BE-1105运动控制器用户手册.pdf

1、 BE-1105单轴运动控制器 用户手册（ 151115版） 深圳市变能科技有限公司 www.BianN BE-1105单轴运动控制器用户手册 www.BianN 第 I 页 地址：深圳市宝安区西乡码头路 104号 电话 0755-26703936 目 录 1 配件清单与安装 1 1.1 适配电源 .1 1.2 控制器外形尺寸 .1 1.3 产品配件清单核对表 .1 2 概 述 2 2.1 行业应用 .2 2.2 功能说明 .2 2.3 系统组成 .4 2.4 技术参数 .4 3 BE-1105控制器接口 .5 3.1 信号接入方法 .5 3.2 控制电路接线 .7 4 通讯协议 -控制器操作

2、 .10 4.1 程序指令说明 .10 5 PC控制程序下载指令操作 14 BE-1105单轴运动控制器用户手册 www.BianN 第 1 页 地址：深圳市宝安区西乡码头路 104号 电话 0755-26703936 1 配件清单与安装 1.1 适配电源 双路隔离输入 +24V/1A(控制器工作电压 ) 1.2 控制器外形尺寸 50mm(长 ) * 80mm(宽 )*32mm(厚 ) 1.3 产品配件清单核对表 打开 BE-1105 运动控制器包装后，你将会发现如下物品： 1、 BE-1105控制器一台。 2、 专用串口下载线一条（用户选配需单独购买）。 变能官网上下载最新以下资料 ： ht

3、tp:/ a) BE-1105控制器指令控制调试程序； b) 用户手册（ pdf 格式电子 文档 ）； BE-1105单轴运动控制器用户手册 www.BianN 第 2 页 地址：深圳市宝安区西乡码头路 104号 电话 0755-26703936 2 概 述 2.1 行业应用 2.1.1作 业生产 ： 包装机、装配机 、搬运机器人、送料机器人、生产线代替人工。 2.1.2切割焊 接： 布料剪切、钢板焊接、钢板切割、木板切割、亚克力、玻璃切割、 PCB切割 等 。 2.1.3 门类 控制： 小区闸门 、 高速 路 匝道 、 自动闸门 、 来回伸缩闸门， 电 梯门等 2.2 功能说明 (停止状态时

4、按 下 模 式开 关时 LED闪烁次数为对应 下 面模 式 ) (运 行状态时按 下 模 式开 关再按 下 正 运 行或者负 运 行 开 关时 ， 对应为速度加和速度减 ， 长按也有 效 ) 2.2.1控制 应 用一：（ 点 动 模 式） 完全由 外 部正 运行 开关和负 运行 开关 控制 正反 运行 ， 运行 开关松开时停止，当碰到极 限 开关时也停止 。 2.2.2控制 应 用 二 ：（单 次触 发 模 式） 1设备从 A点到 B点后停止 。 再次启动设备从 B点到 A点停止 。 位置 控制 时可不需要 限 位开关，启动停 止时 有 加减速 。 设备上 电 后， 外 部触发启动 运行 ，设

5、备到从 A点出发，当设备 运行 到 B点正转 限 位后，设备停止 运行 ， 如果再次启动，设备从 B点触发到达 A点后，设备停止 。 启动 A-B 停止，启动 B-A 停止 的 运 动过 程。 如 果在设备 运行 中触发停止按键 电机 立即停止 运行。 2.2.3控制 应 用 三 ：（ 自 动 往返模 式） 设备在 A点与 B点之间往返 运行。 （停留时间可设定） 位置 控制 时可不需要 限 位开关，启动停止时 有 加减速 。 设备上 电 后， 外 部触发启动 运行 ，设备 运行 到 A点正转 限 位后，自动反转 运行 到 B点反转 限 位后，又 正转 运行 到 A点，如此往返 运行。 直到触

6、发急停按键 电机 停止 运行。 2.2.4控制 应 用 四 ：（单 次往返模 式） 设备从 A点到 B点后返回到 A点停止 。 （停留时间可设定） BE-1105单轴运动控制器用户手册 www.BianN 第 3 页 地址：深圳市宝安区西乡码头路 104号 电话 0755-26703936 位置 控制 时可不需要 限 位开关，启动停止时 有 加减速 。 设备上 电 后， 外 部触发启动 运行 ，设备到从 A点 出发，当设备 运行 到 B点正转 限 位后，设备反向回转 运行 ，当到达 A点后， 电机 停止 。 完 成 一次 A-B-A运 动过 程。 如果在设备 运行 中触发停止按键 电机 立即停

7、止 运行。 2.2.5控制 应 用 五 ：（ 按设置次数往返 运 行模 式） 1设备在 A点与 B点之间往返 运行。 （停留时间可设定） 位置 控制 时可不需要 限 位开关，启动停止时 有 加减速 。 设备上 电 后， 外 部触发启动 运行 ，设备 运行 到 A 点正转 限 位后，自动反转 运行 到 B点反转 限 位后，又正转 运行 到 A点，如此往返 运行。 直到触发急停按 键 电机 停止 运行。 完 成 设置往返次 数 后将停止 。 2.2.6控制 应 用 六 ：（ 按键回零 单 方向模 式） B点是零点，回零后一直向 A方 向 运行。 （停留时间可设定） 设备上 电 后， 外 部触发回零

8、 运行 ，设备 运行 到 B点（即零点） 限 位后停止，再次触发正 运行 按键后，向 A方 向 运行 ，当到达 A限 位后停止 。 如果 A限 位此时松开，设备将继续 A方 向 运行 ，直到再次到达 A限 位后 停止，如此反复 。 2.2.7控制 应 用 七 ：（ 前进回零往返模 式） B点是零点，回零后向 A方 向 运行 再回零 。 如此反复（停留时间可设定） 。 设备上 电 后，马上进 入 回零 运行 ，设备 运行 到 B点（即零点） 限 位后停止，再次向 A方 向 运行 ，当到达 A限 位后，再次向到 B点 运行。 如此反复具 有 零点校准 作用 防止 累计误差 。 2.2.8控制 应

9、用 八 ：（单 方向 运 行模 式） 一直向 A方 向 运行。 当触发正 运行 键后，设备 运行 到 A点 限 位后停止，如果 A限 位此时松开，设备将继续 A方 向 运行 ，直到再 次到达 A限 位后停止，如此反复 。 2.2.9组合 控制控制 应 用 九 ：（上电 回零 ，上电 自 动运 行 ， 位置 控制， AB点时间延时 ） 上电（ 即 开 机 ） 回零 ，上电 自 动运 行 ， 位置 控制（ 精确定位 ）， AB点时间延时 可与 以 上 八种模式 组 合使 用 通 过 串口 设定 行 进 距 离 脉冲 数 （ 脉冲 数 =(距 离 /螺距 )*运行 1圈 的 脉冲 数 ）后， 外 部

10、触发启动 运行 运行 到 指 定位置停止，再次触发时 运行 相同距 离。 单 步模式 时 可 以通 过正负 运行 按键 实现 来回 运 动 。 自动 运行 模式 时 可 以实现 来回 运 动，不需要 限 位开关 。 2.2.10控制 应 用 十 ：（上 位机 串口 /485连 接控制） BE-1105单轴运动控制器用户手册 www.BianN 第 4 页 地址：深圳市宝安区西乡码头路 104号 电话 0755-26703936 上位 机控制程序 相 应 按 钮 可 以 完 成 以 上 应用 ， 并实 时 控制 速 度 ， 改 变 加减速设置等 信 息 ， 支持总 线 集连 。 建议 控制 时

11、选择 单 步模式 ， 这样撞 到 限 位开关时 会 停 下 来 。 2.3 系统组成 l 高 性 能、 高速 度 MCU l 光耦 隔离输 出 运 动 控制信号 最大 电 流 100mA（ 信号输 出 为 ： +5V-24V 脉冲 +方 向） l 专 用 的 常闭 （ 或常 开） 式 正负极 限限 位， 光 电隔离信号输入 口 l 专 用 的 常闭式 急停 通 道 l 支持 上位 机 软 件运行指令 载 入、 485通讯 、 串口通讯 。 2.4 技术参数 l 最 小 数 据 单 位 ： 0.001mm l 快 速 运 动 限 速 ： 3240mm/min（当 脉冲 当 量为 0.001mm时

12、） l 最 高加 工 速 度 限 速 ： 3240mm/min（当 脉冲 当 量为 0.001mm时） l 最 高 脉冲 输 出 频率 ： 60KHz （ 输 出 脉冲分辨率 小 于 1Hz） l 位置 控制 最大 行程 174米 （当 脉冲 当 量为 0.001mm时） l 控制 轴 数： 1轴 l 系统 主 要 功能： 七种 控制 模式 、 速 度 控制、 位置 控制、 加减速 控制 l 支持总 线 集联 ： 最大连 接 台 数 255台 ， 总 长 不 超 过 1200米 ， 支持修改 控制 编 号 地址 脉冲 输 出 方 式 ： 脉冲 +方 向 脉冲 输 出 脉冲 输 出 集 电 极开

13、 路输 出 OC模式 OC模式最 高 输 出 频率 60KHz 脉冲 输 出 频率 在 最 高的时 候 也 能 做 到 0个脉冲误差 3路 光偶 隔离用 户 按键设置 通 道， 响 应 时间 0.3ms 1路 光偶 隔离 急停 输入 通 道， 响 应 时间 0.3ms 2路限 位开关 专 用 光偶 隔离 开关 量 输入 通 道， 响 应 时间 0.3ms 输入电压 +624V （ 默认 公 共端 接 +5V，高 于 此 电压 时 串 接限 流 电 阻 ， 驱 动 电 流 5mA） 开关 量 输入 隔离电压 2500V DC 操 作 温度 ： -10 70 储存温度 ： -20 100 应用 环

14、 境 湿 度 ： 5 95% 无凝结 BE-1105单轴运动控制器用户手册 www.BianN 第 5 页 地址：深圳市宝安区西乡码头路 104号 电话 0755-26703936 3 BE-1105控制器接口 3.1 信号接入方法 BE-1105控制器 的开关 量 输入信号 （ 限 位 、 设置 、 正负 运行 ），可 以 是触 点 型 开关，也可 以 是 NPN输 出的 传感 器接 近 开关等 。 其 接线方法 如 图 3.1所 示 。 BE-1105控制器 的 脉冲 /方 向 输 出 信号 ， 作 为步 进 电机 或 数 字 式 伺服 电机 驱 动 器 的 控制信号 ， 脉冲 信号 的

15、频率 决 定 电机 的转速， 脉冲 信号 的 个 数 决 定 电机 的转 角 。 脉冲 和 方 向 信号 的 接线方法 如 图 3.3所示 。 +5VDC 光 隔 电源 BE-1105控制器 外 部 光 隔电源 地 +5V 上 拉 a触点型 开 关 b NPN输出的 接 近 开 关 图 3.1 开 关量输入信 号接线 方法 BE-1105控制器 外 部 BE-1105单轴运动控制器用户手册 www.BianN 第 6 页 地址：深圳市宝安区西乡码头路 104号 电话 0755-26703936 26LS32或 等 效 电路 BE-1105控制器 驱 动 器 a差分信 号接线 方法 BE-110

16、5控制器 驱 动 器 b 单 端信 号接线 方法 +5V 图 3.3 脉冲 /方向输出信 号接线 方法 BE-1105单轴运动控制器用户手册 www.BianN 第 7 页 地址：深圳市宝安区西乡码头路 104号 电话 0755-26703936 3.2 控制电路接线 图 1 光 耦 隔 离 输 入 信 号 5V输入 公共 +端 主 控 芯 片 负限位 正限位 急停 负运行 正运行 模式切换 光 耦 隔 离 输 出 信 号 脉冲输出 方向输出 稳压模块 +624V GND 24V公共 +端 负限位 正限位 急停 负运行 正运行 24V 信号接法 2.2K 2.2K 2.2K 2.2K 2.2K

17、 +5V输出 500mA 光 耦 隔 离 输 入 信 号 主 控 芯 片 模式切换 光 耦 隔 离 输 出 信 号 脉冲输出 方向输出 稳压模块 +624V GND +5V输出 500mA GND输出 GND输出 BE-1105单轴运动控制器用户手册 www.BianN 第 8 页 地址：深圳市宝安区西乡码头路 104号 电话 0755-26703936 图 2 BE-1105单轴运动控制器用户手册 www.BianN 第 9 页 地址：深圳市宝安区西乡码头路 104号 电话 0755-26703936 图 3 BE-1105单轴运动控制器用户手册 www.BianN 第 10 页 地址：深圳

18、市宝安区西乡码头路 104号 电话 0755-26703936 4 通讯协议 -控制器操作 4.1 程序指令说明 4.1.1实时 控制指令： BA 02 03 04 05 06 07 08 09 10 11 12 13 14 15 16 FE (指令 值为 16进 制 数 ，通讯 波特 率 9600， 数 据 位 8， 无 效 验 位 ， 停止位 1 ) 第 一位 为 数 据 头 BA :实 时 控制指令 第 二 位 模式 00 :点动 模式 01:单 步模式 02:自动 模式 03:单 次往返 04:按次往返 05 :按键回零 单方 向 06 :前 进回零往返 模式 07：单 放 向 运行

19、模式 第 三 位 分频 基 数 高位 第 四 位 分频 基 数 低 位 （ 最大 值 为 65535） 第 五 位 控制器 编 号 -地址 位（ 最大 值 为 254） 第 六 位 执 行 次 数 （ 提示 ： 只 在 04:按次往返 模式 时 有 效 ） 第 七 位 控制 按 钮 值 01 :正 运行 02 :负 运行 03 :停止 第 八 位 本字节拆 分 数 据 位 8位 11111111 （ 1：代表 常 开 、 使 能 启动 0：代表 常闭 、 不启动） 如 例 ： 11111111 (例 中 全部 有 效 位 ) 代表： 依 次 排 序 从 左至右 位，启动上 电运行 使 能、 启

20、动上 电 回零 使 能、 急停 常 开 、限 位 常 开 、 启动 0.2倍 频率 输 出 、 启动 单 开关触发 、 启动 输入 开关 失效 、 启动位置 控制 使 能、 例 中 串口 应 发 数 据 ： FF 第 九 位 行 进 脉冲总 数 高位 第 十 位 行 进 脉冲总 数 中位 第 十 一位 行 进 脉冲总 数 低 位 （ 最大 值 为 16777214） 第 十二 位 加速 脉冲 数 高位 第 十三 位 加速 脉冲 数 低 位 （ 最大 值 为 65535） 第 十四 位 降 速 脉冲 数 高位 第 十五 位 降 速 脉冲 数 低 位 （ 最大 值 为 65535） 第 十六 位

21、CRC校 验 位（ 第 一位到 第 十五 位 值逐 位 异 或 ,例 ： j=abcdefgh） 第 十 七 位 FE 数 据 尾 BE-1105单轴运动控制器用户手册 www.BianN 第 11 页 地址：深圳市宝安区西乡码头路 104号 电话 0755-26703936 4.1.2参 数 储存 指令： B3 02 03 04 05 06 07 08 09 10 11 12 13 14 15 16 FE (指令 值为 16进 制 数 ，通讯 波特 率 9600， 数 据 位 8， 无 效 验 位 ， 停止位 1 ) 第 一位 为 数 据 头 B3 :储存 参数指令 B9： 储存 参数 并改

22、 变控制 编 号指令 第 二 位 模式 00 :点动 模式 01:单 步模式 02:自动 模式 03:单 次往返 04:按次往返 05 :按键回零 单方 向 06 :前 进回零往返 模式 07：单 放 向 运行 模式 第 三 位 分频 基 数 高位 第 四 位 分频 基 数 低 位 （ 最大 值 为 65535,当设置 为 00时，启动 外 部 电 位 器 调 速） 第 五 位 控制器 编 号 -地址 位（ 最大 值 为 254） 第 六 位 执 行 次 数 （ 提示 ： 只 在 04:按次往返 模式 时 有 效 ） 第 七 位 控制 按 钮 值 01 :正 运行 02 :负 运行 03 :停

23、止 第 八 位 本字节拆 分 数 据 位 8位 11111111 （ 1：代表 常 开 、 使 能 启动 0：代表 常闭 、 不启动） 如 例 ： 11111111 (例 中 全部 有 效 位 ) 代表： 依 次 排 序 从 左至右 位，启动上 电运行 使 能、 启动上 电 回零 使 能、 急停 常 开 、限 位 常 开 、 启动 0.2倍 频率 输 出 、 启动 单 开关触发 、 启动 输入 开关 失效 、 启动位置 控制 使 能、 例 中 串口 应 发 数 据 ： FF 第 九 位 行 进 脉冲总 数 高位 第 十 位 行 进 脉冲总 数 中位 第 十 一位 行 进 脉冲总 数 低 位 （

24、 最大 值 为 16777214） 第 十二 位 加速 脉冲 数 高位 第 十三 位 加速 脉冲 数 低 位 （ 最大 值 为 65535） 第 十四 位 降 速 脉冲 数 高位 第 十五 位 降 速 脉冲 数 低 位 （ 最大 值 为 65535） 第 十六 位 正 端 停留时间高位 第 十 七 位 正 端 停留时间 低 位 （ 最大 值 为 65535） 第 十 八 位 负 端 停留时间高位 第 十九 位 负 端 停留时间 低 位 （ 最大 值 为 65535） 第 二十 位 CRC校 验 位（ 第 一位到 第 十五 位 值逐 位 异 或 ,例 ： j=abcdefgh） 第 二十 一位

25、FE 数 据 尾 BE-1105单轴运动控制器用户手册 www.BianN 第 12 页 地址：深圳市宝安区西乡码头路 104号 电话 0755-26703936 4.1.3控制器 应 答 ： (为 16进 制 数 ) B1 表 示 控制器接 收 到 信号 ， 并 按 指令 执 行 。 B5 表 示 控制器接 收 到 信号 ， 没 有 执 行。 B2 表 示 控制器接 收 到 信号 ， 数 据 进 行 存储 中发 生 错 误 ， 无 法 按 指令 执 行 B0 表 示执 行 位置 控制 完 成 ， B0后 面 会 有控制器 编 号 例 如 ： B0 01 表 示 一 号控制器电机 执 行 完位

26、置 控制 ，等 待 上位 机 下 次 命 令。 A0 表 示 控制器 到达负 限 位（ 或 零点）， A0后 面 会 有控制器 编 号 A1 表 示 控制器 到达正 限 位， A1后 面 会 有控制器 编 号。 4.1.3查询 指令 B6 00 03 B5 FE 第 一位 为 数 据 头 B6 第 二 位 控制器 地址编 号 第 三 位 查询内容 0:当 前 运行 状态 控制器 返回 ：控制器 编 号 +运行 状态 （ 0代表 停止 状态 1代表运行 状态 ） 1:剩余 脉冲 高位 控制器 返回 ：控制器 编 号 +剩余 脉冲 数 （ =返回 数 * 65536） 2:剩余 脉冲 中位 控制器

27、 返回 ：控制器 编 号 +剩余 脉冲 数 （ =返回 数 * 256） 3:剩余 脉冲 低 位 控制器 返回 ：控制器 编 号 +剩余 脉冲 数 4.剩余 往返次 数 控制器 返回 ：控制器 编 号 +剩余 往返次 数 5.输入开关状态 控制器 返回 ：控制器 编 号 +输入 开关 状态 输入 开关 状态 ： 字节拆 分 数 据 8位 11111100 （ 1：代表 断 开 、 高 电 平 0：代表 合闭 、 低 电 平 ） 如 例 ： 11111100 (例 中 红色 位 有 效 位， 其它无效 位 ) 代表： 依 次 排 序 从 左至右 红色 位，负 限 位 、 正 限 位 、 急停 、

28、 负 运行、 正 运行、 模式 。 串口 接 收 数 据为 ： FC 8.硬 件 唯 一 编 号 控制器 返回 ：控制器 编 号 +编 码 （ 8位） 251.查控制器固件版本 控制器 返回 ： FE+版本 号 第 四 位 CRC校 验 位（ 第 一位到 第 三 位 值逐 位 异 或 ,例 ： j=abc） 第 五 位 FE 数 据 尾 BE-1105单轴运动控制器用户手册 www.BianN 第 13 页 地址：深圳市宝安区西乡码头路 104号 电话 0755-26703936 4.1.4输 出 频率分频 参数 实 际测试 对 照 表 控制指令： BA 02 03 04 05 06 07 0

29、8 09 10 11 12 13 14 15 16 FE （ 第 三 位 03） *256+（ 第 四 位 04） =分频 系数 （ 第 三 位 03） *256+（ 第 四 位 04） 输 出 频率 Hz （ 第 三 位 03） *256+（ 第 四 位 04） 输 出 频率 Hz 256 254 31000 480 1000 256 32000 495 2000 261 33000 510 3000 265 34000 527 4000 269 35000 544 5000 274 36000 561 6000 279 37000 582 7000 283 38000 602 8000 2

30、88 39000 625 9000 293 40000 650 10000 299 41000 675 11000 304 42000 704 12000 310 43000 735 13000 316 44000 769 14000 322 45000 807 15000 328 46000 848 16000 335 47000 891 17000 342 48000 940 18000 350 49000 997 19000 356 50000 1.06K 20000 363 51000 1.13K 21000 372 52000 1.22K 22000 381 53000 1.31K

31、23000 390 54000 1.43K 24000 400 55000 1.56K 25000 409 56000 1.72K 26000 420 57000 1.92K 27000 431 58000 2.17K 28000 441 59000 2.5K 29000 454 60000 2.9K 30000 466 61000 3.57K 62000 4.54K 63000 6.20K 64000 10.02K 65000 25K 65255 40K 65355 50 K 65395 53 K 65535 60K BE-1105单轴运动控制器用户手册 www.BianN 第 14 页 地址：深圳市宝安区西乡码头路 104号 电话 0755-26703936 5 PC控制程序下载指令操作 E-1105控制器上 位机 下载指令控制程序 ； （ 1） 在 官网 上 下载 指令控制程序 http:/ （ 2） 将 控制器 与 电 脑 连 接线 连 接 好 。 （ 3） 选择 你 电 脑 上 选择 与 控制器 连 接 的 串口 ,(通常为 COM3),然 后点 连 接。 如 果 显示“ 已 连 接 ” 表 示 连 接成功 ，即可进 行控制。