1、第八 章 平面连杆机构及其设计 8-1 连 杆 机构及其 传 动特点 8-2 连 杆 机构的类 型 和应用 8-3 平 面 四杆机构 的 基本知识 8-4 平 面 四杆机构 的 设计 8-5 多 杆 机构 8-1 连 杆 机构及其 传 动特点1.应用举例例 铰 链 四杆机构此 类 机构的共同特点 ：机构的原动件 1和从动 件 3运动都需要经过连 杆 2来传动 ， 故此 类 机构统称 为 连杆机构 。机构中的运动副一般均为低副 ， 故此类机构也称 低副机构 。连杆机构中的构件总呈现杆的形状 ， 故常称构件为 杆 。 连杆 机 构常用其所含的杆数而命名 ， 故 有 四杆机构 、 六杆机构 等 。A
2、BCD12 34连杆机构及其传动特 点 )2.传动特点优点 ： 运 动 副一般为低副 ； 构 件 多呈现杆的形状 ； 可 实 现多种运动变换和运动规律 ； 连杆曲 线 形状丰富 ， 可满足各种轨迹要求 。缺点 ： 运 动 长 ， 累积误差大 ， 效率低 ； 惯 性 力难以平衡 ， 动载荷大 ， 不应用于高速运动 ； 一般只能近似满足 运 动规律 要 求 。(1).图 解 法 (2).解析法 (3).图谱法 (4).实验法3.平面连杆机 构 设计的基本问题选型 ： 确定连杆机 构 的结构组成 ： 构件数目 ， 运 动副类型 、 数目 。运动尺寸设 计 ： 确定机构运 动 简图的参数 ：转 动 副
3、 中心 之 间的距离 ； 移动副位置尺 寸(1) 实 现 构件给定位 置(2) 实 现 已知运动规 律(3) 实 现 已知运动轨 迹4.设计方法 ：连杆机构及其传动特 点 ) 8-2 连杆机构的类型和应用铰 链 四杆机 构1.四杆机构的类型（ 1） 基 本型式曲 柄 摇杆机 构双 曲 柄机 构双 摇 杆机 构平行四边形机构逆 平 行四边形机构等 腰 梯形机构机架 固 定不 动连架杆 定 轴 转 动曲 柄 ： 作整 周 转动的连架 杆摇 杆 ： 非整 周 转动的连架 杆连杆 连 接两 连架杆的杆 件整 转 副 ： 二 构 件相对运动为整周转 动 。摆 动 副 ： 二 构 件相对运动不为整周转 动
4、 。ABD2 C314ABC 3E1 24连杆机构的类型和应用整转副 ： A, B摆动副 ： C, D（ 2） 演 化形式其 他 型式的四杆机构可以认为是由基本型式的四杆机构演化而来的 ， 其演化方法有 ：1） 改 变 构件的形状及相对尺寸连杆机构的类型和应用2） 改 变运动副的尺寸连杆机构的类型和应用124DB例 铰 链 四杆机 构 的倒置C3连杆机构的类型和应用3） 选 用不同的构件为机 架 （ 即 机构的倒置）B 2D41AB 2C3D14AB 2C3D41AA曲 柄 摇杆机构曲 柄 摇杆机构 双 摇 杆机构双曲柄机构 平 行 四边形机构逆 平 行四边形机构C3连杆机构的类型和应用21A
5、C3曲柄滑块机构 的倒置B连杆机构的类型和应用1B24E AC3 E1 24AC3 E1 24AC3E4曲 柄 滑块机构B转 动 导杆机构B定块机构 曲 柄 摇块机构BC12341B24ACE连杆机构的类型和应用ABBC:摆动导杆机构连杆机构的类型和应用双 滑 块机 构 的倒 置连杆机构的类型和应用曲 柄 移动导杆机构AB123 ABCL413y232A41BC4X1 RA3B 2连杆机构的类型和应用双 滑 块机构4双 转 块机构 正 切 函数发生器机构4） 运 动 副元素的逆换连杆机构的类型和应用AB B B BDD4 4D4 4D4323 3D331 A 1 A 1 A 1 A 12222
6、B（ 1） 基本型式四杆 机 构的应 用连杆机构的类型和应用2 3CB14A 曲柄摇杆机构 D连杆机构的类型和应用（ 2） 演化型式四杆机构的应 用连杆机构的类型和应用B 2C3D14A双 曲 柄机构连杆机构的类型和应用的应用连杆机构的类型和应用（ 2） 演化型式四杆机构B 2C3D14A双 摇 杆机构ABD124C3 ABD1243C连杆机构的类型和应用21A 4B3E曲 柄 滑块机构C连杆机构的类型和应用1B 24AC3E曲 柄 摇块机构ACB1234BA123C4连杆机构的类型和应用1B24AC3 E定块机构连杆机构的类型和应用32A1B4双 滑 块机构连杆机构的类型和应用AB1234双
7、 转 块机构ACbfcBD 8-3 平面四杆机构 的 基本 知 识1.铰链四杆机构有曲柄的条件（ 1） 周 转副的条件b f cc f bbc fcb fbc fbc fcb fbc fminminbc fmaxAaB2dBCDcfC2fmin=d-aB1C1fmax=d+ac b f ad d a d aminminb c fmax假设 : da bc fac bdab cdad bca da ba c 最短杆长度 最长 杆 长度 其余两杆长度之和 ； 组 成 该周转副的两杆中必有一杆为最短杆 。b周 转 副的条件平面四杆机构的基本知识曲柄滑块双曲柄 双摇杆（ 2） 四 杆机构有曲柄的条件 各杆长度应满足杆长条件 最 短 杆为连架杆或机架 。平面四杆机构的基本知识
