1、依据 FEM 9.851 所作的堆垛机循环时间计算客户：51147 项目 ROBO-STAR 堆垛机03.03.2003此循环时间是 ROBOTECH 公司的知识产权，未经同意不得其他人使用或转用。堆垛机系统循环时间计算及设备参数X 轴： 最大速度 3.33 米/秒 200.00 米/分钟加速度 0.60 米/秒 2最大行程 111.00 米0 到最大速度的时间5.56 秒0 到最大速度的行程9.26 米Y 轴：最大速度 0.83 米/秒 50.00 米/分钟加速度 0.60 米/秒 2最大行程 3.70 米0 到最大速度的时间1.39 秒0 到最大速度的行程0.58 米Z 轴：取 7 秒存
2、7 秒循环时间：FEM9.851 图 1.2 80.84 移动 / 小时FEM9.851 图 6.2 66.70 移动 / 小时FEM9.851 图 6.3 61.63 移动 / 小时堆垛机循环时间的计算 FEM 9.851 图 1.2 E=A 中间组合循环 循环时间：X 时间 Y 时间点 E= 0.00 米 0.00 米点 A= 0.00 米 0.00 米P 1 = 22.20 米 2.47 米P 2 = 74.00 米 0.74 米取货 7.00 秒E-P 1 22.20 米 12.22 秒 2.47 米 4.35 秒存货 7.00 秒P1-P2 51.80 米 21.10 秒 1.73
3、米 3.46 秒取货 7.00 秒P2-A 74.00 米 27.76 秒 0.74 米 2.22 秒存货 7.00 秒AE 0.00 米 0.00 秒 0.00 米 0.00 秒总共 89 秒 80.84 移动 / 小时1 分钟 29 秒堆垛机循环时间的计算 FEM 9.851 图 6.2 E=A 中间单循环：急速循环时间：X 时间 Y 时间点 E= 0.00 米 0.00 米点 A= 0.00 米 0.00 米P 1 = 22.20 米 2.47 米P 2 = 74.00 米 0.74 米E-P 1 22.20 米 12.22 秒 2.47 米 4.35 秒取货 7.00 秒P1-E 22
4、.20 米 12.22 秒 2.47 米 4.35 秒存货 7.00 秒A-P2 74.00 米 27.76 秒 0.74 米 2.22 秒取货 7.00 秒P2-A 74.00 米 27.76 秒 0.74 米 2.22 秒存货 7.00 秒总共 108 秒 66.70 移动 / 小时1 分钟 48 秒堆垛机循环时间的计算 FEM 9.851 图 6.3 E A中间组合循环 循环时间：X 时间 Y 时间点 E= 0.00 米 0.00 米点 A= 111.00米 0.00 米P 1 = 22.20 米 2.47 米P 2 = 74.00 米 0.74 米取货 7.00 秒E-P 1 22.20 米 12.22 秒 2.47 米 4.35 秒存货 7.00 秒P1-P2 51.80 米 21.10 秒 1.73 米 3.46 秒取货 7.00 秒P2-A 37.00 米 16.66 秒 0.74 米 2.22 秒存货 7.00 秒AE 111.00米 38.86 秒 0.00 米 0.00 秒总共 117 秒 61.63 移动 / 小时1 分钟 57 秒
