1、1,KUKA 机器人 DEVICE NET 网络配置指南,2,第一部分：安装软件,1、安装KUKA机器人WorkVisual软件,先安装setup.exe（Setup是安装WorkVisual软件的运行环境，如果电脑安装了相应的软件就不需要再安装）。再安装WorkVisualSetup.msi。,3,第二部分：配置网络,1、查找项目,用网线将机器人和电脑连接起来，连接时将电脑和机器人的IP地址设在同一网段，打开项目后，选择文件，查找项目。上传机器人原始配置数据，加载机器人内的项目。,4,第二部分：配置网络,1、查找项目,箭头所指是我们查找的项目，选中后点击右下角打开按钮。,5,第二部分：配置网
2、络,2、激活项目,此图为打开后的画面。为机器人里面的项目。双击Steuerung激活该项目。,6,第二部分：配置网络,3、新建外部网络,选中“总线结构”，右击添加总线的类型。,7,第二部分：配置网络,4、添加网络类型,右击添加我们现场的模块的型号,网络类型有CP5614卡或者倍福模块,8,第二部分：配置网络,5、添加主站模块,右击添加主站模块，选中现场的模块类型，双击即可添加到总线结构里面。,9,第二部分：配置网络,6、更改主站模块的信息,选择双击或者右击设置主站模块的信息,10,第二部分：配置网络,6、更改主站模块的信息,此页不做任何更改,11,第二部分：配置网络,6、更改主站模块的信息,主
3、站模块的地址,波特率,12,第二部分：配置网络,6、更改主站模块的信息,此页不做任何更改,13,第二部分：配置网络,7、添加主站下面的从站模块,选择双击或者右击，在出来的对话框中添加博士焊机的信号（机器人做主站从站的IO信号）,14,第二部分：配置网络,7、更改主站下面的从站模块信息,www.dgt-,选择双击或者右击设置主站模块下的从站信息。具体的设置如下一页所示,15,第二部分：配置网络,7、更改主站下面的从站模块信息,此页不做任何更改,16,第二部分：配置网络,7、更改主站下面的从站模块信息,输入的数量，将此处的选择框打对勾,在此处添加博士焊机网卡的信号，有多少个字节，如上9个字节是72
4、个位 。,在此处添加博士焊机网卡的信号，有多少个字节，如上9个字节是72个位 。,输出的数量，将此处的选择框打对勾,选中此项,方框内的数据不做任何更改,所有的参数更改完毕之后点击“OK”。,17,第二部分：配置网络,7、更改主站下面的从站模块信息,此页不做任何更改,18,第二部分：配置网络,8、更改主站下面的从站模块的地址,以上完成之后，按图选择打开，点击Slave Settings，双击MacId下面的数字更改从站的地址。然后再将后面的Is Active下的勾选框打对勾。,以上更改完成后点击“OK”。,19,第二部分：配置网络,9、添加从站模块,添加与PLC通Devicenet 从站。,20
5、,第二部分：配置网络,10、添加从站与PLC通讯的模块,选择双击或者右击，在出来的对话框中添加和PLC通讯的地址模块。,21,第二部分：配置网络,11、更改从站与PLC通讯模块的信息,此页不做任何更改,选择双击或者右击选择设置,22,第二部分：配置网络,11、更改从站与PLC通讯模块的信息,输入的数量，将此处的选择框打对勾,在此处添加与PLC通讯的信号，有多少个字节，如上17个字节是136个位 。,在此处添加与PLC通讯的信号，有多少个字节，如上17个字节是136个位 。,输出的数量，将此处的选择框打对勾,选中此项,方框内的数据不做任何更改,所有的参数更改完毕之后点击“OK”。,23,第二部分
6、：配置网络,11、更改从站与PLC通讯模块的信息,此页不做任何更改,24,第二部分：配置网络,12、更改从站模块的信息,选择双击或者右击选择设置,此页不做任何更改,25,第二部分：配置网络,12、更改从站模块的信息,此页不做任何更改,26,第二部分：配置网络,12、更改从站模块的信息,机器人与PLC通讯时做从站时的的地址,传输波特率,改完之后点击OK确认即可。,27,第二部分：配置网络,13、生成代码和下载,点击“生成代码”,点击“下载”到机器人里面。,28,第二部分：配置网络,13、生成代码和下载,在生成“代码”的时候需要将电脑的语言设置成英语（美国），语言在控制面板里面的区域和语言选项里面的高级中更改（以XP系统为例）,29,第二部分：配置网络,13、生成代码和下载,下载的时候机器人必须要进入安全用户组，如果不进入安全用户组的话，问出现项目不能激活。,30,第二部分：配置网络,14、网络架构介绍,1 总线耦合器 2 D网主站网关 3 D网设备 4 D网从站网关 5 D网从站,31,第二部分：配置网络,15、网络的脱开与耦合,RET = IOCTL(“SYS-X44_DN-Master1“, H003C,6),6号站耦合（couplde）,6号站脱开（decoupled）,RET = IOCTL(“SYS-X44_DN-Master1“, H0032,6),
