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类型机器人应用方面论文.doc

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  • 上传时间:2019-10-28
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    1、机器人应用论文一、引言机器人技术作为 20 世纪人类最伟大的发明之一,自问世以来,就一直备受瞩目。40 余年来,有关它的研究取得了长足的进展。各种形态、功能的机器人相继面世,而未来的机器人将是一种能够代替人类在非结构化环境下从事危险、复杂劳动的自动化机器,是集机械学、力学、电子学、生物学、控制论、计算机、人工智能和系统工程等多学科知识于一身的高新技术综合体。正是由于机器人在多方面应用的可能性,才使得机器人在财会方面也是可以取得成就的。本文拟就机器人的现状与发展前景,探讨机器人发展的多方面可能性。 你初印象中的机器人是什么样子的呢?是不是说一个长的像机器人样子的玩意就是机器人呢?其实说起机器人,

    2、我们头脑里马上会联想到那些会唱歌跳舞干工作而且有头有手的小东西。其实那只是机器人的狭意理解。人们提出来机器人的定义是能够感知环境,能够有学习、情感和对外界一种逻辑判断思维的这种机器。 人们提出来机器人的定义是能够感知环境,能够有学习、情感和对外界一种逻辑判断思维的这种机器。可以说与人类类比的话,机器人的完整意义应该是一种可以代替人进行某种工作的智能程序化及自动化设备 二、机器人的现状与发展1工业机器人技术概念工业机器人由操作机(机械本体) 、控制器、伺服驱动系统和检测传感装置构成,是一种仿人操作、自动控制、可重复编程、能在三维空间完成各种作业的机电一体化自动化生产设备。特别适合于多品种、变批量

    3、的柔性生产。它对稳定、提高产品质量,提高生产效率,改善劳动条件和产品的快速更新换代起着十分重要的作用。机器人技术是综合了计算机、控制论、机构学、信息和传感技术、人工智能、仿生学等多学科而形成的高新技术,是当代研究十分活跃,应用日益广泛的领域。机器人应用情况,是一个国家工业自动化水平的重要标志。机器人并不是在简单意义上代替人工的劳动,而是综合了人的特长和机器特长的一种拟人的电子机械装置,既有人对环境状态的快速反应和分析判断能力,又有机器可长时间持续工作、精确度高、抗恶劣环境的能力,从某种意义上说它也是机器的进化过程产物,它是工业以及非产业界的重要生产和服务性设备,也是先进制造技术领域不可缺少的自

    4、动化设备。2.工业机器人技术发展现状作为人类世纪最伟大的发明之一,机器人在短短的几十年内发生了日新月异的变化。近几年机器人已成为高技术领域内具有代表性的战略目标。机器人技术的出现和发展,不但使传统的工业生产面貌发生根本性变化,而且将对人类社会产生深远的影响。随着社会生产技术的飞速发展,机器人的应用领域不断扩展。从自动化生产线到海洋资源的探索,乃至太空作业等领域,机器人可谓是无处不在。目前机器已经走进人们的生活与工作,机器人已经在很多的领域代替着人类的劳动,发挥着越来越重要的作用,人们已经越来越离不开机器人帮助。 一直以来,机器人就在逐步融入我们的生活中,每一年我们都可以看见新的机器人面世,也可

    5、以看到越来越多的机器人应用到各个领域。目前机器人行业的发展与 30 年前的电脑行业极为相似。今天在汽车装配线上忙碌的一线机器人,正是当年大型计算机的翻版。而机器人行业的利基产品也同样种类繁多,比如协助医生进行外科手术的机械臂、在伊拉克和阿富汗战场上负责排除路边炸弹的侦察机器人、以及负责清扫地板的家用机器人,还有不少参照人、狗、恐龙的样子制造机器人玩具。 机器人从面世到进入本世纪,发展可以不可以不谓之快,各国对其的研究与投产从未间断。据国际机器人联盟调查,2004 年,全球个人机器人约有 200 万台,到 2008 年,还将有 700 万台机器人投入运行。按照韩国信息通信部的计划,到 2013

    6、年,韩国每个家庭都能拥有一台机器人;而日本机器人协会预测,到2025 年,全球机器人产业的“蛋糕”将达到每年 500 亿美元的规模(现在仅有50 亿美元)。与 20 世纪 70 年代 PC 行业的情况相仿,我们不可能准确预测出究竟哪些用途将推动这个新兴行业进入临界状态。不过看起来,机器人很可能在护理和陪伴老年人的工作上大展宏图,或许还可以帮助残疾人四处走走,并增强士兵、建筑工人和医护人员的体力与耐力。3技术发展趋势随着计算机技术的不断向智能化方向发展,机器人应用领域的不断扩展和深化以及在系统(FMS、 CIMS)中的群体应用,工业机器人也在不断向智能化方向发展,以适应“敏捷制造” (Agile

    7、Manufacturing) ,满足多样化、个性化的需要,并适应多变的非结构环境作业,向非制造领域进军。(1)感觉功能:感觉功能方面将实现多传感器信息的融合,以检测多变的外部环境,做出判断和决策,其实质类似于人的五官和身体的综合感觉功能,包括视觉、触觉、力觉、滑觉、接近觉、压觉、听觉、味觉、臭觉、温觉等。研究包括各类传感信息的采集及融合处理、传感器与驱动器一体化技术、感觉功能继承模块等。(2)控制智能化:由引导教向 NC,离线编程发展,进而发展到进一步应用。随着系统化、集成化生产的发展,基于 PC 的开放式控制系统将机器人控制和车间一级控制的发展方向,国外专家预测,2007 年它将占 30。(

    8、3)移动功能的智能化:为解决长距离搬运作业、大作业对象、多作业对象及极限作业等问题,需开发自主移动系统(包括滑动、滚动、行走、爬行、跳跃、飞行等) 。 (4)系统应用与集成化:支持以人为核心的生产系统,实现生产系统中机器人群体协调功能、群智能和多机通讯协议,开发能理解人的意志的“同事机器人” 。国外专家预测,2000 你后有可能 IMS 要走向 MA(R)S(多智能体系统) ,而该系统中的“同事机器人” (Cobot)将成为操作人员不可或缺的伙伴。围绕着各种机器人与人共存的诸多课题,正在兴起一门新学科“软机器人学” 。(5)安全可靠性:由于大量不确定因素的存在,要实现智能化的安全可靠性,机器人

    9、必须具有对各种意外情况的应变能力,及时采取预防措施和安全对策,包括硬件级、软件级、应用级和人机系统级的自诊断和自修复故障。(6)微型化:向微型化发展,开发毫米级机器人,用于微加工、医学、宇宙和海洋开发等领域。就使用性和成本来看,毫米级最可行。(7)多传感器信息融合与配置技术:机器人的传感器配置和融合技术在水泥生产过程控制和污水处理自动控制系统中的应用包括面向工艺过程的多传感器融合和配置技术;采用智能传感器的现场总线技术;面向工艺要求的新型传感器研制。机电一体化智能传感器:包括具有感知、自主运动、自清污(自调整、自适应)的机电一体化传感器研究;面向工艺要求的运动机构设计、实现检测和清污的自主运动

    10、;调节控制系统;机器人机构和控制技术在传感器设计中的应用。三、机器人在我国的应用我国的机器人研究开发工作始于 20 世纪 70 年代初,到现在已经历了 30 年的历程。前 10 年处于研究单位自行开展研究工作状态,发展比较缓慢。1985年后开始列入国家有关计划,发展比较快。特别是在“七五” 、 “八五” 、 “九五”机器人技术国家攻关、 “863”高技术发展计划的重点支持下,我国的机器人技术取得了重大发展。在机器人基础技术方面:诸如机器人机构的运动学、动力学分析与综合研究,机器人运动的控制算法及机器人编程语言的研究,机器人内外部传感器的研究与开发,具有多传感器控制系统的研究,离线编程技术、遥控

    11、机器人的控制技术等均取得长足进展,并在实际工作中得到应用。在机器人的单元技术和基础元部件的研究开发方面:诸如交直流伺服电机及其驱动系统、测速发电机、光电编码器、液压(气动)元部件、滚珠丝杠、直线滚动导轨、谐波减速器、RV 减速器、十字交叉滚子轴承、薄壁轴承等均开发出一些样机或产品。但这些元部件距批量化生产还有一段距离。在机器人控制装置的研制方面:已开发出具有双 CPU、多 CPU 和分级分层控制的机器人控制装置多台,主控计算机的档次也逐渐升级。在机器人的单元技术和基础元部件的研究开发方面:诸如交直流伺服电机及其驱动系统、测速发电机、光电编码器、液压(气动)元部件、滚珠丝杠、直线滚动导轨、谐波减

    12、速器、RV 减速器、十字交叉滚子轴承、薄壁轴承等均开发出一些样机或产品。但这些元部件距批量化生产还有一段距离。在机器人控制装置的研制方面:已开发出具有双 CPU、多 CPU 和分级分层控制的机器人控制装置多台,主控计算机的档次也逐渐升级。在机器人的应用工程方面:目前国内已建立了多条弧焊机器人生产线,装配机器人生产线,喷涂生产线和焊装生产线。国内的机器人技术研发力量已经具备了大型机器人工程设计和实施的能力,整体性能已达到国际同类产品的先进水平,而整体价格仅为国外同类产品的三分之二甚至一半,具有很好的性能价格比和市场竞争力。据统计, “九五”期间,我国工业机器人的需求量以每年 30以上的速度增长。

    13、2000 年,我国工业机器人的拥有量约为 3500 台,其中以点焊、弧焊、喷漆、注塑、装配、搬运、冲压等各类机器人为主,销售额为 67 亿元。19862000 年产品销量如表 3 所示。据有关专家预测,我国机器人 2005 年拥有量将增至 7600 台,年销售额为 28.7 亿元;2010 年拥有量为 17300 台,年销售额为 93.1 亿元。根据发达国家产业发展与升级的历程和工业机器人产业化发展趋势,到 2015 年中国机器人市场的容量约达十几万台套。我国近几年机器人自动化生产线已经不断出现,并给用户带来显著效益。随着我国工业企业自动化水平的不断提高,机器人自动化线的市场也会越来越大,并且

    14、逐渐成为自动化生产线的主要方式。我国机器人自动化生产线装备的市场刚刚起步,而国内装备制造业正处于由传统装备向先进制造装备转型的时期,这就给机器人自动化生产线研究开发者带来巨大商机。据预测,目前我国仅汽车行业、电子和家电行业、烟草行业、新能源电池行业等,年需求此类自动化线就达 300 多条,产值约为 60 多亿元人民币。预计在 2005 年左右需求此类自动化生产线达到600 条。据初步测算, “十一五”期间汽车制造业的需求市场容量将达到 800 多亿元人民币。四、机器人在国外的应用机器人是最典型的机电一体化数字化装备,技术附加值很高,应用范围很广,作为先进制造业的支撑技术和信息化社会的新兴产业,

    15、将对未来生产和社会发展起越来越重要的作用。国外专家预测,机器人产业是继汽车、计算机之后出现的新的大型高技术产业。据国际机器人联合会(IFR)统计,世界机器人市场前景看好,从 20 世纪下半叶起,世界机器人产业一直保持着稳步增长的良好势头。进入 90 年代,机器人产品发展速度加快,年增长率平均在 10%左右,2000 年增长率上升到 15%,预计 21 世纪初,工作在各领域的工业机器人将突破 100 万台。正如2l 世纪日本创建机器人社会技术发展战略报告 指出, “机器人技术(RT)与信息技术(IT)一样,在强化产业竞争力方面是极为重要的战略高技术领域。培育未来机器人产业是支撑 2l 世纪日本产

    16、业竞争力的产业战略之一,具有非常重要的意义。 ”最近,韩国也将智能机器人作为十大战略产业之一列入国家发展规划(20032007 年) ,现正在实施中。机器人广泛应用于各行各业。主要进行焊接、装配、搬运、加工、喷涂、码垛等复杂作业。目前,全球现役工业机器人 83 万台。过去 10 年,机器人的价格降低约 80%,现在继续下降,而欧美劳动力成本上涨了 40%。现役机器人的平均寿命在 10 年以上,可能高达 15 年,它们还易于重新使用。由于机器人及自动化成套装备对提高制造业自动化水平,提高产品质量和生产效率、增强企业市场竞争力、改善劳动条件等起到了重大的作用,加之成本大幅度降低和性能的迅速提高,其

    17、增长速度较快。据国际机器人联合会及联合国欧洲经济委员会(UCENE )统计,如表 l 所示,2001 年机器人安装量为 7.8 万台套,年增长率 9%。机器人的应用主要有两种方式,一种是机器人工作单元,另一种是带机器人的生产线,并且后者在国外已经成为机器人应用的主要方式。以机器人为核心的自动化生产线适应了现代制造业多品种、少批量的柔性生产发展方向,具有广阔的市场发展前景和强劲生命力,已开发出多种面向汽车、电气机械等行业的自动化成套装备和生产线产品。在发达国家,机器人自动化生产线已形成一个巨大的产业,年市场容量约为 1000 亿美元。像国际上著名公司ABB、Comau 、KUKA、BOSCH 、

    18、NDC、SWISSLOG、村田等都是机器人自动化生产线及物流与仓储自动化设备的集成供应商。据日本工业机器人协会统计,早期的日本工业机器人产业年产值约为 50 亿日元,经过 70 年代的应用期和 80 年代的普及期,1981 年产值达到 1000 亿日元,到 1991 年提高到 6000 亿日元,到 2000 年,其产值达到 10800 亿日元,2005 年将达到 18500 亿日元。据国际机器人协会统计,2003 年工业机器人发货量呈现强劲增长势头。与 2002 年相比,2003 年全球范围内机器人的订货量增长约 10%以上。预计,工业机器人的世界市场将从 2002 年的 68600 台套增长

    19、到2006 年的 91100 多台套,年平均增长 7.4%。五、我国机器人研究的主要科研所企业目前,我国从事机器人研发和应用工程的单位 200 多家,拥有量为 3500 台左右,其中国产占 20,其余都是从日本、美国、瑞典等 40 多个国家引进的。2000 年已生产各种类型工业机器人和系统 300 台套,机器人销售额 6.74 亿元,机器人产业对国民经济的年收益额为 47 亿元,我国对工业机器人的需求量和品种将逐年大幅度增加。 随着世界经济的迅猛发展,信息技术的日益更新,现代会计越来越受到冲击与挑战。许多传统的会计模型、方法的运用复杂得令人望而却步,而强大的现代信息科技的硬件支持使从前的会计模

    20、型和方法的运用成为轻而易举的事,与此同时,现代人工智能和决策技术的发展为财务分析和会计信息系统的创新提供了强有力的支持。 六、国外机器人研究所和主要科研所企业实践证明,这些系统可以让没有专业经验的人员有效获得解决某些具体问题的相关知识。从中我们也可以看到人工智能的引入对于财会工作的支持与帮助, 。 而事实上,机器人正是人工智能的应用之一。 人工智能领域对财会对审计对电子商务等多方面的发展,是在为专门的机器人的出现夯实基础。在日后,待机器人技术成熟,手工作业的情况也许不再可见,电脑也可以成为过去。拥有自主思维能力的机器人将完完全全代替人类工作,全智能化与自动化地处理财会工作,从而提高工作效率,减

    21、少工作失误。七、工业机器人市场现状1. 工业机器人的需求情况工业机器人发展长期以来受限于成本较高与国内劳动力价格低廉的状况,随着中国经济持续快速的发展,近几年的国民生产总值年平均增长率更是保持在 9%左右,人民生活水平不断地提高,劳动力供应格局已经逐步从“买方”市场转为“卖方”市场、由供远大于求转向供求平衡。作为制造业主力的农民工也从早期的仅解决温饱问题到现在对薪资和工作条件提出了更高的要求。这些情况使得许多劳动密集型企业为了提高劳动生产率所采用的增加工人数量、延长工人劳动时间的方法变得成本高昂,同时也受到法律的限制和政策的阻碍。无论是企业还是社会都认识到必须采取从改善机器设备入手,提高技术和

    22、资金的密集度来减少用工量以应对这种改变。总之,劳动力过剩程度降低、单个工人成本上升、对产品质量更高的要求、国家对装备制造业的重视等变化改善了机器人的使用环境,工业机器人及技术在中国已逐步得到了政府和企业的重视。随着机器人知识的广泛普及,人们对于各种机器人的了解与认识逐步深化,利用机器人技术提升我国工业发展水平、从制造业大国向强国转变,提高人民生活质量成为全社会的共识。2.工业机器人的销售情况国家 863 机器人技术主题自成立以来一直重视机器人技术在产业中的推广和应用,长期以来推进机器人技术以提升传统产业,利用机器人技术发展高新产业。目前,政府正在使用各种办法加大中国装备制造业在市场中占据的份额

    23、,并提供优惠措施鼓励更多企业使用机器人及技术以提升技术水平。国内越来越多的企业在生产中采用了工业机器人,各种机器人生产厂家的销售量都有大幅度的提高。根据我国海关统计,最近 4 年来许多企业在华的销售量甚至是前面十几年销售量的几倍,年平均增长率超过 40%。2001 年我国工业机器人海关进出口数量不过是3774 台,国内生产数量约 700 台左右。2004 年市场规模已经增长到万台左右,数量和金额相对于 2001 年都增长了两倍。2004 年国产工业机器人数量突破了1400 台,产值突破 8 亿元人民币。进口机器人数量超过 9000 台,其中多功能机器人约 1700 台,简易机器人 7500 台

    24、,进口额约 25 亿美元。德国 CLOOS 公司在华焊接机器人销售量 2000 年以前为 47 台,2000 年以后已经突破 121 台,销售量翻了近 3 倍。可以预见,中国的工业机器人产业不久后将会作为一种在国民经济中占据重要地位的产业而存在。3.国内工业机器人的市场特征(1)以汽车制造业为主的制造业发展促进了工业机器人的发展。汽车制造业属于技术、资金密集型产业,也是工业机器人应用最广泛的行业。在我国,工业机器人的最初应用是在汽车和工程机械行业,主要用于汽车及工程机械的喷涂及焊接。2000 年开始,受国家宏观政策调控及居民消费水平提高的影响,我国汽车工业进入了一个高速增长期。面对这种局面,国

    25、际汽车巨头纷纷进入中国市场并与我国企业合资设厂或扩大原有生产规模,国内企业也纷纷转型或加大对汽车行业的投资,整个行业增产扩能增加了对工业机器人需求。据不完全统计,最近几年国内厂家所生产的工业机器人有超过一半是提供给汽车行业的,海关进出口增长数据与汽车行业增长数据具有较高的相关度。可知,汽车工业的发展是近几年我国工业机器人增长的原动力之一。(2)沿海经济发达地区是工业机器人的主要市场。我国工业机器人的使用集中在广东、江苏、上海、北京等地,工业机器人的拥有量占全国的一半以上,这种分布态势和增长趋势符合我国现阶段经济发展状况。我国经济最具活力的地区已经从珠江三角洲地区扩展到长江三角洲地区,而且长江三

    26、角洲地区在制造业中所占的比重越来越大。(3)外商独资企业、中外合资企业和国有企业是工业机器人的主要客户。工业机器人属于技术含量高,价格相对昂贵的制造装备,采用工业机器人较多的企业,一般对产品的质量要求较高,企业在市场上具有更高的影响力。现阶段,工业机器人使用量最多的仍是外商独资或中外合资企业。国有企业也在加大对工业机器人的采购用于技术改造,如汽车行业中的一汽、二汽、上汽等,它们的产品在市场上已经具有了相当强的竞争力,它们对工业机器人有着较大的需求,同时采购上它们能够得到国家和政府的支持,因此制造业中的大中型国有企业的工业机器人使用量一直很大,而且在未来相当长的时间内仍将保持这种增长势头。另外,

    27、我国的民营企业正逐渐认识到工业机器人的优势,对工业机器人的采用量也在逐步增加,虽然装备的数量上与以上企业仍存在较大差距,但是增长的速度惊人,将很快成为工业机器人市场的重要客户。(4).国内进口工业机器人的国家和地区分布。20012004 年我国进口的工业机器人主要来自日本与台湾,2004 年日本对华出口金额占我国进口工业机器人金额的一半。八、工业机器人产业未来发展目前国际机器人界都在加大科研力度,进行机器人共性技术的研究,并朝着智能化和多样化方向发展。主要研究内容集中在以下 10 个方面:1机器人操作机结构的优化设计技术:探索新的高强度轻质材料,进一步提高负载/自重比,同时机构向着模块化、可重

    28、构方向发展。2机器人控制技术:重点研究开放式,模块化控制系统,人机界面更加友好,语言、图形编程界面正在研制之中。机器人控制器的标准化和网络化,以及基于 PC 机网络式 控制器已成为研究热点。编程技术除进一步提高在线编程的可操作性之外,离线编程的实用化将成为研究重点。3多传感系统:为进一步提高机器人的智能和适应性,多种传感器的使用是其问题解决的关键。其研究热点在于有效可行的多传感器融合算法,特别是在非线性及非平稳、非正态分布的情形下的多传感器融合算法。另一问题就是传感系统的实用化。4机器人的结构灵巧,控制系统愈来愈小,二者正朝着一体化方向发展。5机器人遥控及监控技术,机器人半自主和自主技术,多机

    29、器人和操作者之间的协调控制,通过网络建立大范围内的机器人遥控系统,在有时延的情况下,建立预先显示进行遥控等。6虚拟机器人技术:基于多传感器、多媒体和虚拟现实以及临场感技术,实现机器人的虚拟遥操作和人机交互。7多智能体(multi-agent)调控制技术:这是目前机器人研究的一个崭新领域。主要对多智能体的群体体系结构、相互间的通信与磋商机理,感知与学习方法,建模和规划、群体行为控制等方面进行研究。8微型和微小机器人技术(micro/miniaturerobotics):这是机器人研究的一个新的领域和重点发展方向。微小型机器人技术的研究主要集中在系统结构、运动方式、控制方法、传感技术、通信技术以及

    30、行走技术等方面。9软机器人技术(softrobotics):主要用于医疗、护理、休闲和娱乐场合。传统机器人设计未考虑与人紧密共处,因此其结构材料多为金属或硬性材料,软机器人技术要求其结构、控制方式和所用传感系统在机器人意外地与环境或人碰撞时是安全的,机器人对人是友好的。10仿人和仿生技术:这是机器人技术发展的最高境界,目前仅在某些方面进行一些基础研究。九、小结 机器人是人类的得力助手,能友好相处的可靠朋友,将来我们会看到人和机器人会存在一个空间里边,成为一个互相的助手和朋友。随着社会的发展,机器人将使人们从繁重的体力和危险的环境中解放出来,给人们带来更好的生活环境,使人们有更好的岗位去工作,去

    31、创造更好的精神财富和文化财富。展望 21 世纪,机器人将会与 20 世纪计算机的普及一样,深入地应用到各个领域。所以很多专家预测,在 21 世纪的前 20 年是机器人从制造业走向非制造业的发展一个重要时期,也是智能机器人发展的一个关键时期。目前国际上很多国家,也对机器人对人类社会的影响的估计提出了新的认识,同时,我们也可以看到机器人技术,涉及到多个学科,机械、电工、自动控制、计算机测量、人工智能、传感技术等等,它是一个国家高技术实力的一个重要标准。参考文献:1、吴瑞详机器人技术与应用北京:北京航空航天大学出版社,19942、朱世强,王宣银机器人技术及其应用杭州:浙江大学出版社,20003、徐元宣工业机器人北京:中国轻工业出版社,19994、蒋新松机器人与工业自动化石家庄:河北教育出版社,20035、王田苗走向产业化的先进机器人技术中国制造业信息化,2005(10):2425 世界工业机器人产业发展动向今日科技,2001,11:41

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