1、RobotStudio 設定CClink Unit / Signal的方法,設定Signal,程式內認得的任意名稱,訊號類型(輸入/輸出/組輸入/組輸出),此訊號對應的CClink裝置,此訊號在裝置上的位置,應用Signal,未設定的部分(27)則忽略,名稱是給程式內使用, 可任意,機器人的輸入=PLC的輸出,故Group Output, GO 為PLC輸入,Input/output 最多可以各176個, mapping 各從0到175, input/output的mapping獨立應用範例請參考”ABB_TestMOD.mod”,依照下表建立各種Signal(搭配範例使用) :,範例說明,範
2、例說明(ABB_TestMOD.MOD),1 PathXWorkY.MOD 代表X種路徑(PathNo), Y種位置(WorkNo)(例如, X從110, 代表10種路徑; Y從12, 代表左右兩個工作區域)將Path1Work1.MOD 與Path2Work2.MOD放在FTP(如A:/)2 機器人載入ABB_TestMOD.MOD並執行Routine : signalTest3 將Group input : PathNo設成1, WorkNo設成1 (代表準備載入Path1Work1.MOD)4 將DI2 on/off 一次 , 觸發中斷TRAP_LoadMod並開始載入FTP上的模組(步
3、驟3)5 DI1 on/off 一次, 開始執行第一次路線6 步驟5在執行中, 可以再做步驟3步驟4 預先載入下一個模組 (LaneNo與WorkNo可以更換)7 等待第一次路線執行完, 執行步驟5, 機器人會立刻執行第二次路線,連接新CClink裝置的方法,1 接上X8與X5 2 設定X5的位置(依排針剪掉的腳位來設定, 如左下圖) 3 設定機器人內的Unit / Signal,例如 : 左邊排針設定的address為 : 2+8 = 10 則機器人內的unit address設10(如下頁的address = ”8”) 未接排針則可設為63,設定CClink Unit,將CC Link(378B) : X5接上控制器XS11 DeviceNet,機器人軟體設定請參考手冊與備份檔案,因位CClink排針位置設定為”8”,設定CClink Unit,設定CClink Unit 通訊格式,與PLC通訊格式(站數/Baud rate等), 照預設即可,
