1、 AGV 输送系统技术方案1目 录1.1 总体方案 .21.1.2 AGV 输送系统构成 31.1.3 AGV 系统输送方案 51.2 方案特点及分项技术描述 .61.2.1 AGV 单车 61.2.1.1 AL16 型激光导引 AGV61.2.1.2 AGV 车体 141.2.1.3 AGV 车载控制系统 161.2.1.4 AGV 车载安全防护系统 181.2.1.5 AGV 小车操作模式 201.2.1.6 AGV 单车故障诊断 201.2.2 AGV 控制系统 211.2.2.1 AGV 控制系统功能 211.2.2.2 AGV 管理监控计算机 231.2.2.3 AGV 自动调度软件
2、 251.2.3 AGV 充电系统及电池 271.2.3.1 自动充电机 271.2.3.2 镍镉快充电池 271.2.3.3 充电方式与充电站的设置原则 291.3 需要说明的其他问题（建筑及公用工程） .301.3.1 动力配电系统 .301.3.2 中控室 .301.4 近年业绩（物流） .311.5 系统报价 .32AGV 输送系统 技术文件21.1 总体方案1.1.1 AGV 技术简介瑞典 NDC 公司成立于 1962 年，在欧洲被称为“自控之王”，NDC 公司采用合作伙伴的商业模式，NDC 的核心能力在于研发，为合作伙伴提供先进的AGV 控制系统、导引系统与开发软件，AGV 的设计
3、、制造、安装以及市场开发等工作由合作伙伴来完成。目前，全球顶尖的 50 家 AGV 供应商均在其车辆中采用了 NDC 公司的 AGV 控制系统，它的 AGV 系列产品行销全球，目前，世界上采用 NDC 公司控制技术的 15000 台套 AGV 在运行， NDC 公司的激光、磁导引技术居世界领先水平，在激光、磁导引 AGV 领域占据全世界市场 80%的份额。通过对国外技术的引进吸收及消化，目前我们已经掌握了 AGV 系统的整套技术，并在该技术基础上进行了集成创新，“激光导引自动运输车”获国家实用新型专利一项（专利号：ZL 2005 2001 8837.5）；AL16 型激光导引AGV 通过国家工
4、程机械质量监督检验中心的型式试验（试验编号：GGJ2008.MY25.01.1908）；“MTD AGV 自动调度系统 V7.6”获中华人民共和国国家版权局计算机软件著作权登记证书1.1.2 AGV 输送系统构成AGV 输送系统由 AGV 单车、AGV 控制系统、AGV 充电系统、其他辅助器材组成。其中 AGV 控制系统主要由 AGV 管理监控计算机、NT8000、CWay8、AGV 自动调度软件等软件以及无线 AP、定位反光板、综合布线等组成。AGV 管理监控计算机通过工业以太网络与库物流管理系统计算机进行通信。AGV 管理监控计算机与 AGV 小车通过无线局域网 WLAN 进行通讯。系统结
5、构示意图如下图所示：AGV 输送系统 技术文件3AGV 输送系统结构示意图AGV 输送系统 技术文件41.1.3 AGV 系统输送方案1. 货物出库输送操作人员在呼叫终端呼叫所需托盘，物流管理系统自动从立体库调出相应的托盘，由出库输送系统送至规定的 AGV 取货站台。库物流管理系统向 AGV 监控管理计算机发送取货请求。AGV 监控管理计算机根据请求调度距离最近、空闲的 AGV 小车到对应取货站台，取走货物托盘、送至指定的站台。完成货物出库输送。2. 余料返回输送操作人员在呼叫终端呼叫余料托盘回库。物流管理系统向 AGV 监控管理计算机发送取余料托盘请求。AGV 监控管理计算机根据请求调度距离
6、最近、刚卸完货的 AGV 小车到对应取货站台，取走余料托盘、送至余料托盘回收站台。完成余料托盘回收输送。此任务通过调度优化被复合在出库的任务中。3. 空托盘回收输送操作人员将空托盘码垛放在空托盘站台，在呼叫终端呼叫空托盘回库。物流管理系统向 AGV 监控管理计算机发送取空托盘请求。AGV 监控管理计算机根据请求调度距离最近、刚卸完货的 AGV 小车到对应取货站台，取走空托盘、送至空托盘回收站台。完成空托盘回收输送。此任务通过调度优化被复合在出库的任务中。AGV 输送系统 技术文件51.2 方案特点及分项技术描述本系统总体分为：1.AGV 控制系统；2.AGV 单车；3.AGV 充电系统；4.电
7、池；5.其他辅助器件。本系统最突出的特点如下： 采用德国永恒力 ERC212 叉车作为 AGV 车体，坚固、美观、耐用、高效；车体具有电池箱侧开门设计，方便电池维护； AGV 系统使用激光导航控制方式，系统采用瑞典 NDC 公司最新的 NDC 8 控制系统，采用无线局域网通讯方式调度 AGV 小车； AL16 型激光导引 AGV 通过国家工程机械质量监督检验中心的型式试验（试验编号：GGJ2008.MY25.01.1908）； 使用最新版本自主开发的“MTD AGV 自动调度系统 V7.6”；此软件获中华人民共和国国家版权局计算机软件著作权登记证书（登记号：2009SRBJ1509）；该软件具
8、有 AGV 运行信息记录和定时维护提示功能； 两级随动电缆拖链设计，保护货叉升降过程中随动电缆的安全； 机科发展科技股份有限公司与太行佳信联合研制的镍镉快充专用智能充电机，保证 AGV 系统稳定运行； 采用德国 SICK 公司的激光安全检测装置 S3000，实现四区域安全检测，提升 AGV 安全性能、提高 AGV 运行效率； 优化的路线设计方案，提高 AGV 系统的输送效率1.2.1 AGV 单车1.2.1.1AL12 型激光导引 AGV型激光导引 AGV 是机科发展科技股份有限公司应用最广的标准叉式 AGV 产品。AL12 单车由车体、车载控制器、行走和转向驱动单元、激光定位扫描器、激光安全
9、保护装置、传感器等构成。其中 AGV 车体采用德国原装进口的永恒力 ERC212 叉车；车载控制器、驱动单元、激光定位使用 Danaher Motion NDC8 2.0 系统，激光安全保护装置采用德国 SICK 的 S3000。AGV 输送系统 技术文件6型“激光导引自动运输车”2006 年 7 月获国家实用新型专利一项（专利号：ZL 2005 2001 8837.5）AGV 输送系统 技术文件7型激光导引 AGV 通过国家工程机械质量监督检验中心的型式试验（试验编号：AGV 输送系统 技术文件81.2.1.1.1 AL12 外观实车外观图（用于国内某烟厂）AGV 输送系统 技术文件9外形结
10、构图1.2.1.1.2 AL12 单机技术参数项 目 技 术参数生产国别及厂商 中国 机科发展型号规格 AL12移载方式 落地后叉式车体类型 德国 永恒力 ERC212车体外形（LWH ）(mm） 22168002170最大外延（LWH ）(mm） 24908002170前后轮距（mm） 1357mm车体质量（kg）不含蓄电池 822Kg车体质量（kg）含蓄电池 1052KG搬运货物质量（Kg） 1200Kg载重/自重（比例） 2 :1提升方式（液压或电动） 液压 永恒力 ERC212原车自带AGV 输送系统 技术文件10提升高度（mm） 0 1500mm空载 21.6 m/min提升速度（m
11、/min） 实载 11.4 m/min驱动方式及转向方式 前轮驱动 兼转向制动方式 电 磁抱闸空载前进 0 72 m/min空载后退 0 18 m/min空载转弯 36m/min加速度 0.5m/s2荷载前进 0 72 m/min荷载后退 0 18 m/min行走速度(m/min)荷载转弯 36m/min前进 后退 行走功能转弯 电机型式 直流 24V行走电机功率（kw） 2KW减速电机制动方式电磁制动 直行左右摆差 5mm转弯左右摆差 5mm行走精度（mm）分线左右摆差 5mm满载高速制动距离 1500mm停止精度（mm） 满载减速停车 5mm最小回转半径（mm） 1850mm地隙高度（mm
12、） 50mm导引方式 激光通讯频率 2.4GHz传输速度 54Mbit/s通信方式发射功率 100mWAGV 输送系统 技术文件11有效区域半径 100M激光器型号 Laser Scanner 5激光类型 GaAs激光波长 80810nm激光直径 3mm频率 1mrad输出功率 4mW扫描转速 6rps防护等级 IP65激光器参数电源电压 24VDC障碍物探测 激光 机头部位红外障碍物探测 光电 货叉端部微动传感器微动开关 货 叉端部应力传感器急停（危急）开关 机 头上部货位检测装置 货 叉端部安全装置（注明安装位置：如机头及左右机身、机头扫地安全环、货叉端部等）其他装置 机头接触式安全 环提
13、升装置 货叉电池类型 四川 长虹镍镉 GNC200电池容量 200AH充电方式 在 线快充充、放电时间比 1 :10单次充电时间 10min单次充电持续工作时间 50min充放电次数 不少于 16000 次是否需要维护 定期进行保养充 电、加注去离子水电池参数使用寿命 3 年控制系统 控制系统 NDC8 2.0AGV 输送系统 技术文件12手持控制器 MCD 7其他 VMC20、FSA工作噪声,dB(A) 68dB (无警示声时 )主机颜色 黄 /黑双色AGV 输送系统 技术文件131.2.1.2AGV 车体AGV 车体是输送的最终执行设备，它的机械和电气性能直接关系到 AGV输送系统的最终性
14、能；同时性能优秀的 AGV 车体将最大限度的降低日常维护的工作量、增加 AGV 系统的使用寿命。因此我们选择德国永恒力 叉车作为我们在高举升叉式AGV 方面的长期合作伙伴，本项目中我们的 AL12 型激光导引 AGV 采用ERC212 叉车作为车体。1.2.1.2.1 永恒力叉车介绍1.2.1.2.1.1 永恒力叉车的优势作为工业产品尤其是物流用设备，销量最大的肯定是性价比最好的产品。永恒力产品经过五十余年的不断改进，率先采用了交流控制技术（AC MOTOR & CONTROL）、CANBUS、MILTI-PILOT、CURVE CONTROL 等系统，至今这些技术在全球叉车行业都保持领先地位
15、。从而保证了永恒力叉车拥有性能先进、质量可靠、维护成本低等优势，为广大永恒力叉车用户节省了大量的成本。 全世界销量排名第三 电动叉车销量排名第一 2007 永恒力电动车占欧洲市场份额约 36% 2007 中国市场：电动叉车年度销量第二名，在部分车型上室内窄通道 VNA 车型，市场占有率达到 53 永恒力叉车专注于电动叉车的开发和制造，拥有从水平搬运叉车、托盘堆垛叉车、前移叉车、电动平衡重叉车、拣选车、窄巷道叉车等600 余种型号。长达 55 年的丰富经验。其中：(以下市场占有率均为欧美市场)前移式叉车，永恒力占有率第一，为 29.92%；电动平衡重式叉车，永恒力占有率第一，为 31.34%；电
16、动搬运及堆垛叉车，永恒力占有率第一，为 36.36%；窄通道 VNA 叉车，永恒力占有率第一，为 31.32%；AGV 输送系统 技术文件141.2.1.2.1.2 与林德叉车的对比德国林德 LINDE 叉车同样是世界著名的叉车品牌，它的产品同样遍布世界，选择永恒力或是林德作为我公司叉式 AGV 的车体时我们也做了很多对比分析工作。林德叉车现已被高盛投资集团收购，目前已更名为 KION(凯傲) ，旗下共有LINDE、STILL、OM 三个品牌.工厂分布较为分散：德国、英国、法国、意大利、中国。从品牌来讲：LINDE 本身主要是生产内燃叉车，电动叉车来源较为复杂。电动搬运堆垛叉车主要为法国 Fe
17、nwich，前移式叉车及部分平衡重式叉车由英国 Lanxing 生产。目前林德在中国销售的绝大部分车型主要为厦门生产。就永恒力 ERC 车型而言,林德相对应车型为 L14/16AP，叉车其中一部分为法国Fenwick 生产、门架为中国境内生产；永恒力叉车为德国原装产品.永恒力电动叉车 ERC 与林德 L14/A6AP 车型比较项目 永恒力整车制造工艺与技术水平80 年代水平，目前只在亚洲进行销售,欧洲主力销售车型为 EGV与欧洲同步生产，技术水平在同行业中处于领先地位门架 国内优质钢材制造 德国本土优质钢材生产货叉 一般为河北嘉海制造 德国本土优质钢材生产液压系统 管线及密封件为国内东山制造
18、德国原装进口结构 单一平衡轮设计 Pro-trac 设计,保证叉车在过弯及行驶在不平坦路面时也能保证最佳的稳定性.转向 电子转向 电子转向AGV 输送系统 技术文件151.2.1.2.2 特殊车体设计1.2.1.2.2.1 电池箱侧开门设计为了方便 AGV 电池的日常维护，我们选择的永恒力 ERC216 叉车车体在德国制造是出厂前按我们的设计要求订制了电池箱侧开门功能。叉车电池箱底部设有滑轮和锁止机构，打开电池箱门、松开锁止机构，就可方便的将电池抽出进行检查维护。1.2.1.2.2.2 两级随动电缆拖链设计在货叉升降机构中，设计了两级随动电缆拖链。AGV 小车每天要完成几百次货叉升降动作，随动
19、电缆拖链可以有效的保护货叉随动电缆的安全，有效减少 AGV 因线缆损伤产生的故障。1.2.1.3AGV 车载控制系统AGV 车载控制系统采用 Danaher Motion 公司最新的 NDC 8 2.0 车载控制系统。车载控制系统用于实现对 AGV 单车的运动控制、并通过无线 WLAN 与 AGV 管理监控计算机进行信息互通、接受 AGV 管理监控计算发出的调度指令、反馈 AGV 单车的状态信息。1.2.1.3.1 AGV 车载控制系统结构AGV 输送系统 技术文件161.2.1.3.2 车载控制系统核心部件AGV 车载控制系统的核心部件采用 Danaher Motion 公司最新的 NDC8
20、 2.0 版控制部件，部件全部为瑞典进口产品。1.2.1.3.2.1 AGV 车载控制器 VMC500AGV 车载控制 VMC500 系统负责 AGV 的导引、路径选择、小车行走、装卸操作等功能。最新版本的 NDC8 2.0 车载控制器 VMC500，遵循工业控制的国际编程标准 IEC61131，在解决小车一系列数据传递与处理等方面具有更强的功能；其中，车载控制器它是车载控制系统的核心，主要执行以下的功能：从车载操作面板上发送命令时，进行 AGV 路径的选择；导航和导引的信息处理；用户定义的各种可编程逻辑控制程序，如对模拟、数字信号的处理、取货、卸货的操作等；车载或远程的设备通过通讯进行 AG
21、V 的状态和有关事件的监控和报告；1.2.1.3.2.2 激光导航扫描器 Laser Scanner激光扫描器的主要功能是发射和接收激光的光束，并计算出 AGV 小车到反射板的方位。当它侦测到方位时，就将此信息传送到车载控制器中。此外。扫描器还检测自己的状态，将任何检测到的错误都报告给车载控制器。它的工作原理是当扫描器工作时，激光经旋转镜面机构向外发射，当扫描到反光板时，反射光经光电接收器件处理作为检测信号，启动数据采集程序读取旋转机构的编码器的数据（目标的测量角度值）。AGV 输送系统 技术文件171.2.1.3.2.3 手动控制器（MCD7+）AGV 小车具有手动、本地自动、在线自动三种工
22、作模式，手动控制器是手动控制 AGV 小车的装置，当小车有了故障需要进行维修时可以将小车打到手动模式，手动控制器（MCD7+）的 LCD 可显示控制模式、参数、错误诊断信息等。1.2.1.3.2.4 车载操作面板（OPT10）它的作用是提供了访问车载控制器内部信息的接口途径。通过它可查看车载控制器应用程序中变量参数的状态信息。1.2.1.3.2.5 FSA 伺服驱动控制器NDC 原装 FSA 伺服驱动控制器，用于控制驱动、转向电机的运行，确保驱动稳定。1.2.1.4AGV 车载安全防护系统1.2.1.4.1 激光安全保护装置 S3000在每台 AL16 机头部位安装了德国 SICK 公司的 激
23、光安全检测装置 S3000。S3000 分为二级安全监测， 将监测区域分为减速区和停止区。当障碍物进入减速区 时，AGV 小车以预先设定好的速度减速运行；当障碍物 进入停止区时，AGV 小车立即停止。因此，具有在AGV 小车运行前方 0-5m 内的障碍物探测功能，具体的减速区和停止区监测区域范围及形状可根据实际要求，由软件灵活地进行变更。通常减速区为 2 米，停止区为 1 米。S3000 还可设置 4 组不同的监测区域，可根据具体的运行路线进行改变。AGV 输送系统 技术文件181.2.1.4.2 接触式安全环为了最大限度的保护工作人员、AGV 及其他机器设备，我们在每台AGV 车的前端设置了
24、二级安全保护装置接触式安全环。万一出现 S3000 失灵或障碍物较低情况，当物体接触车体前的接触式安全环时，内置的微动开关会立即触发 AGV 紧急停车。当接触式安全环被释放且故障排除后，AGV 才被允许继续运行。1.2.1.4.3 报警、提示装置状态提示：AGV 小车处于自动运行状态时，显示灯亮，AGV 小车处于手动运行状态时，显示灯灭。运行提示：AGV 小车在运行及货物操作过程中，报警装置产生相应的声光提示信息。后退提示：AGV 小车处于后退运行状态时，声光提示信息。异常停车报警：当 AGV 小车异常停车时，警示灯亮，报警器发出报警信息。左转、右转指示灯：用来显示 AGV 小车的左转和右转方
25、向。AGV 输送系统 技术文件19声光警告装置：AGV 小车在近距离行车和经过门时，有声光提示。1.2.1.4.4 急停装置AGV 小车在车体上设有急停按钮。急停按钮位于车身上便于识别、操作的位置，通过“手按” 等简单的操作就可实现紧急停止的功能。紧急停车后，操作人员解决完毕异常状况后，释放急停按钮，表示 AGV 小车的故障已解除，AGV 小车可接着起动运行。此外，具有手动控制功能，在异常状况下，操作人员可以忽略某些异常，通过手动操作 AGV 小车。1.2.1.4.5 其它安全保护装置AGV 车的两只货叉装有光电安全装置和接触式安全探须，负责 AGV 后退时的安全保护。1.2.1.4.6 状态
26、监视装置AGV 车体上配备有车载操作面板，可监视 AGV 小车的内部运行状态信息，当 AGV 小车发生异常时，能够显示 AGV 小车的错误状态信息码。另一方面，AGV 系统监控机也实时地显示 AGV 系统的异常错误信息。1.2.1.5AGV 小车操作模式AGV 小车控制分为手动、本地自动、在线自动三种模式。手动模式下 AGV小车与 AGV 管理监控机脱离，通过车上手动控制器可实现对小车的独立操纵与控制。本地自动模式下 AGV 小车，通过车上控制面板输入作业类型和站点地址，可实现 AGV 小车的自动运行。在线自动状态模式下 AGV 小车完全由 AGV 管理监控机管理调度与控制。1.2.1.6AG
27、V 单车故障诊断操作人员可以使用车上控制面板 OPT10 和笔记本电脑通过无线或有线网络，方便的获取 AGV 的故障信息，定义信息、事件信息等数据；对于较为严重的故障信息，还可获取“黑匣子”（Black Box）文件，提供给我方或 Danaher Motion 公司专业人员解决；下面将一些常用的 AGV 故障状态描述如下：AGV 输送系统 技术文件20（1）AGV 故障状态描述及处理方法：Step1、记录小车发生问题时Cway8对小车状态的提示；Step2、记录小车OPT10上显示的提示信息，根据提示信息进一步分析小车问题所在并解决。以下为常用提示信息与相应解决办法：1、 Pos Unknow
28、n-小车计算不出当前位置，首先观察小车周围反光板是否有被遮挡或脱落现象，或是在小车周围激光头高度范围内出现了以前没有的反光物，如果存在这种现象，需要去掉遮挡反光板的物体，或是清理周围的非反光板的反光物体，如果不能让小车重新找到自身位置，需要将小车手动开离当前区域到AGV运行主路上，小车会重新进入系统。2、 Outside safety zone-小车偏离导航线的安全区，需要将小车重新上线。3、 AGV小车前进时正常，后退时AGV停止，则货叉前面有异物遮挡，需要清理货叉前面的异物，如果无异物，则可能货叉前面的光电传感器有误信号，需要清洁传感器。Step3、如果通过以上措施问题还没有解决，在Cwa
29、y 8上查看是否有分配给该小车的任务执行到一半没有完成，如果有这种任务，需要在Cway8 的任务列表中将该任务取消。Step4、如果在手动状态下，AGV小车还是不能动作，则按小车硬件问题排查。（2）其它需注意的事项：1、保养充电的方法见 AGV 维护使用说明书；2、长时间不使用 AGV 小车的时候，需要在 AGV 小车停靠在 HOME 站点后关闭小车并将小车电池连接线插头拔掉，并用塑料布蒙在小车上面，以防灰尘进入车体内部，当再次使用小车的时候，再将电池连接线插头插上。3、操作 AGV 小车上线时应选择较宽敞的地方，尽量在 AGV 的行驶路线上上线。4、经常对小车进行清洁维护，特别是传感器等部件
30、，避免上面有大量灰尘遮挡。1.2.2 AGV 控制系统1.2.2.1AGV 控制系统功能AGV 控制系统是 AGV 输送系统的核AGV 输送系统 技术文件21心。它包括 AGV 系统管理调度软件（ NT8000）， AGV 路径规划软件、AGV监控软件（Cway 8）、AGV 调度接口软件（MTD AGV 自动调度系统 V7.6 软件）以及所需的硬件 AGV 管理监控计算机等。AGV 控制系统用来完成 AGV 系统的路径规划设计、调度 AGV 执行输送任务、实时监控 AGV 系统运行、控制AGV 自动充电、 AGV 系统的故障诊断以及对外数据交互功能等。1.2.2.1.1 调度管理功能（NT8
31、000 的功能） 任务管理：对库物流管理系统下达的任务根据时间先后和任务优先级进行管理。 车辆管理：根据当前 AGV 小车的位置和状态，选择距任务缓冲区内任务目标点最近（含各路段加权值计算结果）的空闲车辆执行任务，每套系统可以同时控制和调度 50 台 AGV 小车同时进行工作。 交通管理：对系统管辖内的所有 AGV 小车按所规划的运行路线实时地控制和管理。AGV 小车严格遵循所规划的路径行驶，并能相互让车，运行顺畅。 通讯管理：通过有线局域网与库物流管理系统管理机通讯。传递任务调度及执行情况的信息。通过无线局域网络与各 AGV 小车保持通讯，指挥系统中各车辆的作业。1.2.2.1.2 控制管理
32、功能 检查系统中各台 AGV 小车执行任务命令的过程； 查询系统中各台 AGV 小车的状态信息； 查询系统中各台 AGV 小车交通管理信息及各点、线段的占用信息； 查询数据采集系统的信号； 解决多台 AGV 小车的堵塞； 检测系统中各部分之间的通讯状况； 查询 AGV 小车中途停止信息。AGV 输送系统 技术文件221.2.2.1.3 图形监控功能（Cway 8 的功能） 全动态实时显示 AGV 系统中各台 AGV 小车的工作位置及运行状态，常用的状态包括正常状态、等待充电、充电需求、手动状态、急停状态、路径堵塞、小车丢失、小车停止等。并显示各作业点、充电点的占用信息； 可建立对图形监控有不同
33、操作权限的用户和用户组； 报告 AGV 系统出现的各种故障，产生事件日志等报表； 可根据要求缩放监控界面图形； 查看和设置数据采集系统的输入和输出状态； 查看任务命令缓冲区中的任务命令列表，查看 AGV 小车具体的装、卸纸卷地点。任务命令列表会根据收到的状态信息不断更新，可根据要求删除某一项任务命令或改变任务的某些参数； 查看 AGV 小车的车载控制器的状态，跟踪指定的 AGV 小车，取消不在系统中的 AGV 小车，释放多台 AGV 小车之间的堵塞； 系统具有事件管理功能。可报告各类异常事件，包括 AGV 小车等待充电时间过长；车辆阻塞时间过长；任务被取消；装、卸货站台号无效或错误等。可利用事
34、件过滤器，只显示所需查询的事件类型或时间段内发生的事件； 可通过图形监控界面直接下达任务（应急用）。1.2.2.1.4 变更路径功能能够根据用户要求快速变更 AGV 小车运行的路径及设定，包括运行路径和取卸货站台位置点的移动、修改、增删、站台设置的修改等。AGV 输送系统 技术文件231.2.2.2AGV 管理监控计算机AGV 管理监控计算机是 AGV 地面控制系统的核心，它主要运行NT8000、Cway 8、Beckhoff 远程 IO 控制软件及 MTD AGV 自动调度系统 V7.6 软件等，上述每个软件的功能在各自的部分都有介绍。AGV 管理监控计算机通过与其它设备的联网达到了数据通讯
35、的功能。AGV 管理监控计算机主要参数：处理器 英特尔 酷睿 2 双核处理器 E7400 (CORE 2 DUO 2.8G 3M 缓存)操作系统 正版 Windows XP Pro SP2 简体中文版操作系统 硬盘 320G内存 2G DDRII 800主板 G41显示器 22 寸宽屏液晶显示卡 HD3470 256M 64B DP 光驱 SATA DVDRW网卡 集成千兆网卡键盘 防水功能键盘鼠标 USB 光电鼠标电源 110V 220V 280W 电源服务政策 TC 主机保三年上门，门到桌安装验机，一键恢复AGV 输送系统 技术文件241.2.2.3AGV 自动调度软件AGV 自动调度软件
36、是实现在工厂物流系统中自动智能调度 AGV 小车去执行搬运任务的功能，针对不同工厂的搬运工艺执行不同的作业任务。我们使用最新版本自主开发的“MTD AGV 自动调度系统 V7.6” 作为 AGV 自动调度系统的调度软件，此软件获中华人民共和国国家版权局计算机软件著作权登记证书（登记号：2009SRBJ1509）。AGV 自动调度系统根据呼叫终端的请求产生的作业任务，根据一定的规则自动智能调度 AGV 小车执行相应取货位置入口点，进行和物流管理机自动或手动交互后进行取货操作，取货完成后按照规划的路径行驶到卸货位置入口点，进行和物流管理机自动或手动交互后进行卸货操作，卸货完成后作业自动归档；系统实
37、时显示整个搬运任务的状态数据。1.2.2.3.1 AGV 自动调度软件的特点： 系统成熟稳定，可靠性高； 安装与卸载简捷方便：只需按照安装向导点击默认按钮就可方便的进行安装与卸载； 采用工业以太网与库物理管理系统数据库服务器、库物流管理计算机、AGV 管理监控计算机互连，与库物流管理系统通过数据库完成数据交互，AGV 输送系统 技术文件25采用互发消息与 AGV 管理系统完成数据交互； 支持多种操作系统（Window2000/NT/XP/2003/Vista 等） ； 支持多种数据库格式（Access/SQL Server/Oracle 等关系型数据库） ，方便与物流管理机进行数据交互； 系统
38、后台自动记录 AGV 小车的交互信息与数据，方便用户追溯； 系统灵活方便设置 AGV 小车维护参数，根据维护时间自动提醒用户进行相应的维护操作。1.2.2.3.2 AGV 自动调度软件的关联结构AGV 自动调度软件是衔接入出库终端系统、物流管理系统、AGV 自动调度系统的中间环节，入出库申请的作业任务通过 AGV 自动调度系统下发给 AGV 管理系统，调度 AGV 小车执行相应的搬运任务，AGV 小车执行的作业任务通过 AGV自动调度系统来通知入出库终端系统以及物流管理系统。其中 AGV 自动调度软件与入出库终端系统、物流管理系统采用数据库方式进行数据交换；AGV 自动调度软件与 AGV 管理
39、系统采用互发消息方式进行数据交互。系统结构如下图所示：AGV 自动调度软件入出库终端AGV 管理系统物流管理系统数据库管理系统AGV 输送系统 技术文件261.2.3 AGV 充电系统及电池1.2.3.1自动充电机使用机科发展科技股份有限公司与太行佳信联合研制的镍镉快充专用充电机。主要负责 AGV 小车的自动在线充电，当地面充电连接器与 AGV 车载充电连接器相连时，可自动对 AGV 小车的镍镉快充电池进行充电。该款充电机已在我公司的多个项目中得到使用，性能稳定可靠。电池类型：镍镉快速充电电池充电方式：快速充电充电机充电流程：AGV 在线自动充电采用快充模式，快速充电模式只对镉镍蓄电池组进行快
40、速充电操作，首先采用恒流定压充电方式，也就是设备先以恒定的电流对电池组进行充电，电流的大小由用户设定（GNC200Ah 电池应选 240A 电流） ；电池组随着恒流充电电压不断上升，当电池组电压达到用户设定的电压值（20 只电池电压应为 31V）时，设备自动对电池组进行恒压补充充电而电流值不断的减小，直至快充电流值小于设定值的 40%（96A）或快充时间（10 分钟）到结束。从开始的恒流充电到后来的定压充电，整个充电过程全部由智能充电机的控制中心来自动完成。1.2.3.2镍镉快充电池选用国产四川长虹的 GNC200 型镍镉快充电池。该电池是长虹电源公司专为 AGV 供电开发的产品，GNC200
41、 型镍镉快充电池是目前在国内使用最多的国产 AGV 专用镍镉电池。我公司最早在 2004 年的 “上海印钞厂激光导引车输送系统”中使用了这种电池，同一项目中也使用了德国 Hoppecke 电池。截止到2009 年 5 月，两种电池经过 5 年多的连续使用，性能良好，目前都还在正常使用中。GNC200 镉快充电池具有以下的优点：电池充放电循环可靠性高；电池内阻低；电池充电时间短；维护使用方便；AGV 输送系统 技术文件27电化学性能稳定；GNC200 镍镉快充蓄电池完全满足 AGV 对电池的高循环能力、高性能、易于维护等方面的要求。蓄电池放电过程的曲线图如下：蓄电池充电曲线图如下：GNC200
42、快充蓄电池特别适合于间歇式的快充模式，采用比铅酸电池大 10倍的电流进行充电，如电池的容量消耗每次限制在 10%15%之间时，蓄电池循环充放电约 12000 次后，电池的实际容量逐步下降到 75%，但仍可正常循环使用约 4000 次。AGV 输送系统 技术文件281.2.3.3充电方式与充电站的设置原则在一般情况下，AGV 小车的容量在低于一定的值才去充电站充电，但是在一段时间内 AGV 需要频繁运行，所以拟设定两个充电档值，当小车处于空闲状态时，虽然 AGV 小车电池容量没有达到必须充电的档值，AGV 管理系统也可以调度小车进行充电，当充电完毕或有任务时小车就可以投入运行，在最大程度上提高运
43、输效率。AGV 充电完全由 AGV 管理监控主机和地面智能充电站监控。下面介绍一下充电任务的流程，当 AGV 系统产生充电任务调度 AGV 小车去充电时，AGV 小车会运动到当前系统中空闲的充电站，AGV 停位准确后，车载充电电刷与地面充电电刷靠机械方式对接，此时 AGV 管理系统接到 AGV停位准确的信号后，就命令 Beckhoff 远程 IO 控制软件控制位于充电站附近的远程 IO 控制模块启动自动充电机的充电过程，并实时检测当前充电机的充电状态，如是否正在充电或是否充电故障等，这些信息在 Cway 8 上可通过充电机的颜色变化直观地看到。如充电正常，则充电结束后，充电机向 AGV 管理系
44、统发出充电任务结束的信息，AGV 管理系统结束充电任务，调度此台 AGV 小车去工作。AGV 输送系统 技术文件291.3 需要说明的其他问题（建筑及公用工程）1.3.1 动力配电系统 供电体制：为确保设备和人身的安全，采用三相五线制供电。业主应确保工作零线 N 与保护零线 PE 除在变压器中性点共同接地外，不再有任何电气连接； 品质要求：三相 380V + 10%/-15%，50Hz 1 % 供电容量：工作容量约 10KW，建议装机容量为12KW； 中控室电源独立供电，不应与其他电气设备共用； 接地措施：单设地线，设备接地电阻小于 3，管理室计算机地线接地电阻小于 1，将安全接地和信号接地分开，设备接地安全可靠。1.3.2 中控室 使用面积：不小于 6m5m 室温要求：244 湿度要求：2080（25时） 地面要求：中控室应有防静电措施，并预留走 线沟管
