1、WITTMANN R7 机械手接点拉线配置接点信号： PO-32 排列前进指令 PI-32 下降指令 传送带普通编程取出产品，及落下侧放置程序0001 允许 IMM：允许模关！=ON0002 等待 IMM：模开=OFF0003 允许 IMM：允许顶进！=ON0004 允许 IMM：允许顶退！=OFF0005 2YANG (STAR)0006 Z:最大速度百分比=100%0007 Y:最大速度百分比=100%0008 X:最大速度百分比=100%0009 X:350 Y:0.1 Z:1650.40010 等待 IMM：模开=ON0011 允许 IMM：允许模关！=OFF0012 Y:最大速度百分
2、比=100%0013 Y：850.2*0014 X:最大速度百分比=50%0015 *X：120.50016 等待从动0017 Vacuum-01=ON0018 Vacuum-02=ON0019 Gripper-01=关闭0020 允许 IMM：允许顶进！=ON0021 允许 IMM：允许顶退！=OFF0022 等待 Vacuum-01=ON0023 等待 Vacuum-02=ON0024 时间=0.2S0025 Gripper-01=打开0026 Vacuum-01=监视-ON 停止 0027 Vacuum-02=监视-ON 停止0028 允许 IMM：允许顶退！=ON0029 允许 IMM
3、：允许顶进！=OFF0030 X:最大速度百分比=50%0031 *X:210.50032 Y:最大速度百分比=100%0034 Y:0.1*0035 等待从动0036 允许 IMM:允许模关！=ON0037 等待 IMM:模开=OFF0038 Z:最大速度百分比=100%0039 Y:最大速度百分比=100%0040 X:最大速度百分比=100%0041 C:90.0*0042 *X:120.1 Y:0.1 Z:0.50043 等待从动0044 等待 PI-32=ON0045 Y:最大速度百分比=100%0046 Y:521.00047 置放程序：Placingp-010048 Vacuum
4、-01=OFF0049 时间=0.2S0050 置放程序：Placingp-020051 Vacuum-02=OFF0052 时间=0.2S0053 假如 Placingp-02 -置放程序=40054 PO-32=OFF0055 时间=0.8S0056 PO-32=ON0057 结束假如0058 Z:最大速度百分比=100%0059 Y:最大速度百分比=100%0060 X:最大速度百分比=100%0061 X:0.1 Y:0.1 Z:0.50062 C:0.00063 跳跃：2YANG (STAR)这份程序是普通取出产品和放置产品程序，该周期短，机械手在模具里圆弧取出，配合模具顶针取出。落下侧使用辅助设备（传送带）装箱。 （如有疑问，请联系本人， QQ：40790091）天津地区可以见面指导。以上僅供參考，切勿模仿！未經許可，禁止轉載！Robotic arm is workingEntry for technician only!作者：董苏洋
