1、用 ADXL345 加速度传感器测量车速在滑移率的计算公式 s=(v-wr)/v*100%中，v ，是比较难精确测定的，同时车速 v 的测量，也是车辆基本性能的重要组成部分。在滑移率的测量装置的设计中，采用三轴加速度传感器 ADXL345 来测量。相对于传统的用齿圈电磁式传感器，利用车辆在行驶的过程中，车轮感应出来的正弦信号来测定汽车车速。由于体积过大，不是很适合用于像滑移率测量装置这类的控制系统。而用 ADXL345 加速度传感器来测量车速比较容易实施，比较精确，有很好的可靠性，相对于现在市场上其他的测量车速的方法，更适合用于控制系统。在汽车制动时，汽车才会产生最大的负加速度，根据经验可知，
2、汽车制动时的负加速度的大小不会超过-1g 。根据 ADXL345 加速度传感器的参数可知，在加速度为-1g 时，其输出电压仅仅为 0.4v，由于 STM32 单片机的 A/D 口测量电压为 5V 左右，所以单片机无法直接识别，就算能够识别，产生的误差会比较大。所以设计了如下电路图进行处理：给一个 3.3v 的参考电压，加到运放器的同相端，把 ADXL345 加速度传感器的输出加到同一个运放器的反相端，构成一个减法器，在加速度为 0 的时候，输入的电压为 3.3v，当运放器的输入为-1g 的时候，电压为 3.3+0.4v，经过减法器输出为 0.4v，输出后经过滤波器进行滤波，再经过一个十倍的放大
3、器放大至 4v，最后接到处理器的 A/D 端口，经过这样一个变换过程，使其输出电压在一个合理的范围内，这样测量也会使得测量误差减小很多。安装 ADXL345 加速度传感器的时候，要使其敏感轴与测量方向保持一致， ，也就是要与地面保持平行，以汽车前进方向为 X 轴，竖直向上为 Z 轴，建立右手直角坐标系。由于 Z 轴与加速度方向垂直，所以 Z 轴上的加速度可以忽略不计，则在水平方向的加速度 ，可xya以由公式 求得，其中 为 与 XY 平面的夹角；同时可以求得在汽车cosxyzxyaxyza行驶方向 X 的正方向的加速度 可以表示为 ，其中 为 与 Xacosxyzxyxxy轴的夹角。这样我们就
4、可以求得汽车的加速度。当然我们得假设汽车车身左右对称，忽略空气的阻力，汽车制动时前进方向在同一条直线上。我们的目的是为了根据加速度求得汽车车速，根据公式 可知，要想求得车0tttdv速，就必须对加速度进行积分。在课程信号处理与分析中我们学到，要想使得积分的精确性提高，在处理器采样的时候，可以尽可能高频采样，在一个采样区间内 ，其中 为采样1012nitavtt间隔， 为时间间隔开始时的初速度，这一值由上一个时间间隔积分得到，最初值为 0。0v这一采样积分的流程图如下所示： ADXL345信号 输 出信 号 调 制A/D数 据 采集数 据 处 理开 始结 束但是这一算法有局限性，只适用于汽车直线运动。综上所述，由于 ADXL345 加速度传感器的体积较小，集成度较高，易于安装和处理，所以对于测量滑移率装置的这类控制系统是非常好的，又由于其精度较高，对于此设计的精度已经能够得到满足。所以，可以把 ADXL345 加速度传感器得到的数据计算 汽车制动时的滑移率。
