1、 2015江苏省大学生机器人大赛 无人机项目比赛规则 制定人： 2014年本项目组全体参赛队伍指导老师 2015/10/9 旋翼类飞行器比赛规则 1.比赛规则 1.1旋翼无人机系统要求： 1） 旋翼无人机样式：垂直起降旋翼无人机（旋翼数量不限）； 2） 旋翼无人机尺寸：轴距（电机轴之间的最大距离）小于 1米； 3） 起飞重量：小于 15kg（含油料和电池）； 4） 动力装置：类型不限，电动动力额定电压不高于 44.4V（ 12S锂电池），燃油动力飞机发动机气缸总容积不超过 100cc； 5） 控制方式：飞行器自主飞行，只允许 地面站发送起飞、降落等命令和航点数据，不允许手动控制飞机飞行姿态 ，
2、 可以由摄像头采集数据，经无线传输到 PC 机，由 PC 完成图像识别后， 自动 传送相关命令给飞行器 ； 6） 引导方式：不限（鼓励使用除 DGPS和 GPS以外的引导系统）； 7） 起飞方式：起飞过程要求无人工干预，可借助自动弹射起飞装置； 8） 着陆方式：无人工干预，在指定区域着陆。 1.2比赛场地说明 1） 室外：空旷，无除标志物以外的障碍物；飞行空域 200（长） 200（宽） 100（高）；任务要求：飞行器装载 200mL 水从起点起飞，依次通过航点 1、门一、航点 2 到达物品投 放点，不降落直接投放物品，完成投放后继续飞行，依次经过航点 3、门二、航点 4到达终点并自主降落。
3、注：门一高 2米、宽 2米，门二高 3米、宽 2米、长 2米；飞机必须经过四个航点，但高度不限； 2） 室内：无除标志物以外的障碍物。任务要求： 1.飞机从 A区起飞沿矩形指示线飞行一周，在 A区降落，不得触碰示高线； 2.飞机从 A 区拾取一块铁片并起飞，沿 A 区、 B 区连线飞至 B 区并投放铁片，然后返回 A区降落，不得触碰示高线； 3.飞机从 A区起飞，飞至 B区寻找并拾取铁片，返回 A区降落，不得触碰示高线。 注：图中指示线均为黑色实体线，示高线 h2高度为 50cm， h1高度可选， h1 高度越低得分越高。 2.评分要点 2.1起飞评分 评分项 起飞平顺性及飞行姿态（满分 10
4、分） 1 姿态平稳、直接飞向目标区域 810 2 有明显悬停或晃动飞往目标区域 57 着陆评分 评分项 着陆平顺性及飞行姿态（满分 10分） 1 飞回姿态平稳、直接着陆 810 2 有明显悬停，再着陆或晃动、触地弹起 57 3 直接坠地或触地倾翻 03 2.2完成任务情况评分： 1） 室外 评分项 满分 80分 通过门 1 通过 10分；从 内部擦过 8分；从外部擦过 5分；未通过 0分 通过门 2 通过 10分；从内部擦过 8分；从外部擦过 5分；未通过 0分 物品投放 投放成功 15分；投放失败但飞机在投放点正上空明显停留 10分；未投放 0分 物品投放精度 220分（按环数） 降落精度
5、220分（按环数） 飞行范围得分 平面范围未超出 10分，超出 3次以内 7分，否则 0分； 未超出高度范围 5分，超出 3次以内 3分，否则 0分。 2） 室内 任务 1评分项 满分 20分 h1高度 70cm10分； 90cm8分； 120cm5分； 180cm3分 完成航线情况 按 要求完成 10分；能到达 B点并返回 7分；到达 B点但不能返回 5分；能巡线飞超过 30cm2分。 任务 2评分项 满分 25分 h1高度 70cm10分； 90cm8分； 120cm5分； 180cm3分 铁片投放情况 投到中心小圈 15分，投到大圈 10 分，投出大圈 5分，飞到 B点但未投放 3分。 任务 3评分项 满分 15 分 铁片寻找情况 找到铁片并运回 15分；抓取铁片成功但返航失败 10分；飞到 B点，但抓取失败 5分；其他 0分
