1、检测机器人,欢迎进入AS-UII的世界,AS-UII有一个功能很强的“大脑”和一组灵敏的“感觉”器官。它不仅可以随着外部环境敏捷地作出反应，而且还可以与你进行交流。它有听觉、视觉、和触觉，它还会象人一样使用动作和声音，来表达与它周围世界互动时的感觉。如： AS-UII会唱歌、会跳舞； 在早晨，他会叫你起床 ； 出去散步的时候他会跟在你后面，边走边唱； AS-UII是我们给机器人起的名字。AS 是abilitystorm的缩写，意思是能力风暴，U 表示大学版，II- 第二版本。,AS-UII的外形结构,图1-1 AS-UII结构简图,AS-UII的控制面板,开关： 控制AS-UII电源的按钮。
2、电源指示灯：电源指示灯的颜色是绿色。开机时，这个灯会发光，告诉你机器 人已经进入工作状态了！ 充电指示灯：当你给机器人充电时，充电指示的红灯发光。 充电口： 只要将充电器的直流输出端插在充电口上，再将另一端接到 220V电源上即可。 下载口： 使用时只需将串口通信线的一端接下载口，另一端连接在电脑机 箱后面的一个九针串口上。“复位/ASOS”按钮：这是个复合按钮，用于下载操作系统和复位。,图1-2 控制按键部分,AS-UII的控制面板,复位功能：在机器人运行程序的过程中，按下此按钮，机器人就会中断程序的运行。如果要重新运行程序，须按运行键。 下载操作系统功能：连接好串口通信线，打开机器人电源开
3、关，在VJC1.5流程图编辑界面中选择“工具（T）-更新操作系统”命令，然后按下此按钮，即可下载操作系统。 运行键： 机器人开机后，按击“运行”键，就可以运行最近下载的程序。 通信指示灯：通信指示灯位于机器人主板的前方，是一个黄色的小灯。在给机器人下载程序时，这个黄灯闪烁，表明下载正常，程序正在进入机器人的“大脑”,AS-UII的充电,AS-UII可以在线充电。在线充电又可分为开机充电和关机充电。1 开机充电AS-UII可以一边充电一边活动，充电时，只需：(1) 将充电器取出；(2) 充电器直流端接机器人充电口；(3) 充电器另一端插在标准电源插座上（220V，50Hz）。2 关机充电AS-U
4、II也可以关机充电。按上述三个步骤给机器人充电。关机充电1.5小时即可充满。,AS-UII的连接和检测,1 连接串口通信线连接串口通信线是一项基本操作，下面是连接的标准步骤：取出串口通信线。一 端接AS-UII的下载口 ，另一 端接电脑机箱后的9针串口。 2 运行自检程序双击VJC1.5图标，在打开的对话框中选择“新建 流程图程序”，进入了流程图编辑界面。 在此界面中你可以发现工具栏中有“自检”按钮，点击此按钮，即可下载自检程序。,AS-UII的连接和检测,自检程序下载完毕后，我们就可以检测AS-UII了。进行自检时，请拔下串口通信线，将机器人带到安全的地方（空旷，无障碍平地，2米2米大小即可
5、）。 按下机器人电源开关，会听到“嘟”的一声，LCD上显示出“ASOS2002 Grandar Ability Storms”，同时右下角有太极状的图标在跳。太极图跳动表示AS-UII的系统运行正常。按一下“运行”键，机器人就开始自检了，LCD上会显示“ AS-UII Intelligent Robot Test” 。自检内容共有八项，一项内容自检完成后， 再按一下运行键，将进行下一项检测内容。下面就让我们逐项看一看：,AS-UII的连接和检测,1. LCD液晶显示是否正常？ Yes No字符显示清晰，162个字符不应有缺行、缺列现象。2. 扬声器（喇叭）是否正常？ Yes No扬声器所播放的
6、乐曲应清晰洪亮，无明显噪声。3. 光敏传感器是否正常？ Yes No左右光敏传感器的感应数值随光强不同而变化，其范围为0255。光强越弱，数值越大，光强越强，数值越小。在相同光强条件下，左右两光敏传感器数值偏差小于10。 如：（photo L172 R210 ）表示左边的光线强。,AS-UII的连接和检测,4. 红外传感器是否正常？ Yes No在前方10cm80cm范围内，有A4纸大小的障碍物时，在LCD上会有“”符号显示，并指明障碍物所在的方位（左前、右前或者正前）。如： IR Test表示机器人右前方有障碍。5. 话筒是否正常？ Yes No对着AS-UII话筒槽孔（蜂窝状小孔）说话，看LCD上的 是否增加。6. 碰撞传感器是否正常？ Yes No按动机器人下部的碰撞环，在LCD上能显示碰撞方位（英文）。,AS-UII的连接和检测,7. 检测直流电机是否正常？ Yes No机器人可移动、转弯，同时在LCD上显示光电编码器累计计数值和瞬时电机转速。如：Motor 30 L 100Test 31 R 100表示左电机速度100，右电机速度100，左轮转过30个单位，右轮转过31个单位。8. 光电编码器是否正常？ Yes No机器人左、右轮子分别转动1圈，轮子内侧码盘也随之转动1圈，LCD上显示光电编码器的计数值约为 33。轮子连续转动，LCD上则显示光电编码器的累计计数值 。,
