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类型STM32上CAN_OPEN总线移植.doc

  • 上传人:精品资料
  • 文档编号:10621325
  • 上传时间:2019-12-08
  • 格式:DOC
  • 页数:2
  • 大小:16.50KB
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    STM32上CAN_OPEN总线移植.doc
    资源描述:

    1、STM32 上 CAN_OPEN 总线移植本文的由来:公司开发的几个产品上都要用到 CAN_OPEN 总线。它们适应于 DS406 标准。现在公司从来没有人做过有关这方面的事情,而本人也未接触过,但是对下列协议比较了解且已用到产品上:1 以太网及 TCP/IP 栈。2 USB2.0 3.03. SSI4. modbus/TCP modbus/RTU所以想用一段时间把这个产品加上 can_open 总线。开发过程及调研:为了进行这个开发,购买了下列书籍:现场总线 CANOPEN 设计与应用,是 CiA 主席写的。项目驱动-canopen 现场总线基础教程 这个是周立功等编的。这两本书,我基本上大

    2、部分是在机场等待时阅读完的,正好哪段时间出去比较多。另外在网上下载了下列代码:Atmel 公司网站上有关 canopen 参考资料源代码。Microchip 公司网站上的有关芯片资料和源代码CiA 网站上的 DS301 和 DS406 部分ELGO 公司产品样本(他们的产品支持 CANOPEN)另外在百度文库中搜索了一些有关的资料,其中最有用的是虹科的 CANOPEN 协议介绍。本人非常感谢虹科的这篇文档,因为它使我少花了很多时间去看哪些冗长的标准。后来发现 CANOPN 最基础的部分基本上这篇文档都讲到了,而且它的篇幅是如此之短能容纳我最需要的部分,正是因为这么多的网友的无私奉献,我才能把这

    3、个协议栈写出来,所以我非常愿意将本文给大家分享。因为本人文笔有限,不当之处还请谅解。开发难度:目前国内真正将这个 CANOPEN 整明白的人还不是很多,少数几个可能在某些公司,有价值的东西基本上也没有发表,这对于推广这个总线很不利,比如我们有好些网友希望将CANOPEN 用到 STM32 的 M3 单片机上,就碰到了很大的难度。CANOPEN 还是比较复杂的,但是如果我们只开发传感器部分就比较简单了。传感器部分不一定支持所有的这些命令和协议,有时只需最低的就可以。比如测量电压的传感器,它只有一个测量量,它就比较简单了。不过再简单,也要支持基本的协议,最基本的 NMT 命令,SDO 访问,和 P

    4、DO数据的发送。一些公司还想靠这个技术堡垒维持它们的运作,这是非常不妥的。试想如果大家都掌握了这个下位机的技术,推出各种各样的产品,这个时候,市场大了,自然就有更多的生意,而不象目前,在国内基本上很少有公司推出这类接口的产品。开发过程:这个部分我想要花我很多时间来写了。等我有机会再重新整理并更新此文档。其中硬件部分只用一个 CAN 物理层芯片。其它的没有什么改变。软件部分源代码来自 ucOS 网站,这要感谢该公司的开源策略,使之在中国开花结果。由于我们暂时未商用,是许可的。开发结果:上位机,我们用一个 USB 接 CAN 的小接口卡实现。几十元钱一个,用 VC 编写一个简单的测试程序。下位机,采用 STM32103 实现,为了简单,我们让它运行在 ucOS 操作系统之上。一些事件就用操作系统的时钟来进行。测试功能:1.设置心跳信号及其它 4 个 NMT 功能。2.读取 SDO 数据3.设置事件定时器周期。4.读取 PDO 包并实时显示。5.在 LSS 层设置下位机 ID 号6.在 LSS 层下设置波特率。7.保存参数。经验证这些功能都可以实现,于是这个简单的 CANOPEN 总线传感器系统就基本实现了。接下来我们打算购买一个施耐德的带 CANOPEN 总线的 PLC 再测试一下。整个过程用了 2 个多月(有一半多时间是业余时间,晚上在家里做的)从购买书开始用了 4 个月。

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