1、2019年7月,自动控制原理,系统的控制目的或者控制任务,控制类型,工作原理：分析系统输出跟踪输入的过程,自动控制系统分析：,1.5 自动控制系统举例,画结构图，求传递函数，进而对系统进行进一步的分析,2019年7月,自动控制原理,一、速度给定（恒速）控制系统,图1-4 具有负反馈的速度给定控制系统原理图 1运算放大器 2触发电路 3可控整流器 4平波电抗器 5直流电动机 6直流他励绕组 7直流测速发电机 8、9电位器,控制转速保持恒定；恒值控制系统；,2019年7月,自动控制原理,Un*,放大器,整流 滤波,驱动 电路,电机,测速发电机,Un,-,n,图1-4的系统框图,2019年7月,自动
2、控制原理,二、函数记录仪位置随动控制系统,图1-5 函数记录仪原理示意图 1放大器 2伺服机 3测速发电机 4减速器5电位器 6滑线变阻器 7线轮 8纸带机 9输入函数,2019年7月,自动控制原理,ur,放大器,减速器,电机,电位器,测速发电机,uB,-,位置输出,图1-5的系统框图,U=ur+uA-uB,电位器5用于调初始平衡点。,uA,-,2019年7月,自动控制原理,三、导弹发射架方位随动控制系统,图1-7 导弹发射架方位随动控制系统原理图 1放大器 2伺服电动机 3他励绕组 4减速器及发射架底盘 5光电编码盘 6模数转换器 7单片机 8数模转换器 9数模转换器,2019年7月,自动控
3、制原理,2019年7月,自动控制原理,稳定性：1 对恒值系统，要求当系统受到扰动后，经过一定时间的调整能够回到原来的期望值。2 对随动系统，被控制量始终跟踪输入量的变化。稳定性是对系统的基本要求，不稳定的系统不能实现预定任务。稳定性，通常由系统的结构决定与外界因素无关。,对自动控制系统性能的基本要求,可以归结为稳定性（长期稳定性）、准确性（精度）和快速性（相对稳定性）。,稳,准,快,2019年7月,自动控制原理,2）根据对系统性能的要求，如何合理地设计校正装置，使系统的性能能全面地满足技术上的要求。,本课程的任务,本课程所要研究的两大课题：,1）对于一个具体的控制系统，如何从理论上对它的动态性
4、能和稳态精度进行定性的分析和定量的计算。,2019年7月,自动控制原理,小 结,开环控制系统结构简单，但不能自动补偿扰动对输出量的影响。 闭环控制系统具有反馈环节，它能依靠反馈环节进行自动调节，以克服扰动对系统的影响。闭环控制可以提高系统的精度。,2019年7月,自动控制原理,自动控制系统通常由给定环节、校正环节、比较环节、放大环节、被控对象、和反馈环节等部件组成。 结构图（又称方框图、方块图）可直观地表达系统各环节（或各部件）间的连接关系，可以表达各种作用量和中间变量的作用点和信号传递情况以及它们对输出量的影响。,2019年7月,自动控制原理,在不同输入量作用下，对系统的输出量的要求：输出跟随输入。 对自动控制系统的性能指标要求有： 稳定性系统能工作的首要条件； 准确性用稳态误差来衡量 快速性用系统在暂态过程中的响应速度和被控量的波动程度描述。,作业：4，5，7,
