1、,机器自动化控制器 Sysmac Studio的使用方法欧姆龙自动化（中国）有限公司 ATC中心 商品应用技术部 SysMac应用课,无需梯形图，电机就能马上运行 伺服只要2个命令就能运行 电子凸轮差补动作，能够这么简单地就实现 IO的追加也很简单且无错误 程序，变得更加易懂，更加不容易出错 通过仿真功能，用3D来确认伺服的动作,内容介绍：,一、样机：无需梯形图，电机就能马上运行！,与CJ+NCF相比，启动作业会变得多么轻松。故障排除，可以如何地实行。,CJ+NCF：启动调试时最低限度需要的手册,至少需要连上电机，设定正确的参数，进行试运行时，要读取7冊的手册、并且要学会用软件工具。,目前为止
2、,即使是在启动调试手册(技术向导）里，也有170page。,CJ+NCF：连接上、进行轴设定、MC试运行,把当前的构成配置在线读取出来，登录了使用的轴后，无需 梯形图就能进行试运行了。,从今以后,P.6,Sysmac Studio的起动和终止,说明一下起动Sysmac Studio的步骤。,说明一下终止Sysmac Studio的步骤。,SysmacStudio的主画面,多视角浏览器： 大项目的选择,编辑窗口： 程序及数据编辑等,工具箱： 显示IO单元及FB的选择项,菜单栏： 在线及监控等,P.8,EtherCAT的设定,NJ系列CPU单元的内置EtherCAT端口上连接的EtherCAT从站
3、的构成配置，在Sysmac Studio上进行制作。另外，还要进行EtherCAT的主站以及从站的设定。,首先，与NJ进行在线（同步）。,P.9,EtherCAT的设定：构成配置的上传,对EtherCAT构成的制作步骤进行说明。,P.10,运动控制设定,用运动命令使用的轴的登录、对轴所利用的伺服驱动器、编码器轴的关联操作、轴的参数设定等的一连串设定。,轴的登录 对用运动命令使用的轴，进行登录。,P.11,运动控制设定,用同样的操作，再制作1轴。,MC试运行：无需梯形图可进行电机是否运行的确认。,MC试运行的画面,不仅是JOG、还可以进行绝对相对移动以及原点返回,输入目标速度及加速度等数据,起动
4、按钮,二、伺服只需2个命令就能运行！,目前为止：为了能进行伺服锁定,P.15,在各个轴里进行正确的分配后，还需要以下这样的程序。如果没有加入注释、仅仅只是的罗列， 在进行怎样的操作，其他的人谁也不知道。,目前为止,P.16,用这个回路伺服就能运行了！,制作下列梯形图程序。,什么、仅仅只有2个命令、电机就运行了！,向指定位置的连续运行的方法，有变化吗？,P.17,目前为止：为了移动到指定位置,P.18,在各个轴里进行正确的分配后， 向正确地传送参数、 需要以下这样的程序,目前为止,目前为止：为了移动到指定位置,P.19,需要向指定的地方，将必要的数据正确地用MOVE适当地传送。,目前为止,目前为
5、止：为了移动到指定位置,P.20,在事先将数据 以MOVE传送后、 做一个适当的互锁建立起动。 动作的终止也必须个别地用梯形图进行管理才可以。,目前为止,P.21,从今以后：连续地、移动到指定地方,只需这样。,活用复制粘贴、就更加地轻松！,从今以后,伺服锁定和原点返回,P.22,POU的登录,POU（Program Organization Unit）,所谓POU、是指构成程序的实行处理的部品。 根据不同的构成单位，有程序、功能、功能块三种部品。从多视角浏览器内的编程POU里，登录程序、功能、功能块、记述实行算法。,显示POU。,注. 项目新建时POU（梯形图）会做登录。,P.23,POU的登
6、录,参考说明一下POU的追加登录方法。,P.24,参考 快捷键（程序编辑篇）,注. 蓝色字体部分为与CX-Programmer相同操作的部分。,三、即使是电子凸轮差补、也简单。,P.25,轨迹动作也能很易明白地表现出来。,将想使之动作的地方、用命令指定、连接上。,P.26,P.27,从今以后：想要同步的轴进行Group登录,将想要使之同步的轴、作为轴Group进行登录。,从今以后,P.28,从今以后：伺服锁定原点返回同步ON！,制作下述的梯形图程序。,沿着流程、把动作连接上,从今以后,P.29,从今以后：按照想要描绘的轨迹的顺序连接上。,沿着流程、把动作连接上,从今以后,P.30,轨迹数据的登
7、录,记载轨迹命令、进行数据模型的登录。,P.31,从今以后：凸轮动作、更加易读、更加简单。,制作下述的梯形图程序。,电子凸轮、也只要2个命令！,从今以后,这个是用于伺服锁定的。,P.32,凸轮的动作,使用电子凸轮让速度在同步状态下，试着做一下能完成切割插入等动作的凸轮表和程序。 使用样机，制作能让轴和轴能完成下述电子凸轮动作的程序。 动作示意： 旋转切刀,P.33,轴参数的登录,登录电子凸轮的主轴、从轴参数。,P.34,凸轮数据的登录,登录电子凸轮的凸轮模型。,P.35,运动控制设定,凸轮动作的程序、只要这些,P.36,电子凸轮,伺服锁定,用速度控制让主轴运行,凸轮动作的程序、只要这些,P.3
8、7,主轴 从轴 凸轮模型 连续动作的设定(Periodic = 用True做变量登录),四、IO的追加也很简单且无错误！,P.38,P.39,CPU机架的构成设定,将NJ系列CPU扩展机架上安装的单元构成在Sysmac Studio上进行制作、并进行高功能单元的设定。 Sysmac Studio、可以用组建实际的机器那样的感觉来构筑单元构成。,对CPU扩展机架的设定方法进行说明。,P.40,从今以后：直观的、不易出错的。,对单元的插入操作的步骤进行说明。,从今以后,P.41,从今以后：变更也变得简单了。,对单元的机种变更的步骤进行说明。,从今以后,P.42,从今以后：单元追加也只需复制和粘贴，
9、簡単！,参考单元的复制粘贴操作步骤,从今以后,P.43,从今以后：参数编辑也能当场马上完成。,对高功能单元进行设定。,从今以后,P.44,从今以后：变量也好、IO分配也好、都更为简单。,自动生成设备变量时,生成设备变量。 设备变量自动生成时的变量名为、设备名I/O端口名。,设备名的默认如下。 从站的情况、E从01开始的连号 单元的情况、J从01开始的连号,从今以后,五、程序，变得更加易懂，更加不容易出错,条件分支在梯形图里比较难懂、还会变长构造体？不能用的吧？,P.45,P.46,制作更加易懂的程序！,想根据通道及DM的值改变处理时、只能将比较命令多个排列起来。会增加行数、不易看懂。,通过内联
10、、变得易懂了、可以记述易懂的条件。,在CJ里是做不了的,从今以后,目前为止,P.47,以往梯形图的问题点：不易读,在CJ里是做不了的,输出无法连续。因此、只能把回路分开将动作连接起来才行、越是复杂的动作、越是不易读、还会成为行数很多的程序。,动作连接得起来、易读、成为容易明白的程序。,从今以后,目前为止,P.48,这些是不行的。,OUT命令的连接,通过数组、构造体、程序变得易读清晰,处理配方及用的数组，是1次元。实质不能使用。,在CJ里是做不了的,目前为止,从今以后,通过活用3次元数组及构造体、提高了程序的易读性生产性！配方管理也方便了,一次元,二次元,三次元,构造体,通过数组、构造体、程序变
11、得易读清晰,处理配方及用的数组，是1次元。实质不能使用。,在CJ里做不了的,目前为止,从今以后,通过活用3次元数组及构造体、提高了程序的易读性生产性！配方管理也方便了。,ST、终于能够使用了！,会比梯形图慢、还会增加内存消耗，所以不好用,目前为止,梯形图、的差别不再有了。通过易读、易用的表述来提高生产性！,从今以后,使用ST语言时的效果试算,在旋转切刀控制里使用的移动量计算处理，作为基准对象，进行了效果的测定。,LD:6.25页,ST:0.25页,Distance := Distance + Distance; VariableX := ( MasterLength - Distance )
12、/ EncoderVelocity; VariableY := CutterLength - Distance; VariableA := ( CutterAcc + CutterDec ) / ( CutterAcc * CutterDec ); IF MasterLength CutterLength THEN VariableA := -VariableA; END_IF; VariableB := EncoderVelocity * VariableA + VariableX; VariableC := EncoderVelocity * EncoderVelocity * Varia
13、bleA / 2.0 + VariableY; GearInVelocity := ( VariableB - SQRT ( VariableB * VariableB - ( 2.0 * VariableA * VariableC ) ) ) / VariableA; GearInStartPos := EncoderSyncPos + Distance; GearInStartDistance := ( GearInVelocity - EncoderVelocity ) / CutterDec * EncoderVelocity;,原先的运算公式,六、通过仿真、事前确认动作,P.53,P
14、.54,时序和运动的连动仿真,一次点击就能开始时序和运动的仿真。 仿真结果可以用各种视图来显示。编程失误、齿轮比加速度的位数单位等设定错误的发现、 可以减少因调试时的单纯错误而引起的机械破损风险。,通过运动仿真（2D/3D/3D模式） 可以进行视觉的运作确认,NJ仿真,时序,运动,一次点击,数据追踪,录制播放 （同时播放）,P.55,运动指令值和实贯值的比较,通过运动指令值和实测值的重叠书写和时间图的同步显示，可以让调试更为有效率。（逻辑仿真和实机动作的补偿）,数据追踪结果和虚构机 械的动作做同时确认,EtherCAT上的I/O、驱动器的动作实绩也能在数据追踪里确认。 可以在NJ5的循环时间里
15、采样,P.56,运动指令值和实绩值的比较,通过运动指令值和实测值的重叠书写和时间图的同步显示，可以让调试更为有效率。（逻辑仿真和实机动作的补偿）,从时序过来的触发信号,运动控制器的指示和驱动器的实测值的比较,包含从伺服过来的反馈值的运动相关的状态，可作为追踪对象从清单里简单地进行选择。,可以一边确认指令值和实际值的偏差、以及与外部信号的时间一边进行调整。 在仿真结果上、可以将实机动作的伺服位置信号、近信号、甚至接点的ON/OFF等外部信号在同一个图表里显示，所以调试时候所需花费的时间会有很大程序的缩短。（根据客户的调研结果),信号,外部信号,P.57,调试功能,让时序、运动控制同步可以实行停止
16、、步进。 在想要看高速控制的区域停止，通过数据追踪及查看、可以确认当时的状态。,【监视窗口】提供将外部输入以手动进行On/Off的功能。,【调试程序任务】可以制作调试程序用的特殊任务。,调试任务是在仿真里实行的，可以设定为在实机里不执行。 仿真的循环时间计算功能里，除去了调试任务的实行时间。,【步进实行】可以一边将程序一步步地实行一边确认结果。,P.58,实行时间的仿真,每个任务、从任务的实行开始到实行结束所花费的时间、可以在仿真里进行近似预测。 首要定周期任务，在时序和运动的同步实行之外，还与EtherCAT的循环时间同步。因此、通过在仿真里进行循环时间的近似计算、可以推测系统的性能。,也加
17、上其他任务以及系统服务的中断时间、显示预测值。 可以确认程序中的条件分支等引起的实行时间变动。计测最小值、平均值、最大值。可以确认哪个任务发生了超周期。,P.59,仿真的开始,综合仿真 同时开始统合了时序和运动的综合仿真。,对开始仿真的方法进行说明 。,1次点击,P.60,数据追踪,数据追踪 对对象变量进行采样、在追踪内存里无程序地进行保存的功能。NJ5(实机)、在仿真的同时也能使用同等的功能。,对起动数据追踪的方法进行说明。,P.61,数据追踪,追加追踪对象 变量,追踪数据 的播放,视图的 追加删除,数据追踪 的开始,数据追踪 手动触发,实时的数据显示,P.62,数据追踪,触发追踪和连续追踪
18、 对对象变量进行采样、在追踪内存里无程序地进行保存的功能。 设定触发条件、启示条件成立前后的数据为触发追踪。无触发连续进行采样、将结果按顺序记录在电脑上的文件里的是连续追踪。可以选择这2种追踪方式。触发追踪时、可以在Sysmac Studio上进行数据的确认，以及保存文件。,追踪类型 的变更,P.63,机械机构的选定,3D装置模型的编辑 在选择的3D装置模型里分配轴变量。,3D装置模型的变更,轴变量的分配,3D装置模型的 追加删除,3D装置模型的 配置变更,3D装置模型的 尺寸变更,P.64,2D/3D视图和实时描绘,3D运动监控 3D运动监控、可以追加视图、切换2D/3D显示，将仿真的结果通
19、过各种不同的观点进行验证。,对实时显示仿真结果的方法进行说明 。,3D,2D,时间表,视图的追加,显示形式的选择,P.65,运动指令值和实绩的比较,比较运动指令值和实绩值。 运动指令值和实绩值、可以通过2D/3D上的重叠书写来进行比较。,对开始仿真的方法进行说明。,P.66,运动指令值和实绩的比较,运动指令值和实绩在时间表上进行比较。 在时间表上也能进行波形的重叠、将加速度的图表和时序过来的触发（时间表）作比较后来调整运动的动作及间隔时间。,P.67,运动指令值和实绩的比较,追踪数据的比较 （导入导出） 可以保存参数变更后的动作结果、重叠书写后进行比较。,对追踪数据的CSV文件的 导入导出,P.68,程序实行时间的预测,任务实行时间监控 NJ系列控制器以及仿真里实行程序时、可以对不同的程序实行单位的任务、进行实行时间的监控。 也能监控仿真连接时任务实际的处理时间。 通过使用这个功能、可以进行控制器的性能验证。,显示任务实行时间监控。,P.69,控制器和仿真功能的区别,最后、面向客户,P.70,NJ+SysmacStudio的诞生 与目前为止不同的方便性、简单性。 欧姆龙可以提供可对客户的设备进行革新的控制器+环境了这个变化、对客户来说、最重要的是 有了时间，可以来思考设备机械的动作以及对下一世代设备的革新方法所以、面向客户。 必定、也在等待着大家的提案。,
