1、使用 STEP 7-Micro/WIN 位控向导，为 PTO 操作组态一个内置输出。启动位控向导，可以点击浏览条中的工具图标，然后双击位控向导图标，或者选择菜单命令 Tools Position Control Wizard。1. 为 S7-200 PLC 选择选项组态板载 PTO/PWM 操作。2. 选择 Q0.0 或 Q0.1，组态作为 PTO 的输出。3. 从下拉对话框中选择线性脉冲串输出（PTO） 。4. 若您想监视 PTO 产生的脉冲数目，点击复选框选择使用高速计数器。5. 在对应的编辑框中输入 MAX_SPEED 和 SS_SPEED 速度值。6. 在对应的编辑框中输入加速和减速时
2、间。7. 在移动包络定义界面，点击新包络按钮允许定义包络。选择所需的操作模式。对于相对位置包络：输入目标速度和脉冲数。然后，您可以点击绘制步按钮，查看移动的图形描述。若需要多个步，点击新建步按钮并按要求输入步信息。对于单速连续转动：在编辑框中输入单速值。若您想终止单速连续转动，点击子程序编程复选框，并输入停止事件后的移动脉冲数。8. 根据移动的需要，您可以定义多个包络和多个步。9. 选择完成结束向导。通过创建五个唯一的指令子程序，位控向导使得控制内置 PTO 更加容易。每一个位控指令都有一个“PTOx_”前缀，其中 x 为模块位置。USS_CTRL 子程序PTOx_CTRL 子程序（控制）使能
3、和初始化用于步进电机或伺服电机的 PTO 输出。在您的程序中仅能使用该子程序一次，并保证每个扫描周期该子程序都被执行。一直使用 SM0.0 作为 EN 输入的输入。I_STOP（立即 STOP）输入量为一个布尔量输入。当输入为低电平时，PTO 功能正常操作。当输入变为高电平时，PTO 立即终止脉冲输出。D_STOP（减速 STOP）输入量为一个布尔量输入。当输入为低电平时，PTO 功能正常操作。当输入变为高电平时，PTO 产生一个脉冲串将电机减速到停止。Done 输出是一个布尔量输出。当 Done 位为高电平时，表明 CPU 已经执行完子程序。当 Done 位为高电平时，Error 字节以一个
4、无错误代码或错误代码来报告正常完成。若在向导中已使能 HSC，则 C_Pos 参数包含以脉冲数表示的模块当前位置。否则，当前位置将一直为 0。PTOx_RUN 子程序PTOx_RUN 子程序（运行包络）命令 PLC 在一个指定的包络中执行运动操作，此包络存储在组态/包络表中。接通 EN 位，使能该子程序。确保 EN 位保持接通，直至 Done 位指示该子程序已完成。接通 START 参数以初始化包络的执行。对于每次扫描，当START 参数接通且 PTO 当前未激活时，指令激活 PTO。要保证该命令只发一次，使用边沿检测指令以脉冲触发 START 参数接通。包络参数包含该移动包络的号码或符号名。
5、接通参数 Abort，命令位控模块停止当前的包络并减速直至电机停下。模块完成该指令时，参数 Done 接通。参数 Error 包含指令的执行结果。参数 C_Profile 包含位控模块当前正在执行的包络。参数 C_Step 包含当前正在执行的包络的步。若在向导中已允许 HSC，则 C_Pos 参数包含以脉冲数作为模块的当前位置。否则，当前位置将一直为 0。PTOx_MAN 子程序PTOx_MAN 子程序（手动模式）使 PTO 输出置为手动模式。该子程序允许电机以不同的速度启动、停止和运行。当使能 PTOx_MAN 子程序时，不允许执行其它 PTO 子程序。使能 RUN（Run/Stop ）参数
6、，命令 PTO 加速到指定速度（速度参数） 。即使在电机运行时，您也可以改变速度参数的值。禁止参数 RUN 则命令 PTO 减速，直至电机停止。参数 Speed 决定 RUN 使能时的速度。速度是一个每秒多少个脉冲的双整型（DINT）值。电机运行时可以修改该速度参数。PTOx_LDPOS 指令PTOx_LDPOS 指令（装载位置）改变 PTO 脉冲计数器的当前位置值为一个新值。您可以使用该指令为任何一个运动命令建立一个新的零位置。接通 EN 位使能该指令。确保 EN 位保持接通直至 Done 位指示该指令完成。接通 START 参数，以装载一个新的位置值到 PTO 脉冲计数器。每一循环周期，只
7、要 START 参数接通且 PTO 当前不忙，该指令装载一个新的位置给 PTO脉冲计数器。要保证该命令只发一次，使用边沿检测指令以脉冲触发 START 参数接通。New_Pos 参数提供一个新的值替代报告的当前位置值。位置值用脉冲数表示。PTOx_ADV 子程序PTOx_ADV 子程序停止当前的连续运动包络，并增加向导包络定义中指定的脉冲数。当您在位控向导中指定了至少一个使能 PTOx_ADV 选项的单速连续转动，则该子程序被创建。PTO 指令的错误代码表 9-7 PTO 指令错误代码错误代码 描述0 无错误，正常完成1 在运行中执行立即 STOP 命令。STOP 命令成功完成2 在运行中执行减速 STOP 命令。STOP 命令成功完成3 在脉冲发生器中或 PTO 表的格式化中检测到的执行错误127 HSC、PLS 或 PTO 指令在执行过程中产生一个 ENO 错误128 请求无法处理。CPU 要么正在忙于处理另一个请求，要么该请求无 START 脉冲。129 立即 STOP 和减速 STOP 命令都在同一时间使能130 PTO 指令当前正被命令为 STOP132 没有为指定包络所组态的包络块
