量值变量。 表示枚举类型 例如， 表示一个名为 NxtSensorPort 的枚举类型。 表示枚举类型的成员 例如， 表示 NxtSensorPort 枚举类型数据其中的一个名为 Sensor1 的数据成员。 当在模块的参数设置过程中需要引用到某个数据结构或变量时，可根据系统提示的参数菜单选择可用的数据。 若所使用的数据变量其类型不为标准的数据类型，而是自定义的某种特殊结构体时，则可以通过点操作的方式来指定该结构中的数据成员。 例如，从 NxtLightSensor 发送的消息中，可以直接选择参数菜单中的 RawMeasurement 变量。也可以先选中结构类型为 Replace 的 value 变量，再运用点运算符，从自动弹出的参数子菜单中选择数据类型为 double 的 RawMeasurement 变量。
