1、目 录一、概述 11.1 课程设计目的 11.2 设计内容 2二、 图像退化与复原 32.1 图像退化的数学模型 .42.2 匀速直线运动模糊的退化模型 52.3 点扩散函数 PSF 7三、 运动模糊图象的复原方法及原理 83.1 逆滤波复原原理 83.2 维纳滤波复原原理 93.3 有约束最小二乘复原原理 .11四、运动模糊图像复原的实现与比较 124.1 运动模糊图像复原的 MATLAB 实现 124.2 复原结果比较 .16实验小结 17参考文献 170一 概述1.1 课程设计目的图像复原是在假定已知模糊或噪声的模型时,试图估计原图像的一种技术，它是图像处理中的重要内容。它的主要目的就是
2、改善图像质量，研究如从所得的变质图像中复原出真实图像，或说是研究如何从获得的信息中反演出有关真实目标的信息。图像复原的目的是将退化的以及模糊的图像的原有信息进行恢复，以达到清晰化的目的。图像退化是指图像经过长时间的保存之后，因发生化学反应而使画面的颜色以及对比度发生退化改变的现象，或者是因噪声污染等导致图画退化的现象，或者是因为现场的亮暗范围太大，导致暗区或者高光区信息退化的现象。图像模糊则常常是因为运动以及摄像时镜头的散焦等原因所导致的。无论是图像的退化还是图像的模糊，本质上都是原始信息部分丢失，或者原始信息与外来信息的相互混叠所造成的。因此，需根据退化模糊产生原因的不同，采用不同的图像恢复
3、方法达到图像清晰化目的近年来，在数字图像处理领域，关于运动模糊图像的复原处理成为了国内外研究的热点问题之一，也出现了一些行之有效的算法和方法。但是这些算法和方法在不同的情况下，具有不同的复原效果。因为这些算法都是其作者在假定的前提条件下提出的，而实际上的模糊图像，并不一定能够满足这些算法前提，或者只满足其部分前提。作为一个实用的图像复原系统，就得提供多种复原算法，使用户可以根据情况来选择最适当的算法以得到最好的复原效果。图像复原关键是要知道图像退化的过程，即要知道图像退化模型，并据此采取相反的过程以求得原始(清晰)图像。运动造成图像的退化是非常普遍的现象，而在众多的应用领域又需要清晰高质量的图
4、像，所以对于退化后的图像进行复原处理非常具有现实意义。随着机器视觉和计算机主动视觉技术的发展，越来越多的成像系统传感器必然要安装在运动平台上，这为各种运动模糊图像的复原提供了极大的应用空间。旋转运动模糊图像的复原是工作在旋转运动平台的成像系统必然遇到的问题，例如，随弹体(或机体)作高速旋转运动时的弹载(或机载)成像传感器。显然，安装在1导引头上的弹载成像传感器随弹体一起作高速旋转运动时，在对目标场景进行成像时，在短曝光时间内，由于成像传感器与目标景物之间有相当大的相对旋转角度，因此所获取的图像模糊是很严重的，这给后继的目标识别工作带来了很大的困难。这就需要运用运动模糊图像的复原技术对退化后的图
5、像进行恢复，从而得到清晰的图像，为进一步处理做好准备。综上所述，无论在日常生活还是在国防军工领域，运动造成图像模糊现象普遍存在，这给人们生活和航空侦察等造成很多不便，所以很有必要对运动模糊图像的恢复做深入研究。1.2 设计内容本文主要是关于运动模糊图像复原算法实现及应用的讨论，主要要求有：1、创建一个仿真运动模糊 PSF 来模糊一幅图像（图像选择合理）。2、针对退化设计出复原滤波器，对退化图像进行复原(复原的方法自定)。3、对退化图像进行复原，显示复原前后图像，对复原结果进行分析，并评价复原算法。通过课程设计提高我们分析问题、解决问题的能力，进一步巩固数字图像处理系统中的基本原理与方法，可以进
6、行数字图像应用处理的开发设计。本文主要研究了直线运动模糊恢复，对相关算法的恢复效果进行了对比分析，给出了相关结论。阐述了直线运动模糊恢复的两种算法:逆滤波法、维纳滤波法。分别介绍了各种算法的原理。并对各种原理分别做了仿真实验，给出了实验结果，比较了各实验效果。2二 图像退化与复原在图像的获取、处理与传输过程中，每一个环节都有可能引起图像质量的下降，这种导致图像质量下降现象，称为图像退化。造成图像退化或者说使图像模糊的原因很多，如果是因为在摄像时相机和被摄景物之间有相对运动而造成的图像模糊则称为运动模糊。所得到图像中的景物往往会模糊不清，我们称之为运动模糊图像。运动模糊图像在日常生活中普遍存在，
7、给人们的实际生活带来了很多不便。数字图像在获取的过程中，由于光学系统的像差、 光学成像衍射、 成像系统的非线性畸变、 摄影胶片的感光的非线性、 成像过程的相对运动、 大气的湍流效应、环境随机噪声等原因， 图像会产生一定程度的退化。因此，必须采取一定的方法尽可能地减少或消除图像质量的下降，恢复图像的本来面目， 这就是图像复原， 也称为图像恢复。图像复原与图像增强有类似的地方， 都是为了改善图像。但是它们又有着明显的不同。图像复原是试图利用退化过程的先验知识使已退化的图像恢复本来面目，即根据退化的原因， 分析引起退化的环境因素，建立相应的数学模型，并沿着使图 像降质的逆过程恢复图像。从图像质量评价
8、的角度来看， 图像 复原就是提高图像的可理解性。而图像增强的目的是提高视感 质量，图像增强的过程基本上是一个探索的过程， 它利用人的心理状态和视觉系统去控制图像质量， 直到人们的视觉系统满意为止。图像复原是利用退化现象的某种先验知识，建立退化现象的数学模型，再根据模型进行反向的推演运算，以恢复原来的景物图像。因而，图像复原可以理解为图像降质过程的反向过程。建立图像复原的反向过程的数学模型，就是图像复原的主 要任务。经过反向过程的数学模型的运算，要想恢复全真的景物图像比较困难。所以， 图像复原本身往往需要有一个质量标 准， 即衡量接近全真景物图像的程度，或者说，对原图像的估 计是否到达最佳的程度
9、。 由于引起退化的因素众多而且性质不同，为了描述图像退化过程所建立的3数学模型往往多种多样，而恢复的质量标准也往往存在差异性，因此图像复原是一个复杂的数学过程，图像复原的方法、技术也各不相同。2.1 图像退化的数学模型图像复原处理的关键问题在于建立退化模型。输入图像f(x, y)经过某个退化系统后输出的是一幅退化的图像。为了讨论方便， 把噪声引起的退化即噪声对图像的影响一般作为加性噪声 考虑， 这也与许多实际应用情况一致，如图像数字化时的量化 噪声、 随机噪声等就可以作为加性噪声，即使不是加性噪声而 是乘性噪声， 也可以用对数方式将其转化为相加形式。原始图像f(x, y) 经过一个退化算子或退
10、化系统H(x, y) 的作用， 再和噪声n(x,y)进行叠加，形成退化后的图像g(x, y)。图2-1表示退化过程的输入和输出的关系，其中H(x, y)概括了退化系统的物理过程，就是所要寻找的退化数学模型。图2-1 图像的退化模型数字图像的图像恢复问题可看作是： 根据退化图像g(x , y)和退化算子H(x , y)的形式，沿着反向过程去求解原始图像f(x , y)， 或者说是逆向地寻找原始图像的最佳近似估计。图像退化的过程可以用数学表达式写成如下的形式：g(x, y)=Hf(x, y)+n(x, y) (2-1)在这里，n(x, y)是一种统计性质的信息。在实际应用中， 往往假设噪声是白噪声
11、，即它的频谱密度为常数，并且与图像不相关。H(x, y)f (x, y) g (x, y)n (x, y)4在图像复原处理中， 尽管非线性、 时变和空间变化的系统模型更具有普遍性和准确性，更与复杂的退化环境相接近，但它给实际处理工作带来了巨大的困难， 常常找不到解或者很难用计算机来处理。因此，在图像复原处理中， 往往用线性系统和空间不变系统模型来加以近似。这种近似的优点使得线性系统中的许多理论可直接用于解决图像复原问题，同时又不失可用性。2.2 匀速直线运动模糊的退化模型在所有的运动模糊中，由匀速直线运动造成图象模糊的复原问题更具有一般性和普遍意义。因为变速的、非直线运动在某些条件下可以被分解
12、为分段匀速直线运动。本节只讨论由水平匀速直线运动而产生的运动模糊。假设图象 有一个平面运动，令 和 分别为在 x 和 y 方向yxf, tx0ty0上运动的变化分量，T 表示运动的时间。记录介质的总曝光量是在快门打开后到关闭这段时间的积分。则模糊后的图象为：（2-2）dtytxfyxgT000)(,)(),(式中 g(x,y)为模糊后的图象。以上就是由于目标与摄像机相对运动造成的图象模糊的连续函数模型。如果模糊图象是由景物在 x 方向上作匀速直线运动造成的，则模糊后图象任意点的值为：（2-3）dtyfgTy0, ,)(式中 是景物在 x 方向上的运动分量，若图象总的位移量为 a，总的t0时间为
13、 T，则运动的速率为 =at/T。则上式变为：t0（2-4）dtyTaxfyg,),(以上讨论的是连续图象，对于离散图象来说，对上式进行离散化得：5（2-5）tyTaxfyxgLi 10,),(其中 L 为照片上景物移动的像素个数的整数近似值。 是每个像素对模糊产生影响的时间因子。由此可知，运动模糊图象的像素值是原图象相应像素值与其时间的乘积的累加。从物理现象上看，运动模糊图象实际上就是同一景物图象经过一系列的距离延迟后再叠加，最终形成的图象。如果要由一幅清晰图象模拟出水平匀速运动模糊图象，可按下式进行：（2-6）10),(),(Liyxfyxg这样可以理解此运动模糊与时间无关，而只与运动模糊
14、的距离有关，在这种条件下，使实验得到简化。因为对一幅实际的运动模糊图象，由于摄像机不同，很难知道其曝光时间和景物运动速度。我们也可用卷积的方法模拟出水平方向匀速运动模糊。其过程可表示为：(2-7),(,),(yxhfyxg其中(2-8)其 它011,LxLhh(x,y)称为模糊算子或点扩散函数，“*”表示卷积， 表示原始(清),yf晰)图象， 表示观察到的退化图象。),(yxg如果考虑噪声的影响，运动模糊图象的退化模型可以描述为一个退化函数和一个加性噪声项 ，处理一幅输入图象 产生一幅退化图象 。,n),(xf ),(xg(2-9),(ynhyfxg由于空间域的卷积等同于频率域的乘积，所以式(
15、2-9)的频率域描述为： ,),(),(vuNFvHuG(2-10)式(2-9)中的大写字母项是式(2-10) 中相应项的傅里叶变换。62.3 点扩散函数 PSF不同的点扩散函数（PSF）会产生不同的模糊图象。明确的知道退化函数是很有用的，有关它的知识越精确，则复原结果就越好。首先讨论几个典型的点扩散函数。运动模糊的点扩散函数：假设图象是通过一个具有机械快门的摄像机获得的。摄像机和拍摄物体在快门打开期间 T 的相对运动引起物体在图象中的平滑。假设 V 是沿 x 轴方向的衡常速度，时间 T 内 PSF 的傅里叶变换 H(u,v)由下式给出：(2-11)Vuvt)sin()H(,离焦模糊的点扩散函
16、数：由于焦距不当导致的图象模糊可以用如下函数表示：(2-12)arJvu),(1,其中 是一阶 Bessel 函数， ，a 是位移。该模型不具有空间不J1 22r变性。大气扰动的点扩散函数：大气的扰动造成的图象模糊在遥感和天文中是需要复原的。它是由大气的不均匀性使穿过的光线偏离引起的，以下给出了数学模型，其表达式为：(2-13)evucv)(,H265其中 c 是一个依赖扰动类型的变量，通常通过实验来确定。幂5/6 有时用 1 代替。当我们得到一幅退化图象的时候，首先要判断其退化类型然后通过已知的先验知识进行恢复。以下的讨论主要针对运动模糊 PSF 进行。对于运动模糊而言，根据相机与目标的相对
17、运动速度，相机的焦距以及相7机相对目标的距离等就可以计算出 PSF。三 运动模糊图象的复原方法及原理图像复原是通过逆图像退化的过程将图像恢复为原始图像状态的过程，即图像复原的过程是沿着图像退化的逆过程进行的。为了抑制退化而利用有关退化性质知识的预处理方法为图象复原。多数图象复原方法是基于整幅图象上的全局性卷积法。图象的退化可能有多种原因：光学透镜的残次、光电传感器的非线性、胶片材料的颗粒度、物体与摄像机间的相对运动、不当的焦距、遥感或天文中大气的扰动、照片的扫描等等。图象复原的目标是从退化图象中重构出原始图象。运动模糊图象的恢复是图象复原的主要分支之一，它的恢复算法有很多种。有些算法虽然有很好
18、的恢复效果，但算法复杂，恢复时间比较长（如最大熵法）。有些算法虽然计算速度较快，但恢复效果不尽人意（如空间域逆向恢复）。下面介绍逆滤波、维纳滤波和有约束最小二乘滤波三种恢复方法的原理。3.1 逆滤波复原原理在六十年代中期，逆滤波（去卷积）开始被广泛地应用于数字图象复原。Nathan 用二维去卷积方法来处理由漫游者、探索者等外星探索发射得到的图象。由于和噪声相比，信号的频谱随着频率升高下降较快，因此高频部分主要是噪声。Nathan 采用的是限定逆滤波传递函数最大值的方法。在同一时期，Harris 采用 PSF 的解析模型对望远镜图象总由于大气扰动造8成的模糊进行了逆滤波处理，Mcglamery
19、则采用由实验确定的 PSF 来对大气扰动图象进行逆滤波。从此以后，逆滤波就成了模糊图象复原的一种标准技术。恢复退化图象最简单的方法是直接逆滤波。在该方法中，用退化函数除退化图象的傅里叶变换 F(u,v)来计算原始图象的傅里叶变换估计 ，由式 3-),(vuG1 可以得到逆滤波退化公式： ),(),(vuHNFvG（3-1）这个公式说明逆滤波对于没有被噪声污染的图象很有效，这里不考虑在u，v 空间的某些位置上当 H(u,v)接近 0 时可能遇到的计算问题，幸运的是忽略这些点在恢复结果中并不会产生可感觉到的影响。但是，如果出现噪声就会引起几个问题：第一，对于 H(u,v)幅值比较小的频率处噪声的影
20、响可能变得显著起来。这种状况通常对于高频 u，v。在实际中，通常 H(u,v)幅值衰减得比N(u,v)快得多，因此噪声的影响可能支配整个复原结果。将复原限定在 H(u,v)足够大得 u，v 原点处得一个小邻域中，可以克服这个问题。第二个问题针对噪声本身的频谱，我们通常没有充分的有关噪声的信息来足够好地确定 N(u,v)。为了克服 H(u,v)接近 0 所引起的问题，在分母中加入一个小的常数 k，将式(3-1)修改为： kvuHNGvF),(),(（3-2）3.2 维纳滤波复原原理在大部分图象中，邻近的像素是高度相关的，而距离较远的像素其相关性较弱。由此，我们可以认为典型图象的自相关函数通常随着
21、与原点的距离增加下降。由于图象的功率谱是图象本身自相关函数的傅里叶变换，我们可以认为的功率谱随着频域的升高而下降。9一般地，噪声源往往具有平坦的功率谱，即使不是如此，其随着频率的升而下降的趋势也要比典型图象的功率谱慢得多。因此，可以料想功率谱的低频分以信号为主，然而高频部分则主要被噪声所占据。由于逆滤波滤波器的幅值常随着频率的升高而升高，因此会增强高频部分的噪声。为了克服以上缺点，出了采用最小均方误差的方法（维纳滤波）进行模糊图象恢复。维纳(wiener)滤波可以归于反卷积 (或反转滤波)算法一类，它是由 Wiener首提出的，并应用于一维信号，并取得很好的效果。以后算法又被引入二维信号理，也
22、取得相当满意的效果，尤其在图象复原领域，由于维纳滤波器的复原效良好，计算量较低，并且抗噪性能优良，因而在图象复原领域得到了广泛的应用并不断得到改进发展，许多高效的复原算法都是以此为基础形成的。如果取(3-3)RQng21和 分别是图象和噪声的自相关矩阵。即 ，Rgn gET，并且都是正定对称矩阵，则有ET(3-4)fHTngT)(1的模方最小，实际上就意味着使噪声和信号的比对复原图象ng21影响最小。因为图象和噪声的相关矩阵都是把图象当作随机过程来研究，从而描述其统计特性的量，在这里最小二乘方的最佳已经演变成均方误差最小准则下的最佳。同样根据式(3-4)可求得频域维纳滤波公式如下(3-5),(
23、),(1),(2vuFSvuHvuGgn=1 时，为标准维纳滤波器； 1 时，为含参维纳滤波器。若没有噪声时即 =0,维纳滤波器则退化成理想反滤波器。),(nvuS实际应用中必须调节 以满足式(3-4) 。因为 , 实际很难求得)(nvuS)(g因此，可以用一个比值 k 代替两者之比，从而得到简化的维纳滤波公式10(3-6),(,)(1,2vuFkHvuG3.3 有约束最小二乘复原原理由于大多数图象恢复问题都不具有唯一解，或者说恢复具有病态特征。为了克服这一问题，通常需要在恢复过程中对运算施加某种约束。设对图象施加某一线性运算 Q，求在约束条件（3-7）ngHf2下，使 为最小的 作为原图 的
24、最佳估计。gQ2利用拉格朗日乘数法，先构造一辅助函数：（3-8）)(),(22fj令 可得：0g（3-9）0)()(gHfTT解之得：（3-10）fQ1式中 。把式(3-10)代入式(3-7) 中可以证明， 是 的单调递增函1 n2数。因此可以用迭代法求出满足约束条件(3-7)式的待定系数 ，首先任取一个,代入 (3-10)，把求得的 再代入式(3-7) ，若结果大于 时，便减少 ；反之g 增大 ，再重复上述过程，直到约束条件式(3-11) 被满足为止（实际求解时，只要能 之差小于某一给定值就可以了）。把求得的 代入，便最后ngHf2 求得最佳估计 。11我们可以直接从空间域的有约束最小二乘方
25、恢复式(3-10)得到它的频域解(3-11),(),(1),(2vuFCvuHvG应用有约束最小二乘方恢复方法时，只需有关噪声均值和方差的知识就可对每幅给定的图象给出最佳恢复结果。四 运动模糊图像复原的实现数字图像在获取的过程中，由于光学系统的像差、光学成像衍射、成像系统的非线性畸变、摄影胶片的感光的非线性、成像过程的相对运动、大气的湍流效应、环境随机噪声等原因，图像会产生一定程度的退化.因此，必须采取一定的方法尽可能地减少或消除图像质量的下降，恢复图像的本来面目，这就是图像复原，也称为图像恢复。图像复原是试图利用退化过程的先验知识使已退化的图像恢复本来面目，即根据退化的原因，分析引起退化的环
26、境因素，建立相应的数学模型，并沿着使图像降质的逆过程恢复图像。前面讲述的三种运动模糊图像复原方法均可在matlab环境下实现，下面将对每一种方法进行举例。124.1 运动模糊图像复原的 MATLAB 实现I=imread(2.jpg); %读入清晰原图像figure(1);imshow(I,); %显示原图像title(原图像);PSF=fspecial(motion,40,75); %建立二维仿真线性运动滤波器 PSFMF=imfilter(I,PSF,circular); %用 PSF 产生退化图像noise=imnoise(zeros(size(I),gaussian,0,0.001);
27、 %产生高斯噪声MFN=imadd(MF,im2uint8(noise);figure(2);imshow(MFN,); %显示模糊噪声后的图像title(运动模糊图像 );NSR=sum(noise(:).1)/sum(MFN(:).1); %计算信噪比figure(3);imshow(deconvwnr(MFN,PSF,NSR),); %显示逆滤波复原图像title(逆滤波复原);figure(4);imshow(deconvwnr(MFN,PSF,NSR),); %显示维纳滤波复原图像title(维纳滤波复原 );NP=0.002*prod(size(I); %噪声强度reg1 LAGR
28、A=deconvreg(MFN,PSF,NP/3.0); %有噪声强度约束最小二乘滤波复原figure(5);imshow(reg1);title(最小二乘滤波复原 );下面是程序输出结果：13乘乘乘乘乘乘乘乘乘14乘乘乘乘乘乘乘乘乘乘乘15乘乘乘乘乘乘乘乘4.2 复原结果比较从恢复的图像来看，复原效果比较理想，因为这里采用了真实PSF 函数来恢复，但是实际生活当中大多数情况下PSF 是不知道的，所以要按照具体情况具体分析然后再恢复图像。综合以上三种方法，通过对多幅图像的处理并比较可以看出逆滤波、维纳滤波处理效果较好，而最小二乘方法处理效果相对较差。而逆滤波主要处理无噪声的运动模糊图像，它是维
29、纳滤波的特例。最小二乘对无噪声图像或是低噪声图像的复原效果较好，但对高噪声的图片处理的效果就很差。16实验小结本次设计的题目是“基于MATLAB的运动模糊图像的复原 ”，查阅了许多资料，收集到了多种复原方法，并从中选择了复原效果较好的作为本次设计的内容。选择的方法分别是逆滤波、维纳滤波和有约束最小二乘滤波。分别叙述了各种方法的原理和方法，并给出了MATLAB实现的程序。通过三幅不同的图像经PSF处理后形成运动模糊图像，再分别用以上三种滤波方法进行处理，再比较三种方法处理的效果。在查找资料的过程中，我对数字图像处理的认识更加清楚，了解到了更多的图像处理方法和思想。选择的几种方法是比较常用的，也是比较有代表性的方法，在利用这四种方法实现运动模糊图像复原的过程中，学到了逆滤波、维纳滤波和有约束最小二乘滤波的特点以及适用的范围。在MATLAB 程序实现过程中，调试相应的程序，完成相应的参数设置，并观察不同参数下的图像处理效果，从而加深对各种滤波算法原理和过程的理解。参考文献1 杨帆.等 数字图像处理与分析.北京：北京航空航天大学出版社， 2007.102 何东健. 数字图像处理M. 西安：西安电子科技大学出版社，20033 曹茂永 数字图像处理 北京：北京大学出版社，2007
