CANopen用户手册V1.2.pdf

1、 CTSC-200 CANOpen 系列产品 用户手册 深圳市 合信 自动 化技 术有 限公司 发布日 期：06/2012 手册版 本：V1.20 CTSC-200 CANopen 系列 产品用户手 册 2 声明 Copyright 2012 深圳市 合信 自动 化技 术有 限公司 版权所 有， 保留 一切 权利 。 非经本 公司 书面 许可 ， 任 何单位 和个 人不 得擅 自摘 抄、 复 制本 文件 内容 的部 分或全 部， 并不得 以任 何形 式传 播。 、TrustPLC 、CoPanel 均 为合信 自动 化技 术有 限公 司的商 标。 对于本 文件 中出 现的 其它 商标， 由各

2、自的 所有 人拥 有。 为了便于说 明， 本文中 使用部分 软件 截图 ， 对于 这些软件 版权 ， 由各 自的 所有人拥 有。 由 于产 品版 本升 级或 其它原 因， 本文 件内 容会 不定期 进行 更新 。除 非另 有约定 ，本 文 件仅作 为使 用参 考， 本文 件中的 所有 陈述 、信 息和 建议不 构成 任何 明示 或暗 示的担 保。 CTSC-200 CANopen 系列 产品用户手 册 I 安全注意事项 在开始 使用 之前 ，请 认真 阅读用 户手 册的 注意 事项 ，以避 免意 外事 故的 发生 。 所负责产 品安装 、操 作的人 员必须 经过 严格培 训，遵 守相关 行业

3、的安全 规范， 严格遵 守该手册 提供 的相 关设 备注 意事项 和特 殊安 全指 示， 按正确 的操 作方 法进 行设 备的各 项操 作。本 手册 中， 将安 全注 意事项 分为“ 警告 ” 、 “ 注意” 与 “ 提示” 三个 等级 。 使用中 的注 意事 项 使用中必 须有安 全电 路，保 证当外 部电 源掉电 或可编 程控制 器故 障时， 可编程 控制器 的应用 系统 能安 全工 作。 在使用 的设 计中 应考 虑的 方面包 括： 必须在可 编程控 制器 的外部 电路中 加设 紧急制 动电路 、保护 电路 、正反 转操作 互锁电 路和防 止机 器损 坏的 位置 上限、 下限 互锁 开关

4、 。 为确保使 设备能 安全 运行， 对重大 事故 相关的 输出信 号，请 务必 设计外 部保护 电路和 安全机 构。 可编程 控制 器的 CPU 检测到系统 异常 可能 会导 致所 有输出 关闭 ； 当控制 器的 部分电 路 故障时 ，可 能导 致其 输出 不受控 制， 为保 证设 备正 常运转 ，需 加设 合适 的外 部控制 电路 。 可编程 控制 器的 继电 器、 晶体管等 输出 单元 损坏 时， 会使其输 出无 法控 制为 ON 或 OFF 状态。 电源系统 应加有 防雷 装置， 确保雷 击过 电压不 会加在 可编程 控制 器的电 源输入 与信号 输入、 控制 输出 端等 端口 ，以免

5、 损坏 设备 。 安装时 的注 意事 项 请勿在下 列地方 使用 可编程 控制器 ：有 灰尘、 油烟、 导电性 尘埃 、腐蚀 性气体 、可燃 性气体 、 有振动 、 冲击的 地方,不要将 控制 器暴 露在 高温、 结露 、 风雨的 地方 。 电击 、 火灾、 误操作 也会 导致 产品 损坏 和恶化 。 警告 该标记 表示 “ 由 于没 有按 要求操 作造 成的 危险 ，可 能导致 人身 伤 亡” 。 注意 该标 记表示 “ 由 于没有按要求 操作造成的 危险，可能会 导致人身轻 度或中度伤 害和设 备损 坏” 。 提示 该标记 表示 “对操作 的描 述进行 必要 的补 充 或 说明” 。 CT

6、SC-200 CANopen 系列 产品用户手 册 II 在扭紧螺 丝和接 线时 ，金属 屑和电 线头 掉入控 制器的 通风孔 时会 引起火 灾、故 障、误 操作等， 请注 意不 要让 金属 屑和电 线头 掉入 控制 器内 。可编 程控 制器 安装 结束 后，需 保证 通风面 上没 有杂 物， 否则 可能导 致运 行时 散热 不畅 ，引起 火灾 、故 障、 误操 作等。 要避免 在带 电状 态下 接线 、插拔 电缆 插头 ，否 则容 易导致 电击 或电 路损 坏。 插拔通 讯插 头时 ，必 须先 断电。 带电 插拔 有可 能烧 坏通讯 端口 而导 致通 讯异 常。 安装和 接线 必须 牢固 可

7、靠 ，接触 不良 将可 能导 致误 动作。 在干扰严 重的应 用场 合，高 频信号 的输 入与输 出电缆 应使用 屏蔽 电缆， 来提高 系统的 抗干扰 能力 。 布线时 的注 意事项 必须在将 外部电 源全 部切断 后，方 可进 行安装 、接线 等操作 ，否 则可能 会引起 触电或 设备损 坏。 安装布 线完 毕后 ，请 立即 清除杂 物， 通电 前请 盖好 产品的 端子 盖板 ，以 免引 起触电 。 按本手 册中 的提 示接 入电 源。将 电源 接入 其它 端子 ，会烧 毁可 编程 控制 器。 在接 PLC 的输 入、 输出 信 号线时 请不 要与 其它 强电 或强干 扰线 路并 排布 线，

8、 以减少 干 扰，应 分开 单独 布线 于分 线槽中 。 请将主 模块 的接 地端 子（PG ）与强 电系 统的 地分 开 ，不要 共地 。 运行和 保养 时的 注意 事项 请不要 在通 电时 触摸 端子 ，以免 引起 电击 、误 操作 等。 请务必在 关闭电 源后 方可进 行清扫 和端 子的扭 紧等工 作，在 通电 状态时 这些操 作可能 会引起 触电 。 请务必在 关闭电 源后 才能进 行通讯 信号 电缆的 连接或 拆除、 扩展 模块或 控制单 元的电 缆连接 或拆 除等 操作 ，否 则会引 起设 备损 坏、 误操 作等。 请不要 拆解 控制 器， 以免 损坏内 部元 器件 。 请务必仔

9、细阅读 熟悉 本手册 ，充分 确认 安全后 ，再进 行程序 的变 更、试 运行、 启动和 停止等 操作 。 产品报废 时的注 意事 项 电路板 上的 电解 电容 器焚 烧时可 能会 发生 爆炸 。 可编程 控制 器主 体为 塑料 件，焚 烧时 可能 会产 生有 毒气体 。 请按工 业废 弃物 进行 处理 或者按 当地 环境 保护 规定 处理。 CTSC-200 CANopen 系列 产品用户手 册 III 前 言 非常感谢 您购买 和使用 深 圳市合信 自动化 技术有 限 公司（CO-TRUST ）的 CTSC-200 CANopen 系 列产 品。 为了 更清楚 地掌 握产 品的 特性 ，

10、更 安全 地应 用， 更充 分 的利用 本产 品 的丰富 功能 ，请 在使 用我 公司 的 CANopen 系列 产 品前， 敬请 您仔 细阅 读本 手册。 本手册 主要 描述 CTSC-200 CANopen 系列 CPU、 扩展模 块以及 通 信接 口转 换模块 的 硬件规 格、 特性 及安 装使 用方法 。 本手册 适用 于 CTSC-200 CANopen 系 列产 品应 用的 学习、 设计、 安装 、 运 行维 护的技 术工程 人员 。 专业术语 缩写 全称 PLC Programmable Logic Controller，可 编程 控制 器 CAN Controller Area

11、 Network ，控制器 局域 网 OD Object Dictionary，对象 字典 PDO Process Data Object ， 过 程数据 对象 SDO Service Data Object ，服务数据 对象 参考文献 CANopen ：high-level protocol for CAN-bus 来自荷 兰 NIKHEF 公司网 站，作者 ： H. Boterenbrood。 CTSC-200 CANopen 系列 产品用户手 册 1 安 全注 意事项 . I 使用中的 注意事 项 I 安装时的 注意事 项 I 布线时的 注意事 项. II 运行和保 养时的 注意事 项

12、II 产品报废 时的注 意事项 . II 1 CTSC-200 CANOPEN系列产 品概 述 1 1.1 产品介绍 1 1.2 网络架构 2 2 CTSC-200 CANOPEN 系列产 品规 格 4 2.1 性能参数 4 2.2 主站之间 的通信 . 8 2.3 安装 . 9 2.3.1 安装注意 事项 9 2.3.2 安装尺寸 说明 . 11 2.3.3 安装方法 11 2.4 接线 .13 2.5 通讯端口 15 2.5.1 CPU 226M-CAN 通讯 端口 15 2.5.2 EM 277C 通讯 端口 . 16 2.5.3 通信接口 转换模 块通讯 端口 . 18 2.6 总线电

13、缆 规格 .19 2.7 如何设置 终端电 阻 20 3 组建CANOPEN 网络 .22 3.1 CANOPEN 组态界面 的特点 .22 3.2 如何组建CANOPEN 网络 .23 3.3 使用指南 36 3.3.1 组建 CANOPEN 网络的实 例 . 36 3.3.2 诊断 . 46 4 附录 .48 4.1 CANOPEN 通讯概念 48 CTSC-200 CANopen 系列 产品用户手 册 2 4.1.1 CANOPEN 通讯协议简 介 48 4.1.2 CANOPEN 通讯特点 . 48 4.1.3 对象字典 OD 49 4.1.4 CANOPEN 通讯 51 4.2 订货

14、信息 55 CTSC-200 CANopen 系列 产品用户手 册 1 1 CTSC-200 CANopen 系列产品概述 1.1 产品介 绍 表 1-1 产品模 块构 成 模块名 称 功能描 述 CPU 226M-CAN 2 个 PPI/ 自由通 信口 ，1 个 CAN 通讯口 ，14 路数字量输 入，10 路晶 体管输 出 EM 277C 2 个 RJ45 CAN 通讯口 ，8 路数 字量 输入 ，6 路晶 体 管输出 通信接 口转 换模 块 接线端 子/RJ45 转接 模块 CTSC-200 CANopen 系列产品介绍 CPU 226M-CAN 本机集 成3 个通 讯口 ，1 个PPI

15、/ 自由 通信 口（PORT0）： RS485 电平 ，1 个PPI/自由 通信 口(PORT1) ：RS485 电平，1 个CAN 通 讯口（支持CANopen 通信 协议）； 14路数 字量输入 ，10路晶体 管输出 。 最大站 点数:127个 最大支 持主站数 量:32 个（ 暂未实 现） 最大主 站带 从站 数:32 个 最大数 字量 访问: 输入64 字节（512 点）, 输出64字节（512 点） 最大模拟 量访问: 输入256字节（128 通 道）, 输出256 字节 （128 通道 ） 基本程序空间为24KB ， 可扩充至48KB ；基本数据空间 10KB ， 可扩 充至110

16、KB 最高通 信速 率:1Mbps 最大总 线长 度:2500米 本机最 多可 扩展7 个CTSC-200系列IO模块 2个独 立30KHZ高速 计数 器， 2轴独立50KHZ 高速脉 冲输出 CTSC-200 CANopen 系列 产品用户手 册 2 EM 277C 通信接 口转 换模 块 1.2 网络架 构 CANopen 总线是 一个主从网 络，即 在 CANopen 总线 中存在一个 或多个主站（ 主站 与主站 间的 通信 暂未 实现 ） ，负责 管理 CANopen 网 络中多 个从 站。CANopen 主站以轮 询 的方式 与 CANopen 从站 进行数 据交 换。 CANope

17、n 现场总 线的 一 般架构 包括 ： 总线主 站， 从站设 备。 EM 277C 从站 接口 模块 ，8 路数 字量 输入 ，6 路 晶体管 输出; 双网口，波 特率 拨码 开关; 不支持 热插 拔 ； 最大站 点数:127个 最高通 信速 率:1Mbps 最大总 线长 度:2500米 光电隔 离 最多可 扩展7 个CTSC-200系列IO模 块 （不 包括 智能 通讯模 块和PID调解 模块 ） EM277C IO 可组态 接线端 子/RJ45 转接器 ， 方便不 同接线 方式 的现 场 总线设 备之 间的连 接。 CTSC-200 CANopen 系列 产品用户手 册 3 CANopen

18、 网络 结构大 致如 下： 图 1-1 CANopen 网络 架构 CTSC-200 CANopen 系列 产品用户手 册 4 2 CTSC-200 CANopen 系列产品规格 2.1 性能参 数 表 2-1 CPU 226M-CAN 性能参 数 物理特 性 尺寸( 宽 高 深) 137 80 62mm 功耗 7W 供电电 源 20.4V 到 28.8V 额定供 电电 源 24VDC 存储器 特性 程序存 储器 基本24KB ，可扩 展至48KB 数据存 储器 基本 10KB，可 扩展 至 110KB 超级电 容 约 112 小时(典型值) 外接电 池（ 可选 ） 约 200 天( 典型 值

19、) 常规特性 定时器 总数 1ms 10ms 100ms 256 4 16 236 计数器 总数 256(由超级 电容 备份) 内存存 贮器 位 256(由超级 电容 备份) 内存存 储位 掉电 保持 112 时间中 断 2 个 1ms 分辨率 边沿中 断 4 个上 升沿 和/ 或 4 个下降 沿 模拟电 位器 2 个 8 位分辨 率 布尔量 运算 执行 时间 0.15s 浮点运 算执 行时 间 8s 时钟 内置 通信功 能 传输速 率（kbit/s ） 1000 800 500 250 125 50 20 CTSC-200 CANopen 系列 产品用户手 册 5 最大长 度（m ） 25

20、50 100 250 500 1000 2500 最大站 点数 127 站点地 址范 围 1-127 最大支 持主 站数 量 32 最大主 站带 从站 数 32 主站（PLC 、HMI）间 组网 的最 大 SDO 连接 64 单个 PLC 支持的 最大 SDO 连接 8/8 （client/server ） 说明 ： 对外最 多 8 个 SDO 访问 （client ） ， 最多接 受 8 个 SDO 访问（server ） 最大数 字量 访问 普通 IO CANopen 专用 IO 字节数 内存起 始地 址 字节数 内存起 始地 址 输入 16 IB0 64 IB16 输出 16 QB0 6

21、4 QB16 最大模 拟量 访问 通道数 内存起 始地 址 通道数 内存起 始地 址 输入 32 AIW0 128 AIW64 输出 32 AQW0 128 AQW64 扩展 IO 模块 最大扩 展数 量 7 类型 200 系列 非智 能 IO 模块 是否支 持热 插拔 不支持 数字量 输入 特性 本机集 成数 字量 输入 点数 14 输入类 型 漏型/源型 (IEC 类型 1/ 漏型) 额定电 压 24V DC 最大持 续允 许电 压 30V DC 逻辑 1 信号 ( 最小) 逻辑 0 信号 ( 最大) 18 VDC ，2.5mA 5 VDC，1mA 隔离(现场与 逻辑) 光电隔 离 隔离组

22、 有 500V AC ，1 分钟 见接线 图 同时接 通的 输入 14 最大电 缆长 度 屏蔽 500 米( 标准 输入) 50 米( 高速 计数 器输 入) CTSC-200 CANopen 系列 产品用户手 册 6 非屏蔽 300 米( 标准 输入) 数字量 输出 特性 本机集 成数 字量 输出 点数 10 输出类 型 固态MOSFET 额定电 压 24VDC 每点额 定电 流(最大) 浪涌电 流(最大) 0.75A 8A ，100ms 灯负载( 最大) 5W 接通电 阻(接点) 0.3 欧姆 典型 值(0.6 欧姆 最大值) 延时(最大) 断开到 接通 接通到 断开 2us(Q0.0,

23、Q0.1) ，15us( 其它) 10us(Q0.0, Q0.1) ，130us( 其它) 高速脉 冲输 出 2 轴50KHz 支持运 控CPU 的PTP/Speed_ctrl 等指 令,不支持 编程软件 中 的PTO/PWM 指令 开关频 率（ 最大 ） - 机械寿 命周 期 - 触点寿 命 - 同时接 通的 输出 10 两个输 出并 联 是，仅 输出 同组 时 最大电 缆长 度 屏蔽 非屏蔽 500 米( 标准 输入) 150 米( 标准 输入) 提示 表中灰 色字 体表 示此 版本 暂不支 持的 功能 。 总线长 度超 过 1000 米需要外接 中继 器支 持。 波特 率 50kbit/

24、s1000kbit/s ：支 持 32 个从 站 波特 率 20kbit/s ：支持 8 个从站， 且单 个 EM277C 从站最多 带 8 路模拟 量输 入通道。 CTSC-200 CANopen 系列 产品用户手 册 7 表 2-2 EM 277C 性能参 数 物理特 性 尺寸( 宽 高 深) 908062mm 功耗 5W 供电电 源 20.4V 到 28.8V 额定供 电电 源 24VDC 通信功 能 传输速 率（kbit/s ） 1000 800 500 250 125 50 20 最大长 度（m ） 25 50 100 250 500 1000 2500 数字量 输入 常规 24 V

25、DC 输入 类型 漏型/源型（IEC 类型 1 源点） 额定电 压 典型地 ，4 毫安 时为 24 VDC 允许的 最大 连续 电压 30 VDC 电涌电 压 35 VDC 持续 0.5 s 逻辑 1 （最 小） 在 2.5mA 时 为 14 VDC 逻辑 0 （最 大） 在 1mA 时为 5VDC 输入延 迟 6.4 ms（最 小 6.3 ms ） 两线制 接近 开关 （Bero ） 允 许的泄 漏电 流（ 最大 值） 1 毫安 隔离（ 现场 到逻 辑电 路） 光学（ 电流 的） 隔离群 组 是 500 VAC ，1 分钟 参见接 线图 同时接 通输 入点 数 8 （全 部为 55C ） 电

26、缆长 度 （最 大） 屏蔽 500 米标 准输 入 未屏蔽 300 米标 准输 入 数字量 输出 常规 +24VDC 晶体管 输出 类型 固态-MOSFET( 源型) 额定电 压 24 VDC 电压范 围 20.428.8 VDC 逻辑 0 （最 大） 最大 0.1 VDC(10K 欧 姆电 阻负载) 逻辑 1 （最 小） 最小 20 VDC 输出电 流 CTSC-200 CANopen 系列 产品用户手 册 8 信号“1 ” （最 大） 0.75A 输出组 数 1 每组输 出点 数 6 同为 ON 的输出 点数 6 每组最 大电 流 4.5A 灯载 5W 接触电 阻 0.3 欧姆 ，最 大

27、0.6 欧姆 每点漏 电流 最大 10 微安 浪涌电 流(最大) 8A ，100 毫秒 隔离 光耦隔 离，500 VAC ，持 续时 间 1 分钟 以内 每组间 隔离 是 输出延 时 关- 开 最大 15 微秒 开- 关 最大 130 微秒 两个输 出并 联 是，仅 输出 同组 时 电缆长 度（ 最大 值） 屏蔽 500 米（ 标准 输出 ） 非屏蔽 150 米（ 标准 输出 ） 提示 总线长 度超 过 1000 米需要外接 中继 器支 持。 波特 率 20kbit/s ：单个 EM277C 最多带 8 路模拟 量输入通 道。 2.2 主 站之 间的通 信 CANopen 支持主 站与主 站之

28、间的通 信，这种 通信 是通过 SDO 实现的，CTSC-200 CANopen 系列产 品暂 时不 支持此 功能 。 CANR 和 CANW 指令用 于实现 CANopen 主站之 间的数据 交换 。 CTSC-200 CANopen 系列 产品用户手 册 9 2.3 安装 CPU 226M-CAN 和扩展 模块的外 形设 计使 其容 易安 装。 在现场 可以 利用 安装 孔把模 块 固定在 控制 柜的 背板 上， 或者利 用设 备上 的 DIN 夹子， 把模块 固定 在一 个标 准(DIN) 的导 轨 上。小 型化 的 CPU 226M-CAN 和扩 展模 块可 以让 您 更为有 效地 安

29、排 和分 配空 间。 本章将 提供 CTSC-200 CANopen 系列 产品 系统 的安 装和接 线的 指导 。 2.3.1 安装注意事 项 CTSC-200 CANopen 系列 产品既 可以 安装 在控 制柜 背板上 ， 也可 以安 装在 标 准 DIN 导 轨上； 既可 以水 平安 装， 也可以 垂直 安装 。CTSC-200 CANopen 系列 产品 的安装须 注意 以 下事项 ： 将 CTSC-200 CANopen 系列产 品与 加热 装置 、高 电压和 电子 噪声 隔离 开 按照一般惯例，在安装设备器件时，总是把产生高电压和高电子噪声的设备与诸如 CTSC-200 CANo

30、pen 系列 产品等 这样 的低 压电 子型 的设备 分隔 开。 在控制 柜的 背板 上安 排 CTSC-200 CANopen 系列产品时 ，应 考虑 把电 子器 件安排 在 控制柜 中温 度较 低的 区域 内。电 子器 件长 期在 高温 环境下 工作 会缩 短其 无故 障时间 。 要 考虑 控制 柜的 背板 布线， 尽量 避免 把交 流供 电线、 高能 量、 开关 频率 很高的 直流 信 号线与 低压 信号 线、 通讯 电缆设 计在 同一 个线 槽中 。 为散热 和接 线留 出适 当的 空间 CANopen 系列设备的设计采用自然对流散热方式，在模块的上下方都必须留有至 少 30mm 的空

31、 间， 以便 于正 常的散 热。 前面 板与 背板 的板间 距离 也应 保持 至 少 80mm 。 提示 在垂直 安装 时， 其允 许的 最高环 境温 度要 比水 平安 装时 低 10 ，而且 CPU 应安装 在所 有 扩展模 块的 下方 。 在安 排 CANopen 系列 设 备时， 应留 出足 够空 间用 于接线 和连 接通 讯电 缆。 CTSC-200 CANopen 系列 产品用户手 册 10 图 2-1 安装示意图 电源预 算 CPU226M-CAN 都有一 个内部电 源， 为 CPU 自身、 扩展模 块和 其它 用电 设备 提供 24V 直流电 源。 CPU226M-CAN 为系

32、统中 的所有 扩展 模块 提供 5V 直流逻 辑电 源。 必须 特别 注意您 的 系统配 置， 要确 保 CPU 所提供 的 5VDC 电源 能够 满 足您所 选择 的所 有扩 展模 块的需 要。 如 果您的 配置 要求 超出 了 CPU 的供电 能力 ，您 只有 去掉一些 模块 。 CPU226M-CAN 也提供 24V 直流传 感器 供电 ，此 24VDC 可以 为输 入点 、扩 展模块 上 的 继电 器线圈 或者 其它设备 供电 。如果 设备 用电量超 过了 传感器 供电 预算，必 须为 系统 另 配一个 外部 24VDC 供电电源。 如果您 使用 了外 部 24VDC 供电电源 ， 要

33、确保 该电 源没有 与 CPU226M-CAN 上 的传感 器电源 并联 使用 。为 了加 强电子 噪音 保护 ，建 议将 不同电 源的 公共 端（M ） 连在一 起。 警告 将外 部 24V 电源与 CPU226M-CAN 的 24V 传 感器 供电电 源并 联， 会造 成两 路供电 之间 的 冲突， 每一 路电 源都 试图 建立自 己的 输出 电位 。 这 种冲突 的结 果会 缩短 电源 寿命， 或者 一路 或多路 电源 立即 损坏 ，这 样会 使 PLC 系统产 生一 系列不确 定的 操作 。这 种 不确定的 操作 会 造成死 亡或 者严 重的 人身 伤害和 设备 损坏 。 CPU226

34、M-CAN 的 24VDC 传感器 供电 和任 何外 部 供电电 源应 该分 别给 不同 的点供 电 。 CTSC-200 CANopen 系列 产品用户手 册 11 2.3.2 安装尺寸说 明 CPU 226M-CAN 、扩展模 块 和通信接 口转 换模 块 都 有安装 孔， 可以 很方 便地 安装在 背 板上。 图 2-2 给 出了 安装 尺寸。 图 2-2 安装尺 寸图 表 2-3 安装尺 寸 模 块 L1 L2 CPU 226M-CAN 120.5mm 112.5mm EM 277C 90mm 82mm 通信接 口转 换模 块 46mm 38mm 2.3.3 安装方法 CANopen

35、系列模 块可 以安 装在一 个标 准的 DIN 导轨上，或 者安 装在 面板 上。 先决条 件 在 安装 和拆 卸电 子器 件之前 ，要 确保 该设 备的 供电己 被切 断。 同样 ，也 要确保 与该 设 备相关 联的 设备 的供 电己 被切断 。 警告 试图在带电情况下安装或拆 卸 CANopen 系 列模块及其相关设备有可能导致电击或者设 备 误动作 。 在安装 和拆 卸 CANopen 系列 模块 及其 相关 设备时 ， 如果未 能切 断所 有电源 ， 有可 能造成 死亡 或严 重的 人身 伤害和 设备 损坏 。 在安装 和拆 卸 CANopen 系列模 块及 其相 关设 备时 ， 必须

36、预 先采 取适 当的 安全 措施并 且 确认 CANopen 系列模 块的供电 被切 断。 CTSC-200 CANopen 系列 产品用户手 册 12 在更换或安装 CANopen 系列模块时，要确定使用了正确或等同的模块。在更换 CANopen 系列模 块时 ，除 了要使 用相 同的 模块 外， 还要确 保安 装的 方向 和位 置是正 确的。 注意 如果您 安装 了不 正确 的模 块，CANopen 系列模 块可 能会产 生错 误的 功能 。 如果未 能使 用相 同的 模块 按照相 同的 方向 和顺 序替 换 CANopen 系列 的器 件， 有可能 导 致死亡 或者 严重 的人 身伤 害

37、和设 备损 坏。 CPU 和扩 展模块 的安 装与 拆除 请按照 以下 方法 安装 或拆 除 CANopen 系列 模块 。 安装面 板 1 ） 按照 图 2 3 的尺寸 要求 定位打孔 ； 2 ） 用合适 的螺 钉将 模块 固定 在背板 上； 3 ）如 果使 用了 扩展 模块 ， 将扩展 模块 的扁 平电 缆连 到前盖 下面 的扩 展口 。 DIN 导轨 安装 1 ） 将导轨 固定 在背 板上 ，保 持间 距 80mm 。 2 ） 打开模 块底 部的 DIN 夹子，将模 块背 部卡 在 DIN 导 轨上。 3 ） 如果使 用了 扩展 模块 ，将 扩展模 块的 扁平 电缆 连到 前盖下 面的

38、扩展 口。 4 ） 旋转模 块贴 近 DIN 导轨 ，合上 DIN 夹子。 5 ） 仔细检 查模 块上 DIN 夹子与 DIN 导轨 是否 紧密固 定 好。 6 ） 为避免 模块 损坏 ，不 要直 接按压 模块 正面 ，而 要按 压安装 孔的 部分 。 提示 当 CANopen 系列 模块 在 震动比 较大 的使 用环 境或 者采用 垂直 安装 方式 时， 应该使 用 DIN 导轨挡 块。 如果系 统处 于高震动 环境 中， 使用背 板安装方 式可 以得 到较 高的 震动保 护等 级。 拆卸 CPU 或者 扩展模 块 按照以 下步 骤拆 卸 CPU 或者扩展 模块 ： 1) 拆除 CANope

39、n 系列模 块的电源 。 2) 拆除模 块上 的所 有连 线和 电缆。 3) 如果有 其它 扩展 模块 连接 在您所 拆卸 的模 块上 ， 请 打开前 盖， 拔掉 相邻 模块 的扩 展 扁平电 缆。 CTSC-200 CANopen 系列 产品用户手 册 13 4) 拆掉安 装螺 钉或 者打 开 DIN 夹子。 5) 拆下模 块， 拆卸 和安 装端 子排。 端子排 的拆 卸 1) 打开端 子排 安装 位置 的上 盖。 2) 把螺丝 刀插 入端 子块 中央 的槽口 中。 3) 用力下 压并 撬出 端子 排。 图 2-3 端子排 拆卸 端子排 的安 装 1) 打开端 子排 安装 位置 的上 盖。

40、2) 确保模 块上 的插 针与 端子 排边缘 的小 孔对 正。 3) 将端子 排向 下压 入模 块。 确保端 子块 对准 了位 置并 锁住。 2.4 接线 在对任 何电 气设 备进 行接 地或者 接线 操作 之前 ， 请 确 认该设 备的 电源 已经 断开 。 同时， 请确认 已断 开所 有相 关设 备的电 源。 警告 电源接 线前 ， 请确 认电 源已经断 开。 如果在 安装 或拆卸过 程中 没有 断开 与 CANopen 系列 模 块及其 相关 设备 连接 的所 有电源 ， 则可 能会 导致 严 重的人 身伤 害甚 至死 亡 ， 还可能 会造 成设 备损坏 。 CTSC-200 CANop

41、en 系列 产品用户手 册 14 CPU 主控 模块接 线图 图 2-4 CPU 226M-CAN 接线图 （CTS7 216-1AC33-0X24 ） 从站模 块接 线图 图 2-5 EM 277C 接线图 （CTS7 277-0AC32 ） CTSC-200 CANopen 系列 产品用户手 册 15 通信接 口转 换模 块接线图 图 2-6 通信接 口转 换模 块 接线图 （CTS7 291-CC001 ） 2.5 通讯端 口 2.5.1 CPU 226M-CAN 通 讯端口 图 2-7 CPU 226M-CAN 通讯口 表 2-4 CPU 226M-CAN 通讯口 引脚 分配 连接器

42、插针号 信号描 述 4 孔端 子 （CPU226M-CAN ） 1 屏蔽地 2 CAN_H 3 CAN_L 4 终端电 阻选 择( 和 3# 脚短 接 表示加 终端 电阻) CPU 226M-CAN 示意 图 CAN 通信 口 CTSC-200 CANopen 系列 产品用户手 册 16 表 2-5 CPU 226M-CAN 的 PPI/ 自由 通讯 端口 引脚 定义 连接器 插针号 PORT0 （RS485 ） PORT1 （RS485 ） 1 机壳接 地 机壳接 地 2 24V 地 24V 地 3 RS-485 信号 B RS-485 信号 B 4 发送申 请 发送申 请 5 逻辑地 逻辑

43、地 6 +5 V 、100 串联 电阻 器 +5 V 、 100 串联电 阻器 7 +24V +24V 8 RS-485 信号 A RS-485 信号 A 9 10 位协议 选择 （输 入） 10 位协议 选择 （输 入） 连接器 外壳 机壳接 地 机壳接 地 2.5.2 EM 277C 通讯端口 图 2-8 EM 277C 拨码开 关、通 讯网 口 CTSC-200 CANopen 系列 产品用户手 册 17 表 2-6 EM 277C 模块的 拨码开 关 拨码号 使用方 法 节点地 址 DIP7-DIP1 二进制 数表 示，7为高位 ，1为低 位。 （注：0是全局 地址 ，使 用时禁止 设

44、为0 地 址） 波特率 DIP10-DIP8 二进制 数表 示，DIP10 为 高位，DIP8 为低 位 拨码 111 110 101 100 011 010 001 波特率 （kbit/s ） 1000 800 500 250 125 50 20 最大长 度 （m ） 25 50 100 250 500 1000 2500 终端电 阻 DIP11 设备处 在网 络端 头处 需要 拨到“ON ” 的位 置， 其他 拨到“OFF”的位 置 保留 DIP12 - 提示 波特 率 20kbit/s ：单 个 EM277C 最多带 8 路模拟 量输入通 道。 表 2-7 EM 277C 双网口 接线端

45、 子 位号 信号名 信号描 述 1 CAN_H CAN 发送 信号+ 2 CAN_L CAN 发送 信号- 3 - - 4 - - 5 - - 6 - - 7 - - 8 - - CTSC-200 CANopen 系列 产品用户手 册 18 2.5.3 通信接口转 换模块 通讯端口 图 2-9 通信接 口转 换模 块 接线端 子 表 2-9 接线端 子（8 位） 信号名 信号描 述 H CAN 发送 信号+ L CAN 发送 信号- 屏蔽地 屏蔽地 A RS485 发送信 号+ B RS485 发送信 号- 屏蔽地 屏蔽地 M 外供电 源地 +5V 外供电 源 图 2-10 通信接 口转 换模

46、 块双网 口 CTSC-200 CANopen 系列 产品用户手 册 19 表 2-10 通信接 口转 换模 块双网 口 位号 信号名 信号描 述 1 CAN_H CAN 发送 信号+ 2 CAN_L CAN 发送 信号- 3 - 4 RS485+ RS485 发送信 号+ 5 RS485- RS485 发送信 号- 6 - 7 CAN_GND/RS485_GND CAN 或 RS485 的电源 地 8 CAN/RS485_V+ CAN 或 RS485 接口的 电压源 金属外 壳 - 屏蔽地 2.6 总 线电 缆规格 RJ45 双 网口 可采 用带 屏蔽 的网线 或双 绞线 作为 通信 线。

47、当 RJ45 双网口采用带屏蔽的网线作为通信线时，可供选择的网线类型为 22AWG25AWG ， 其规格 标准如 表 2-11， 电阻 值为 单根导 线的 直流 电阻 值， 推荐使 用全 屏 蔽五类 线或 者全 屏蔽 超五 类线，24AWG ； 表 2-11 网线规 格 AWG 外径 截面积 电阻值 公制 mm 英制 inch (mm 2 ) ( /km) 22 0.643 0.0253 0.3247 54.3 23 0.574 0.0226 0.2588 48.5 24 0.511 0.0201 0.2047 89.4 25 0.44 0.0179 0.1624 79.6 当 RJ45 双网

48、 口采 用带 屏蔽双绞 线作 为通 信线 时， 接线端 子的 H 端和 L 端用屏蔽双 绞 线连接 ，A 端和 B 端 也采 用屏蔽 双绞 线连 接， 屏蔽 层接屏 蔽地 ；M 端子 和+5V 端子采 用普 通导线 连接 即可 。 推荐采 用超 五类 屏蔽 水晶 头，如 下图 ： 图 2-11 超五类 屏蔽 水晶 头 CTSC-200 CANopen 系列 产品用户手 册 20 2.7 如 何设 置终端 电阻 为 了消 除在 通信 电缆 中的信 号反 射， 需要 在线 型网络 两端 （相 距最 远的 两个通 信端 口 上）设置 终端电 阻 。 在组 建 CANopen 网络 时 ，需要 按以

49、下方 式设 置终 端电阻 。 若只使用通信接口转换模块的其中一个网口(1# 或 2#) 组网，则应该在 CPU226M-CAN 和最末 端的从站 设备 上设 置终 端电 阻。具 体网 络示 意见 下图 ： 图 2-12 设置终 端电 阻示 意图 1 CTSC-200 CANopen 系列 产品用户手 册 21 若同时使 用通信 接口转 换 模块的双 网口组 网，则 应 在 1#网 口引出 的最末 端从 站设 备和 2# 网 口引 出的 最末 端 从站设 备上 设置 终端 电阻 。具体 网络 示意 见下 图： 图 2-13 设置终 端电 阻示 意图 2 提示 从通信 接口 转换 模块 的 RJ45 网口引 出的 网线 应连 接到 EM277C 的 IN 网口上 。 CTSC-200 CANopen 系列 产品用户手 册 22 3 组建 CANopen 网络 本章节 主要 讲述 如何 使用MagicWorks PLC 中的CANopen 组态 界面 来组建CANopen 网络以 及 CTSC-200 CANo