1、1. 自稳模式 Stabilize 模式说明 自稳模式会自动保持多轴 或 直升机的水平并且维持目前的朝向 。 2. 定高模式 AltHold 模式说明 ：此 模式 不 需要 GPS支持， pixhawk会根据气压传感器的数据保持当前高度，但 不 会定点，飞行器依然会漂移， 可以通过 遥控 来移动或保持 位 置 。 定高时飞 控 通过 控制 油门来保持高度 。 定高时但 仍可 用遥 控 油门来调整高度，但 不可以 用来降落，因为油门 不 会降到 0。 3. 悬停 模式 Loiter 模式说明 ： 悬停模式就是 GPS定点模式 。 应 该 在起飞前先让 GPS定点，避免在空中突然定 位 发生 问
2、题 。 其 他方面跟定高模式基本相同 。 4. 返航模式 RTL 模式说明 ： 返航模式需要 GPS 定 位。 当 切 换到返航模式时，飞行器会返回家的 位置 。 默认情况 下 ，在返航之前，飞行器会首先飞到至少 15米的高度 （ 如果当前高度 15 米 ， 就会保持当前高度 ） 。 家的 位 置 ：解锁 后， GPS 首次定 位 的 位 置 。 5. 自动模式 Auto 模式说明 ：此 模式 下 飞行器会自动执行地面站 设定好的任 务 ，例如起飞 、 按顺序飞向多个航点 、 旋转 、 拍照等 。 6. 特技模式 Acro 模式说明 ： 特技模式是仅基于速率 控制 的模式 。 特技模式提供了遥
3、 控 器摇杆到飞行器电机之间的最直接的 控制 关系 。 在特技模式 下 飞行，就 像 是 不 装飞 空 的遥 控 直升机一样，需要持续 不 断的手 工 摇杆操作 。 7. 运动 模式 Sport 模式说明 ：运动 动模式也 可以 说是 “ 速率 控制 的自稳 ”加 定高 。 它的设计目的是用于飞行 FPV（ First Person View 第一人称视角） 和拍摄移动镜头或者是飞越 。 8. 漂移模式 Drift 模式说明 ： 飘移模式能让用户就 像 飞行安装有 “自动协调转弯 ”的飞机一样飞行多旋翼飞行器 。 9. 引导 模式 Guided 模式说明 ：此 模式需要地面站软件和飞行器之间通
4、信 。连 接后，在任 务 规划器 地面站 软件地图界面 上 ，在地图 上 任意 位 置点鼠标右键，选 弹出 菜单中的 “Fly to here”（ 飞到 这里 ） ，软件会让你输入一个高度，然后飞行器会飞到指定 位 置和高度并保持悬停 。 10. 绕圈模式 Circle 模式说明 ： 当 切 入绕圈模式时，飞行器会 以 当前 位 置为圆心绕圈飞行 。 而且 此 时机头会 不受 遥控机 器方向舵的 控制 ，始终指向圆心 。 如果遥 控 器给 出 横滚和 俯仰 方向上 的指 令 ，将会移动圆心 。与 定高模式 相同， 可以 通过油门来调整飞行器高度，但是不 能降落 。 圆的半径 可以 通过高级参数
5、设置调整 。 11. 定点 模式 OF_Loiter 模式说明 ： 定点模式是依赖于 GPS的， 其 余基本和悬停模式相同，在定点模式下 ，飞行器会保持 位 置和头的方向 不变 ，同时允许操作者手动 控制 油门 。 12. 降落模式 Land 模式说明 ：下 降至 10m的过程中 （ 或是直到声呐检测到了飞行器 下 面有东西之前 ） 使用常规定高 控制 器，通过 WPNAV_SPEED_DN参数限 制下 降速度，通过 地面站修 改，在 10m内，飞行器会 以 LAND_SPEED参数规定的速率 下 降，默认为 50cm/s。 一到达地面，如果飞手的油门 位 于最 低 ，飞行器就会自动关 闭 电
6、机并锁定飞行器 。 13. 跟随 模式 Follow Me 模式说明 ： 操作者地面站设备带有 GPS， 此 GPS会将 位 置信息通过地面站和数传电 台 随时发给飞行器，飞行器实 际 执行的是 “ 飞到 这里” 的指 令。 其 结果就是飞行器跟随操作者移动 。 14. 简单 模式 Simple Modes 模式说明 ： 即无头模式， 不 用管机头朝向， 可以 将飞行器看 成 一个点，如果升降舵给 俯 冲指 令 ，飞行器就会飞得 远 离操作者 ； 反之如果给 出 拉杆指 令 ，飞行器会飞回操作者 ； 给 出 向 左 滚转的指 令 ，飞行器会向 左 飞，反之亦然 。 简单模式 可以 让你用起飞时的头的方向 控制 飞行器，仅需要较好的罗盘指向 。 15. 超简单模式 Super Simple Modes 模式说明 ： 超简单模式 可以 让你 以 飞行器朝向家 解锁 位 置的方向 控制 飞行器，但需要较好的 GPS定 位 。 模型在家 10m内时，方向是 不 会更新的，所 以 要避免在家 附近 飞 。 在起飞时要确 控制 是 正 确的，和简单模式一样，你应 该 在解锁时站在模型后面，飞手和模型所朝方向也应是一样的 。
