1、力士乐驱动器使用说明书本说明书针对非正弦用力士乐驱动器。主要讲述驱动软件的使用、参数配置、PID 调节等。一、 软件使用1. MLC04v16 软件的安装安装文件夹内有 CD1、CD2、CD3 三个文件夹，打开 CD1 文件夹， 双击 setup.exe 进行安装，如图所示选择英文后，点 Next 按如图所示选择，点 Next。 点击 Next 点击 Next 选择接受，后点击 Next 输入名称，点击 Next 选择安装目录，然后点击 Next 点 Install 安装进度如下：真个过程可能要 10 多分钟，看电脑性能。 完成窗口如下： 完成后需要重启。点”是”自动重启，点” 否”则不重启。
2、2. 软件操作 打开软件 双击桌面快捷方式，如下图所示。 通过点击 开始菜单-程序-Rexroth-IndraWorks7.14.166.0-Engineering.来打开。 软件使用 工程的使用如下图点击 Create an empty project 为建立一个新工程。点击 Open project 打开一个现有工程。点击 Scan for devices 扫描串口总线上的设备点击 Restore project 把保存的已压缩工程，解压缩。点击下面快捷按钮，第一个为新建工程，第二个位打开现有工程。点击 File 下拉菜单后，New:新建工程；Open ：打开工程。 与伺服启动器联机打开工
3、程后 变为 点黄色图标进入虚拟模式。点蓝色图标连接实际驱动器。如果端口配置正常则直接联机，否则会弹出如下窗口。点击 Scan for Device 后弹出如下窗口点 Next 后自动寻找设备。未找到设备则弹出下面创库 示波器功能点 Diagnostics 下拉菜单，点击 Oscilloscope下图所示为示波器窗口。采集时间配置：点击右上角的 Configure 后弹出，时间配置。其中 Memory depth，采集的点数Time period:每 10ms 采集一个点Recording time:前面两项相乘得出的总采样时间。触发方式配置：点击上图右下角的 Configure 后弹出如下窗口
4、：Manual trigger 为手动触发。PreTrigger 为记录触发前数据长度的百分数，触发后数据长度的百分数。自动触发：点击 Select 选择触发源选择后如下图所示= 当实际值 Actual value=Trigger Value 时 触发Both edges 当 Actual valueTrigger Value 或 Actual valueTrigger Value 时产生的上升沿和下降沿触发。Edge 下降沿触发Edge 上升沿触发采集配置点击 Signals 后弹出如下窗口，选择要采集的信号表示示波器软件连接伺服驱动器还是断开连接的操作手动触发数据采集时先点 Start 再
5、点 Trigger。3.二、 参数配置1 DP 配置 Master communication address: 2 从站地址。 Baudrate: 波特率由主站决定 Cycle time: 2000 us 通讯周期 Watchdog time: 12ms 通讯看门狗时间 Length of parameter channel 0 byte 参数通道长度 Length of cyclic real-time channel 20byte 实时数据通道(驱动器向 PLC 一次可以写 20 个字节) Length of cyclic command channel 10byte 命令数据通道(PL
6、C 向驱动器一次可写 10 个字节)2 轴设定 Scaling type: 选择 linear 直线轴。 Position data format:absolute 绝对位置 Maxinum travel range l: 360 mm 最大行程 Feed constant k: 16 mm/rev 导程 Input revolutions of load gear n1 : 1 输入比例 Output revolutions of load gear n2 : 1 输出比例3 设定原点 Clear position status: 清除当前位置 Set absolute measuring:
7、 设定位置4 主轴监视 Velocity command value 60RPM。 监视当前设定频率 Target Position: 270 deg 监视当前电机所处正弦的相位 Master axis format converter:P-0-0758:Virtual master axis,actual position value。主轴模式为虚拟主轴，实际位置。5 MLD 配置 PLC has permanent control over the drive:驱动器具备 PLC 功能( 可编程逻辑控制)。 Motion errors at FB do not trigger any(ax
8、is) errors ：在 FB 内发生的 motion 错误不触发轴错误 Axisdata structure supported 支持程序内调用轴数据6 电阻设置 Nom,braking resistance 160ohm 制动电阻 160 欧姆 Braking resistor contin 50W 制动电阻功率 50W Max,regener power tobe absorbed: 1KWS7 参数保存修改完参数后必须按如图操作，否则不能保存参数。8 下载凸轮表 5,6,7,8凸轮表 5,6,7,8 不能直接下载，需用如下方法下载 首先按如图所示保存为外部文件 其次再按图所示导入凸轮
9、表 再上传凸轮表会如下图：9 IO 配置 1,2 脚位电源输入， 在程序内部可读 P-0-0861 的第 0 位。 3,4,5,6,7 为数字量输入，分别为 P-0-1394 的第 0,1,2,3,4 位。并可通过 IB8 访问，同样是 0,1,2,3,4 位。 1,2 为模拟量输出。 4,5 为模拟量输入。 6,7,8 脚位数字量输入 9 为数字量输出 如图所示配置，为把实际电流通过模拟量送出。对应关系为 05V 对应-70A70A。每伏对应 28A。 如图所示配置为采集 010V 信号，并映射到 IB10，可用程序访问 IB10。10 固件版本更新 首先打开 FirmWare management 选择本地 FirmWare 后显示在左侧，右侧为当前驱动器内的的 FirmWare 点击 DownLoad 后下载新固件。三PID 调节 位置环位置环增益：提高此参数可以提高位置整定的速度。位置环前馈：提高此参数可补偿位置环的变化。 速度环速度环增益 KP：提高此参数值，提高速度环强度，提高调节速度。速度环积分时间：提高此参数值，可较少速度波动，但是会降低响应时间。
