1、OTC 机 械 手 臂 编 程编程第一步 ：先将手提主屏左上角开关调制为 手动模式 ，能后在将稳压气侧面也调制到 教示 编程第二步 ：左手按住手提屏目左上角 作动键 ，右手在按住手提屏目右下角程式步骤键 下一步进入程序文档 ，这样就直接进入一缆表 内可以进入编好程序内使用，如想要浏览程序那就要按住作动键下方导航键。如想编新的程序，那就直接在上空格角中新建程序代码，如想册除程序，就按功能键进入内册除键，选择要册除程序 编程第三步： 待建立好程序之后， 按 FN 然后在输入 99 待出现备注数字与字母画面 然后请输入你想要的数字，与字母 最后 按确认键 在 按 F12写入 最后 按记录 备注 1：
2、如想不编备注，想返回到原使主菜单，请按返回重置键 。 备注 2：如在编备注时，不小心输错了数字，如你想要册除，请 按 BS册除键 编程第四步 ：因机器人都有个原点位置，要先到其它文档内调用，按动作加程序键，调用第二步程序，因第一步是代号备注键，然后要先按一下前进键，待第二步出现黄色，在按作动加程序回到你原本的程序，最后在按一下 记录键 即可完成第一步。 原点步骤 备注步骤 编程第五步：编机器人行走步骤，在编之前，一定要先确定，将机器设定为弧形点壮态下，要按住作动加内插，检察是否就会出现 JOINT， 备注： 1、 编程机器行走过程一定要先择此 JOINT， 每步编完后一定要按 记录键 ，在回走
3、检查 2、开始编焊道时一定要注意手动速度调整 备注： 编程第六步： 如焊道是 LIR直线焊接、 CIR圆、 JOINT、行走、 FN50点焊接，就直接输入 FN50、请按 作动 加 内插 先择最后按记录。 编程第七步： AS起弧电流与电压设定，按 F7功能表打开 然后先择想要的电流、电压、速度，分别 OK后按 F12写入然后按前进检察焊接部位，最后按 写入键 。 备注：铁板焊接标准电流 电压 速度 编程第八步： 收弧 AE按 作动键 然后在按 F7功能表打开，然后先择想要的电流、电压、速度， 按 F12写入。 备注 1：铁板焊接标准电流 电压 速度 备注 2：特别注意收弧时间 编程第九步： 编
4、程完后，要使机器人回到原点，那就要借用第一步，待第一步回到原点后，程序 2步出现黄色，然后在回到最后一步上，先将收弧转换 JOINTAE收弧电流与电压设定，最后 按记录键 编程第十步： 所有程序编完后，最后一步就是 按 FN然后输入 92，在按确定键，编程全部编完，最后一步设定工位 编程第十一步： 工位号设定 按 F9进入工位菜单，然后按导航键 转入你想要设定空格内编好后， 按确定键 备注： 如是已经编好的程序内要设定工位号，那就要先按 确认 键，然后在按 F12写入 起焊端口动作 +内插 起弧条件按 F7 焊接过程只需按记忆 收弧 AW条件按动作 +F7 备注：焊接有三个条件， 1、焊接模式
5、条件， 2、起弧条件、 3、焊接过程、收弧条件 准备焊接条件 焊接过程条件 起弧 收弧 选中要修正位置，待需修正部位出现黄色 然后按编程 轴键 最后按 作动键 加 修正健2、编程过程中，如想让机器转动适当位置，方式如下：直接按图上的机器人、工具、轴座标转换键即可3、编程时，如想试看焊接效果方法如下：直接按F2键 然后观看屏目图标有火模式与无火模式，有火模试代标可接焊，无法模试代表无焊机器试运行空跑4、编程时，如打一个个设置键，但又不想用，操作如下：直接按重设键即可，从设键也就是返回键1、按复位键 2、在屏幕底空格内输入314 3、按三下确定键待屏幕左边框F5键变成正常灰色状态4、按F5键进入选项键 5、用导航键选择第四项特性数据设定 6、按确定进入焊线选项画面 7、导航选项1、如制程中，OTC焊接有偏位，要检行修改，操作如图：5、焊线选项操作方式备注：焊接有三个条件， 1、焊接模式条件， 2、起弧条件、 3、焊接过程、收弧条件 作动键 位置修正键 编程轴键 机器人、工具、轴座标转换键 手动速度 机器人、工具、轴座标转换信号，可目视观看 F2键 打火模式图片 F2键 无打火模式图片 重置键 如何变成黄色：将连续模式转换成单步行走模式
