多传感器信息融合技术研究现状和发展趋势.pdf

1、年 月 河 北 工 业 大 学 学 报文 章 编 号 一 一 一多 传 感 器 信 息 融 合 技 术 研 究 现 状 和 发 展 趋 势张 明 路 , 戈 新 良 , 唐 智 强 , 刘 兴 荣河 北 工 业 大 学 机 械 学 院 , 夭 津摘 要 多 传 感 器 信 息 融 合 可 以 避 免 单 一 传 感 器 的 局 限 性 , 获 取 更 多 的 信 息 , 提 高 目 标 识 别能 力 本 文 较 为 全 面 的 介 绍 了 多 传 感 器 信 息 融 合 技 术 的 背 景 、 概 念 、 控 制 结 构 、 融 合 层 次的 划 分 等 内 容 , 并 预 测 其 将 来 的

2、 发 展 趋 势关 键 词 多 传 感 器 信 息 融 合 算 法 控 制 结 构中 图 分 类 号 文 献 标 识 码引 言近 年 来 , 多 传 感 器 信 息 融 合 技 术 受 到 广 泛 的 关 注 , 成 为 年 代 形 成 和 发 展 的 一 种 自 动 化 信息 综 合 处 理 技 术 由 于 其 充 分 利 用 多 源 数 据 的 互 补 性 和 电 子 计 算 机 的 高 速 运 算 和 智 能 , 提 高 了 信息 处 理 结 果 的 质 量 该 多 传 感 器 信 息 融 合 是 数 学 、 军 事 科 学 、 计 算 机 科 学 、 自 动 控 制 理 论 、 人 工

3、智 能 、 通 信 技 术 、 管 理 科 学 等 多 种 学 科 的 交 叉 和 具 体 运 用 该 融 合 技 术 最 初 仅 用 于 军 事 科 学 , 现己 广 泛 适 用 于 民 用 工 程发 展 多 传 感 器 信 息 融 合 技 术 的 原 因 很 多 , , 在 现 代 工 程 应 用 中 , 传 感 器 技 术 广 泛 应 用 于 机 器人 技 术 , 、 机 电 一 体 化 、 柔 性 制 造 系 统 等 控 制 技 术 随 着 应 用 系 统 逐 渐 扩 大 , 所 需 的 功 能 也 越来 越 复 杂 , 使 用 的 传 感 器 种 类 也 相 应 增 多 原 先 的

4、单 一 传 感 器 检 测 技 术 已 不 能 满 足 要 求 , 多 传 感器 融 合 技 术 应 运 而 生 多 传 感 器 融 合 技 术 就 是 对 同 一 检 测 对 象 , 利 用 各 种 传 感 器 检 测 的 信 息 和 不同 的 处 理 方 法 以 获 得 该 对 象 的 全 面 检 测 信 息 , 从 而 提 高 检 测 精 度 和 可 靠 性在 多 传 感 器 系 统 中 , 信 息 表 现 为 多 样 性 、 复 杂 性 以 及 大 容 量 , 信 息 处 理 不 同 于 单 一 的 传 感 检测 处 理 技 术 , 多 传 感 器 信 息 融 合 技 术 已 成 为

5、当 前 的 一 个 重 要 研 究 领 域信 息 融 合 技 术正 如 文 献 中 所 述 , 信 息 融 合 是 为 了 达 到 目 标 的 精 确 位 置 、 身 份 估 计 以 及 实 时 的 战 场 态 势和 敌 方 威 胁 评 估 , 而 对 单 个 或 多 个 信 息 源 的 数 据 进 行 互 联 和 综 合 的 过 程 , 将 信 息 融 合 划 分 成 如 下几 个 过 程 对 准 、 互 联 相 关 、 滤 波 、 识 别 和 威 胁 评 估 及 战 场 态 势 评 估 战 略 位 置对 准 是 一 个 数 据 排 列 处 理 过 程 它 包 括 时 间 、 空 间 和 度

6、 量 单 位 的 处 理 因 为 多 传 感 器 信 息 融合 将 涉 及 到 不 同 的 坐 标 系 统 、 观 察 时 间 和 扫 描 周 期 , 所 以 需 将 所 有 传 感 器 的 数 据 转 换 到 一 个 公 共参 考 系 中 , 尽 管 已 有 许 多 技 术 可 用 , 其 中 最 典 型 的 方 法 是 最 小 平 方 估 计 目 前 很 少 有 学 者 在 进 行这 个 领 域 的 研 究 , 但 战 场 结 果 显 示 有 许 多 问 题 都 是 由 于 不 良 的 定 位 所 造 成 的互 联 相 关 是 当 今 信 息 融 合 中 最 有 技 术 挑 战 力 的 一

7、 个 领 域 它 是 决 定 从 不 同 传 感 器 中 哪 些 测收 稿 日 期 一 一墓 金 项 目 河 北 省 自 然 科 学 基 金 资 助 项 目 河 北 省 攻 关 计 划 资 助 项 目 一作 者 简 介 张 明 路 一 , 男 汉 族 , 教 授 1994-2008 China Academic Journal Electronic Publishing House. All rights reserved. http:/多 传 感 器 信 息 融 合 技 术 研 究 现 状 和 发 展 趋 势量 跟 踪 是 代 表 同 一 个 目 标 的 处 理 过 程 数 据 互 联 可

8、在 个 层 次 上 进 行 , 第 层 是 测 量 一 测 量 互 联 ,被 用 来 处 理 在 单 个 传 感 器 或 单 个 系 统 的 初 始 跟 踪 上 第 层 是 测 量 一 跟 踪 互 联 , 被 用 在 跟 踪 维 持上 第 层 是 跟 踪 一 跟 踪 互 联 , 用 于 多 传 感 器 的 数 据 处 理 中 , 互 联 中 使 用 最 多 的 方 法 是 序 贯 最 近 邻法 该 方 法 是 选 择 使 统 计 距 离 最 小 和 残 缺 概 率 密 度 最 大 的 回 波 作 为 目 标 回 波 , 计 算 方 法 较 简 单 ,缺 点 是 在 实 际 应 用 中 容 易

9、发 生 误 跟 和 丢 失 目 标 其 它 方 法 , 如 联 合 概 率 数 据 关 联 方 法 , 它 全 部 考虑 了 跟 踪 门 内 的 所 有 侯 选 回 波 , 并 根 据 不 同 相 关 情 况 计 算 出 各 个 概 率 加 权 系 数 , 以 及 所 有 候 选 回波 的 加 权 和 , 即 为 等 效 回 波 , 然 后 用 等 效 回 波 更 新 多 个 目 标 的 状 态 另 外 , 多 假 设 跟 踪 法 也 是 今后 要 考 虑 的 方 法 之 一识 别 是 对 目 标 属 性 进 行 估 计 的 一 个 过 程 识 别 问 题 的 第 步 是 识 别 外 形 面

10、貌 特 征 例 如 形 状 和大 小 , 识 别 问 题 的 第 步 是 一 个 决 策 理 论 问 题 对 它 们 的 研 究 通 常 仍 分 为 两 大 类 推 理方 法 一 证 据 理 论 , 方 法 两 种 方 法 都 具 有 许 多 新 的 算 法 技 巧 , 但 将 来 大 多 数 系 统 仍 可 能 采用 推 理 方 法威 胁 评 估 以 及 战 场 态 势 评 估 战 略 布 置 是 一 个 较 为 抽 象 的 处 理 过 程 相 对 前 面 所 提 及 的 各 个 过程 处 理 复 杂 得 多 , 处 理 技 术 要 用 到 大 量 的 数 据 库 , 该 数 据 库 中 必

11、 须 包 括 有 不 同 的 目 标 行 为 、 目 标飞 行 趋 势 、 将 来 企 图 的 数 据 和 敌 方 军 事 力 量 的 智 能 信 息 传 统 的 经 典 方 法 和 一 方 法 可以 被 用 于 这 个 层 次 上 的 处 理 , 由 于 它 是 一 个 抽 象 的 推 理 过 程 , 因 而 符 号 处 理 更 为 合 适 , 人 工 智 能技 术 在 此 过 程 中 也 已 被 利 用 ,总 之 , 信 息 融 合 采 用 的 方 法 有 极 大 似 然 极 大 后 验 估 计 方 法 , 推 理 方 法 , 滤波 方 法 等 都 是 比 较 成 熟 的 算 法 对 于

12、其 中 一 些 模 糊 现 象 处 理 , 如 相 关 门 限 中 有 许 多 个 测 量 待 选 择 ,航 迹 起 始 中 的 点 迹 聚 集 判 定 、 航 迹 维 持 的 时 间 和 质 量 等 目 前 在 不 同 的 系 统 中 正 在 开 发 相 应 的 适用 方 法 例 如 , 多 目 标 多 传 感 器 中 相 关 处 理 所 采 用 的 多 周 期 动 态 组 合 算 法 和 矩 阵 全 局 优 化 算法 目 标 检 测 中 采 用 的 软 判 定 传 感 器 技 术 , 航 迹 维 持 中 的 航 迹 质 量 因 子 描 述 航 迹 状 态 转 移 方 法 等等 , 都 已

13、到 达 实 际 应 用 阶 段 , 技 术 已 经 成 熟 正 在 研 究 的 属 于 认 识 类 模 型 算 法 , 在 信 息 融 合 的 初级 处 理 过 程 中 尚 未 达 到 实 用 阶 段信 息 融 合 结 构目 前 还 没 有 多 传 感 器 信 息 融 合 结 构 的 标 准 分 类 , 但 和 结 构 相 关 的 有 以 下 个 间 题传 感 器 布 置传 感 器 融 合 结 构 中 最 重 要 的 问 题 是 如 何 布 置 传 感 器 基 本 上 有 种 类 型 的 布 置 最 常 用 的 拓扑 结 构 是 并 行 拓 扑 在 这 种 布 置 中 , 各 种 类 型 的

14、传 感 器 同 时 工 作 另 种 类 型 是 串 行 拓 扑 , 在 这种 结 构 里 , 传 感 器 检 测 信 息 具 有 暂 时 性 实 际 上 , 图 像 就 属 于 此 结构 最 后 种 类 型 是 混 合 拓 扑 , 即 树 状 拓 扑按 融 合 层 次 的 结 构 划 分多 传 感 器 信 息 融 合 根 据 信 息 表 征 的 层 次 , 其 基 本 方 法 可 分 为 类 数 据 层 融 合 如 图 所 示 , 特征 层 融 合 如 图 所 示 , 决 策 层 融 合 如 图 所 示 卜在 数 据 层 融 合 中 , 每 一 个 传 感 器 观 测 物 体 并 且 组 合

15、来 自 传 感 器 的 原 始 数 据 然 后 , 进 行 特 征识 别 过 程 此 过 程 一 般 是 从 原 始 数 据 中 提 取 一 个 特 征 矢 量 来 完 成 , 并 且 根 据 此 特 征 做 出 决 策 在信 息 融 合 中 , 原 始 数 据 必 须 是 匹 配 的 , 例 如 传 感 器 测 量 同 一 物 理 现 象 如 两 个 视 觉 图 像 或 两 个 超声 波 传 感 器 相 反 , 如 果 传 感 器 不 是 同 类 的 , 它 们 必 须 在 特 征 层 或 决 策 层 融 合 数 据 层 融 合 能 提供 最 精 确 的 结 果 并 需 要 很 大 的 通

16、讯 带 宽 1994-2008 China Academic Journal Electronic Publishing House. All rights reserved. http:/河 北 工 业 大 学 学 报 年 第 期传传 感 器数数数数数数数数数数据据据据据据据据据据据融融融融融融融融融融 识 别别别 结 果果传传 感 器 艺 口口口口口口口口口传传 感 器图 数 据 层 融 合图 特 征 层 融 合传传 感 器 识识识识识识识识识识 别别特特特特 征 提 取取取取取取取取决决决决决决决决决决决决决决策策策策策策策策策融融融融融融融融融之之之之之之之之之之之之之之 、传传 感

17、器 特 征 提 取取取 口口传传 感 器 。 特特特特 征 提 取取取 识 别别别别别别图 决 策 层 融 合在 特 征 层 融 合 中 , 从 观 测 数 据 中 提 取 许 多 特 征 矢 量 后 把 它 们 连 接 成 单 个 矢 量 , 下 一 步 进 行 识别 在 该 情 况 下 , 需 要 的 通 讯 带 宽 减 小 , 结 果 的 精 确 性 也 相 应 减 小 , 主 要 是 因 为 在 原 始 数 据 中 生成 特 征 矢 量 的 同 时 , 信 息 也 在 丢 失在 决 策 层 融 合 中 , 每 一 个 传 感 器 依 据 本 身 的 单 源 数 据 做 出 决 策 这

18、些 决 策 被 融 合 生 成 最 后 的决 策 , 在 上 面 阐 述 的 种 结 构 中 , 精 确 性 是 最 差 的 , 但 需 要 的 带 宽 最 小总 之 , 上 述 个 层 次 的 信 息 融 合 都 各 有 其 特 点 , 在 具 体 的 应 用 中 应 根 据 融 合 的 目 的 和 条 件 选用 表 对 它 们 的 特 点 进 行 了 综 合 比 较 , , 表 种 融 合 层 次 的 特 点 比 较融 合 层 次 信 息 损 失 实 时 性 精 度 容 错 性 抗 干 扰 力 计 算 量 融 合 水 平像 素 级 小 差 高 差 差 大 低特 征 级 中 中 中 中 中

19、中 中决 策 级 大 好 低 优 优 小 高 1994-2008 China Academic Journal Electronic Publishing House. All rights reserved. http:/多 传 感 器 信 息 融 合 技 术 研 究 现 状 和 发 展 趋 势多 传 感 器 信 息 融 合 的 方 法多 源 信 息 的 融 合 是 指 整 个 集 成 过 程 中 , 实 现 来 自 多 种 信 息 源 的 信 息 间 统 一 合 并 的 具 体 阶 段 与方 法 , 因 此 它 是 整 个 多 源 信 息 集 成 系 统 中 的 关 键 技 术 , 其 好

20、 坏 关 系 到 整 个 系 统 的 效 率 与 集 成 信 息的 准 确 性 与 可 靠 性 在 多 传 感 器 感 知 系 统 中 , 各 信 息 源 提 供 的 信 息 都 具 有 一 定 程 度 的 不 准 确 性 ,因 此 对 这 些 具 有 不 确 定 性 的 信 息 的 融 合 过 程 实 质 上 是 一 个 非 确 定 性 推 理 与 决 策 的 过 程目 前 主 要 有 以 下 几 种 方 法 贝 叶 斯 估 计 贝 叶 斯 估 计 是 融 合 静 态 环 境 中 多 传 感 器 低 层 数 据的 一 种 常 用 方 法 , 其 信 息 描 述 为 概 率 分 布 , 适 用

21、 于 具 有 可 加 高 斯 噪 声 的 不 确 定 多 贝 叶 斯 估 计一 。 将 任 务 环 境 表 示 为 不 确 定 几 何 物 体 集 合 多 传 感 系 统 模 型 , 提 出 了 多 传 感 器 信 息 融 合的 多 贝 叶 斯 估 计 加 权 平 均 法 作 为 数 据 层 的 融 合 算 法 , 此 方 法 最 简 单 也 最 直 观 卡 尔 曼滤 波 卡 尔 曼 滤 波 用 于 实 时 融 合 动 态 的 低 层 次 冗 余 传 感 器 数 据 , 该 方 法 用 模 型 的 统 计 特 性 递 推 决定 统 计 意 义 下 最 优 融 合 数 据 估 计 , 文 献 采

22、 用 此 方 法 统 计 决 策 理 论 采 用 统 计 决 策 理 论为 多 传 感 器 产 生 的 冗 余 定 位 信 息 融 合 提 出 了 分 两 步 广 义 方 法 卜 证 据 推 理 ” 该方 法 是 贝 叶 斯 方 法 的 推 广 , 和 介 绍 此 种 方 法 带 有 置 信 因 子 的 产 生 式 规 则 此 法主 要 用 于 符 号 水 平 层 表 达 传 感 器 信 息 和 信 息 属 性 两 者 的 关 系 , 这 种 不 直 接 基 于 传 感 器 信 息 的 方 法很 容 易 与 基 于 传 感 器 信 息 的 规 则 相 结 合 , 从 而 作 为 整 个 高 层

23、 推 理 系 统 的 一 部 分 , 如 专 家 系 统人 工 神 经 网 络 , , ” 和 模 糊 推 理 今 , 神 经 网 络 用 于 多 传 感 器 信 息 融 合 是 近 年 来 发 展 的 新 方 法 , 大致 可 分 为 以 下 个 步 骤根 据 系 统 要 求 及 融 合 方 式 , 选 择 神 经 网 络 的 拓 扑 结 构将 各 传 感 器 的 输 入 信 息 处 理 为 一 个 总 体 输 入 函 数 , 并 将 此 函 数 映 射 定 义 为 相 关 单 元 的 映 射函 数 , 它 通 过 神 经 网 络 与 环 境 的 交 互 作 用 把 环 境 的 统 计 规

24、律 反 映 到 网 络 本 身 的 结 构 中对 传 感 器 输 出 信 息 进 行 学 习 、 理 解 及 确 定 权 值 的 分 配 , 完 成 知 识 获 取 和 信 息 融 合 , 进 而 对输 入 模 式 作 出 解 释 , 将 输 入 数 据 向 量 转 化 成 高 层 逻 辑 符 号 概 念 此 融 合 方 法 具 有 如 下 特 点具 有 统 一 的 内 部 知 识 表 达 式 , 通 过 学 习 算 法 , 可 将 网 络 获 得 的 传 感 器 信 息 进 行 融 合 , 获 得 相 应 网络 参 数 , 巨 可 将 知 识 规 则 转 化 成 数 字 形 式 , 便 于

25、建 立 知 识 库 利 用 外 部 环 境 信 息 , 便 于 实 现 知 识自 身 获 取 及 并 行 联 想 处 理 能 将 不 确 定 环 境 的 复 杂 关 系 经 过 学 习 , 融 合 为 系 统 能 够 理 解 的 符 号由 于 神 经 网 络 具 有 大 规 模 并 行 处 理 能 力 , 使 得 系 统 处 理 速 度 快 一 和 使得 神 经 网 络 , 对 多 超 声 传 感 器 的 信 息 进 行 融 合模 糊 逻 辑 推 理 实 际 是 一 个 不 确 定 推 理 过 程 , 多 传 感 器 系 统 中 各 信 息 源 提 供 的 环 境 信 息 具 有 一定 程 度

26、 的 不 确 定 性 , 同 时 对 这 些 不 确 定 性 信 息 的 融 合 过 程 也 就 是 一 个 不 确 定 推 理 过 程 此 法 首 先对 多 传 感 器 输 出 进 行 模 糊 化 , 将 所 测 得 的 物 理 量 如 距 离 进 行 分 级 , 用 相 应 的 模 糊 子 集 表 示 ,并 确 定 这 些 模 糊 子 集 的 隶 属 函 数 , 每 个 传 感 器 的 输 出 值 对 应 一 个 隶 属 函 数 , 再 通 过 一 个 融 合 算 法将 这 些 隶 属 函 数 进 行 综 合 处 理 , 最 后 将 其 结 果 清 晰 化 , 求 出 非 模 糊 的 融

27、合 值 使 用 此方 法 , 对 简 单 的 传 感 器 如 超 声 波 、 红 外 线 等 信 息 进 行 融 合 , 并 将 融 合 结 果 用 于 移 动 机 器 人 , , , 定 位多 传 感 器 集 成 系 统 的 控 制 结 构控 制 结 构 用 于 整 个 集 成 与 融 合 过 程 的 控 制 , 主 要 用 以 在 多 传 感 器 集 成 系 统 中 根 据 信 息 的 来 源 、处 理 目 标 和 环 境 特 点 选 择 控 制 信 息 集 成 过 程 的 总 体 方 法 与 结 构 目 前 所 使 用 的 方 法 归 纳 起 来 可 大致 将 它 们 分 为 以 下 几

28、 类 1994-2008 China Academic Journal Electronic Publishing House. All rights reserved. http:/河 北 工 业 大 学 学 报 年 第 期自 适 应 学 习将 自 适 应 学 习 用 于 多 传 感 器 控 制 的 机 器 人 实 验 中 体 现 了 动 作 度 受 传 感 器 分 辨 率 限 制 而 不 受控 制 结 构 的 限 制 , 自 适 应 学 习 是 一 种 控 制 方 法 , 系 统 由 相 关 控 制 信 号 的 表 示 样 本 示 教 , 与 信 号 范围 内 传 感 器 输 出 相 连

29、, 并 使 传 感 器 输 出 与 系 统 相 互 作 用 , 在 与 示 教 状 态 相 结 合 的 基 础 上 , 系 统 能正 确 响 应 与 适 当 的 控 制 信 号 相 结 合 的 任 何 传 感 器 输 出 系 统 不 需 要 先 验 的 相 关 知 识 , 期 望 控 制 信号 以 及 与 它 们 相 关 的 传 感 器 输 出 是 自 适 应 学 习 方 法 的 特 征面 向 目 标 法将 目 标 表 示 为 类 别 , 系 统 根 据 各 种 传 感 器 性 能 特 点 和 具 体 的 目 标 类 别 , 用 由 程 序 编 制 的 “ 方法 ” 激 活 特 定 传 感 器

30、 处 理 过 程 , 进 行 信 息 处 理 该 方 法 使 具 有 相 同 功 能 特 性 的 不 同 的 实 际 传 感 器能 够 相 互 交 换 使 用 , 从 而 建 立 了 任 务 与 具 体 传 感 器 之 间 的 对 应 关 系 , 提 高 了 整 个 系 统 的 可 靠 性分 布 式 黑 板 系 统黑 板 结 构 能 使 多 传 感 器 系 统 中 的 分 布 子 系 统 之 间 的 通 讯 实 用 而 合 理 每 一 个 子 系 统 送 出 具 有时 间 标 记 的 概 括 信 息 到 黑 板 结 构 中 , 输 出 上 的 时 间 标 记 进 入 黑 板 后 , 传 感 器

31、 信 息 进 行 匹 配 , 此 时传 感 器 信 号 适 合 于 集 成 和 融 合 , 黑 板 中 可 包 含 集 成 时 所 需 的 任 何 系 统 信 息 , 对 黑 板 的 输 出 , 可 采用 任 何 融 合 方 法 , 采 用 黑 板 结 构 比 较 多 传 感 器 不 同 的 融 合 方 法 , 并 将 其 用 于 自 主 车 控 制多 传 感 器 信 息 融 合 技 术 的 发 展 趋 势随 着 传 感 器 技 术 、 数 据 处 理 技 术 、 计 算 机 技 术 、 网 络 通 讯 技 术 、 人 工 智 能 技 术 、 并 行 计 算 的软 件 和 硬 件 技 术 等

32、相 关 技 术 的 发 展 , 多 传 感 器 信 息 融 合 必 将 成 为 未 来 复 杂 工 业 系 统 智 能 检 测 与 数据 处 理 的 重 要 技 术 下 面 总 结 它 的 未 来 发 展 趋 势 根 据 融 合 的 应 用 研 究 已 是 如 此 广 泛 , 但 其 绝大 多 数 工 作 都 是 针 对 特 定 应 用 领 域 内 的 问 题 来 开 展 研 究 , 因 而 需 要 建 立 统 一 的 信 息 融 合 基 本 理 论和 广 义 融 合 模 型 算 法 人 工 智 能 可 使 系 统 本 身 具 有 较 好 的 柔 性 和 可 理 解 性 , 同 时 还 能 处

33、 理 复 杂的 问 题 , 因 而 在 未 来 的 信 息 融 合 技 术 中 利 用 人 工 智 能 的 各 种 方 法 , 以 知 识 为 基 础 构 成 多 传 感 器 信息 融 合 将 继 续 是 其 研 究 趋 势 之 一 为 了 在 现 实 世 界 实 现 多 传 感 器 信 息 融 合 , 处 理 器 结 构 将 朝 并行 体 结 构 发 展 , 传 感 器 功 能 并 行 结 构 和 算 法 功 能 的 并 行 结 构 分 布 式 处 理 结 构 所 具 有 的 独 特 优点 信 道 容 量 要 求 低 , 系 统 生 命 力 强 , 工 程 易 于 实 现 , 使 其 在 检

34、 测 、 估 计 、 跟 踪 方 法 进 一 步 发 展我 国 已 开 展 了 对 多 传 感 器 信 息 融 合 技 术 的 研 究 工 作 , 并 取 得 一 定 的 成 绩 , 但 和 国 外 相 比 , 研究 水 平 差 距 明 显 , 尚 有 许 多 工 作 要 做 对 于 今 后 的 研 究 工 作 , 笔 者 认 为充 分 利 用 我 国 已 研 制 的 各 种 传 感 器 来 发 展 多 传 感 器 系 统 , 首 先 从 具 体 的 有 限 的 应 用 目 标 入手 , 逐 步 向 多 目 标 发 展 , 并 尽 快 从 探 索 性 基 础 研 究 提 高 到 应 用 研 究

35、 层 次 上对 基 础 理 论 和 方 法 的 研 究 , 应 积 极 跟 踪 国 外 最 新 研 究 成 果 , 在 此 基 础 上 研 究 新 的 理 论 和 方法人 工 智 能 技 术 在 信 息 融 合 中 的 应 用 已 是 国 外 研 究 的 一 个 热 点 , 我 国 也 应 尽 快 开 展 这 方 面 的研 究 , 跟 上 国 外 的 研 究 步 伐结 束 语多 传 感 器 融 合 和 集 成 技 术 是 实 现 新 一 代 智 能 机 器 人 或 智 能 系 统 的 关 键 技 术 美 国 、 日 本 、 德国 、 法 国 、 加 拿 大 等 国 都 非 常 重 视 从 我

36、国 机 器 人 研 究 所 检 索 的 外 文 数 量 来 看 , 日 本 、 美 国 的 作者 占 多 数 , 而 且 他 们 的 研 究 大 部 分 都 结 合 机 器 人 或 其 它 应 用 领 域 中 的 实 际 问 题 , 具 有 针 对 性多 传 感 器 融 合 技 术 在 国 际 上 经 多 年 的 研 究 , 虽 无 非 常 成 熟 和 完 善 的 理 论 和 方 法 , 但 在 信 息 融 1994-2008 China Academic Journal Electronic Publishing House. All rights reserved. http:/多 传 感

37、 器 信 息 融 合 技 术 研 究 现 状 和 发 展 趋 势合 的 各 个 方 面 已 取 得 不 少 成 果 应 该 重 视 这 种 新 型 的 信 息 处 理 技 术 , 积 极 开 展 该 领 域 的 基 础 理 论和 应 用 研 究 , 在 多 传 感 器 信 息 融 合 的 理 论 体 系 与 应 用 研 究 中 作 出 贡 献参 考 文 献, 甲, , 一张 明 路 , 孟 庆 浩 , 彭 商 贤 基 于 多 传 感 器 的 移 动 机 器 人 对 感 知 环 境 的 识 别 天 津 大 学 学 报 自 然 科 学 与 工 程 技 术 版 , ,一 , , 【 , ,一敬 忠

38、良 基 干 模 糊 神 经 网 络 和 一 推 理 的 智 能 特 征 信 息 融 合 研 究 信 息 与 控 制 , , 一【 歹 , , 一拓 贾 永 红 , 李 德 仁 , 孙 家 柄 多 源 遥 感 影 像 数 据 融 合 遥 感 技 术 与 应 用 , , 巧 一李 军 , 周 月 琴 影 像 局 部 直 方 图 匹 配 滤 波 技 术 用 于 遥 感 影 像 数 据 融 合 测 绘 学 报 , , 一, 即 , , 一【 , 抑 【, , 一游 林 儒 , 张 晋 格 一 种 多 源 信 息 融 合 方 法 及 其 应 用 哈 尔 滨 工 业 大 学 学 报 , , 犯 一【 , , 几 , 一, , 一【 一 一 一, , 一【 一, , 一【 自 , 比 【, , , 一【 , 自 一 飞 ,【 , 叩 , 一【 认 , 一 ,【 咽 , , 一【 【 , 一【 , , 一 , 堪 , ,七 , , 一一们一 , 一 , 一 , 一, , , , , 1994-2008 China Academic Journal Electronic Publishing House. All rights reserved. http:/