1、六、思考题,1何谓无扰动切换？如何实现？,答： （1）无扰动切换是指：调节器从手动自动，或从自动手动切换时，其输出大小保持不变，即它所控制的调节阀开度维持原位不变，亦即不会造成对控制对象的扰动。,（2）这样来实现：,b. 当液位稳定时，调手动拨盘，使调节器手动时的输出值等于自动时的输出值，此时把调节器从自动手动，即实现了自动手动的无扰动切换。,a. 当液位稳定时，调给定值SP测量值PV，此时把调节器从手动自动，即实现了手动自动的无扰动切换。,2调节器的比例度，积分时间和微分时间的数值大小对调节过程的影响如何？,答：（1） 调节器K越小，比例作用越弱，过渡过程越平稳，但余差也越大；K增大余差将减
2、小，但是不能完全消除余差，只能起到粗调作用。不过K过大，过渡过程易振荡。K太大时，就可能出现发散振荡。,PID控制器,（2）积分作用能消除余差，但降低了系统的稳定性。积分时间Ti 越小，则 积分速度越大，积分作用越强，消除余差越快。,（3）在引入微分作用后能全面提高控制质量。微分时间Td 越大，微分作用越强，它使调节过程时间缩短，余差减小（但不能消除），具有超前调节的作用。,3、被控对象、执行器、控制器三个环节的正、反作用方向各是怎样规定？, 被控对象：当操纵变量增加时，被控变量增加的对象是“正作用对象（+）”反之，被控变量随操纵变量增加而降低的对象是“反作用对象（-）”, 执行器：由气开、气
3、关型式来确定：气开阀（电开阀）为“正（+）”作用气关阀（电关阀）为“反（-）” 作用, 控制器：当偏差e输入增大时，其输出也增大的控制器称“正作用（+）”控制器反之，当偏差e输入增大时，其输出是减小的控制器称“反作用（-）”控制器,答：,4简述调节器的正反作用如何确定？,符号规定：（1） 气开阀（电开阀）为，气关阀（电关阀）为。（2） 阀开大，被控参数上升的对象为，下降的对象为,本实验中：用 电开阀为号阀开大液位是上升的，故水槽是正对象号（如下图所示）,(调节器 ) (阀 ) (对象 ) （）来确定,答：根据公式,故，根据公式得 ( 调节器 ) ( 阀 ) ( 对象 ) ,可知 调节器的符号应选，即调节器打到反作用,5. 简答调节器PID参数整定常用的工程整定法有哪几种？,答： 有 经验法。 衰减曲线法。 临界比例度法。 反应曲线法 。 其中，经验法是简单调节系统应用最广泛的工程整定法之一，它是一种反复凑试的方法。本实验用的是衰减曲线法。,七、实验总结,
