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类型自动驾驶最新进展-薛建儒.pdf

  • 上传人:精品资料
  • 文档编号:10629404
  • 上传时间:2019-12-10
  • 格式:PDF
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    1、自 动 驾 驶 领 域 最 新 进 展 评 述 薛 建 儒视 觉 认 知 计 算 与 智 能 车 实 验 室http:/ 题 一 : 什 么 是 自 动 驾 驶 ?辅 助 安 全 与 自 动 驾 驶人 机 协 同 共 驾 技 术 是 当 前 汽 车 行 业 的 研 发 重 点Credit by Bjrn Giesler, Audi, Piloted Driving 自 主 智 能 与 互 联 智 能 多 传 感 融 合 的 环 境 感 知 、 鲁 棒 优 化 的 运 动 控 制 车 与 车 (V2V)、 车 与 交 通 设 施 (V2I)的 互 联 互 通传 统 出 行 模 式 将 发 生 颠

    2、 覆 性 变 化No Drivers Required-Nature, Feb,2015问 题 二 : 自 动 驾 驶 的 关 键 技术 瓶 颈 有 哪 些 ?自 动 驾 驶 系 统定 位 与 导 航 规 划 与 控 制 建 立 离 散 、 片 面 、 非 完 整 的 场 景 数 据 与 决 策 规 划 的 隐空 间 的 映 射 -场 景 的 结 构 化 描 述 在 数 据 获 取 与 重 组 阶 段 即 能 做 出 合 理 的 决 策 规 划?如 何 从 底 层 特 征 到 大 范 围 场 景 结 构 化 描 述 ?交 通 场 景 的 结 构 化 描 述难 点 1: 从 局 部 、 冲 突

    3、的 底 层 特 征 到 场 景 几 何 拓 扑 描 述难 点 2: 从 障 碍 物 检 测 、 跟 踪 到 交 通 模 式 识 别From 3D Traffic Scene Parsing, IEEE TPAMI 2013最 优 规 划 与 控 制场 景 的 几 何 度 量 、 位 形 空 间 、 状 态 空 间 、 任 务 空 间感 知 与 控 制 中 的 不 确 定 性问 题 三 : 视 觉 与 学 习 在 自 动 驾驶 领 域 有 哪 些 主 要 进 展 ?智 能 车 的 视 觉 与 学 习视 听 觉 信 息 认 知 计 算重 大 研 究 计 划 2009-2016中 国 智 能 车 未

    4、 来 挑 战 赛 , 自 2009起 , 已 连 续 7届 比 赛Prof. ZHENG Nanning Prof. SUN Jiaguang Prof. LI Deyi Prof. CHEN Ling Robotic car provides a rich set of problem for computer vision, and computer vision provide a powerful sensor for the control and navigation of robotic cars. However, in the last decade roboticists

    5、have forsaken vision and adopted laser rangfinder and radar technology to a very large degree. The DARPA Grand Challenge vehicles made relatively little use of vision. -Editoral, Special issue on robotic vision, IJRR 2010,2012,20151. 智 能 车 定 位 与 导 航 精度 频率应 用 需 求 可 用 性 : 可 用 时 间 百 分 比 可 信 性 : 可 信 任 程

    6、 度 场 景 地 图 表 征 、 数 据 关 联 、 状 态 估 计车 道 级 的 度 量 与 拓 扑 混 合 地 图 : 车 道 属 性 、 交 叉 路 口 及信 号 灯 2D Point cloud map 3D map Occupancy grid map拓 扑 /度 量 Cui,Xue, IROS 2014 Toyota Highlander 60km/h Centimeter-level localization 100ms: 67 ms-lane marking, 31 ms-cross validation视 觉 与 地 图 融 合 的 定 位视 觉 导 航路 口 车 道 引 导

    7、 左 、 右 转 、 直 行 、 U-turn及 匝 道 等特 定 路 段 感 知 区 域 确 定 进 出 门 、 收 费 站 等 交 通 信 号 灯 识 别Visual Navigation with Semantics -1Andrew Davison, From VSLAM to Generic Real-time 3D Scene Perception, IROS2015,Keynote talk Object-based SLAMTraffic Scene ParsingVisual Navigation with Semantics-22. 动 态 场 景 交 通 模 式 识 别障

    8、 碍 物 跟 踪 +交 通 规 则 的 视 觉 知 识 表 示 交 通 模 式 识 别Geiger A, Lauer M, Wojek C, et al. 3d traffic scene understanding from movable platformsJ. IEEE TPAMI, 2014, 36(5): 1012-1025.交 通 规 则 的 视 觉 知 识 表 示 与 学 习标 注 场 景 感 知 数 据 及 学 习Zhang H, Geiger A, Urtasun R. Understanding high-level semantics by modeling traffi

    9、c patterns, ICCV2013交 通 模 式 识 别3. Integrating Deep Learning with Decision making, Planning, and Control Autonomous Off-Road Vehicle Control using End-to-End Learning, 2005: map images to human steering (LeCun group)-运 动 控 制 End-to-End Training of Deep Visuomotor Policies, 2015 (Abbeel group) -决 策 Hu

    10、man-level control through deep reinforcement learning, Nature, 2015 (Google Deepmind) -运 动 控 制 Embed to control: A Locally Linear Latent Dynamics Model for Control from Raw Images, arXiv, 2015 (Uni Freiburg / Riedmiller group) )-运 动 控 制4 自 动 驾 驶 技 术 的 生 态 链 路问 题 四 : 如 何 测 试 自 动 驾 驶的 安 全 性 ? Google:

    11、75辆 无 人 车 行 驶 两 年 , 共 计 行 驶 了 140万 英 里 , 经历 了 15次 交 通 事 故 , 仍 需 5年 的 测 试 Toyota: 需 1万 亿 英 里 实 路 测 试How to respond to “the long tail of unlikely events”?湖北武汉国内首条自动驾驶公共示范运营专线“小鱼畅行”。江苏常熟江苏常熟中国智能车综合技术研发与测试中心。上海安亭国际汽车城,涵盖从汽车研发、制造、贸易到后装市场。北京亦庄智能汽车、智慧交通示范区。2002 2009 2010 2011 2012 2013-2015西 安 交 通 大 学 夸 父

    12、1号 无 人 驾 驶 平 台nKuafu in FC2009, CCTVnKuafu in FC2011, CCTVnKuafu in FC2012, CCTVnKuafu in FC2013, CCTVnKuafu in FC2014, CCTV IEEE ITS Institute Lead Award 2014is given annually for research/development teams who have made significant contributions to related fields, and demonstrated leadership in promoting ITS technologies我 们 的 自 动 驾 驶 之 路谢 谢 !

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