1、这五个指令虽然都是脉冲输出型，但可以分为两大类：一、脉冲输出指令（包括 PLSY，PLSR 和 PLSR）：可以应用高速点和普通点1、PLSY 指令使用中可以设置单个输出点以一定的频率发出目标值个脉冲，在指令中可以设置脉冲频率、脉冲总数、和发出脉冲的输出点；但只能控制脉冲，如果是脉冲加方向的脉冲模式，那方向点要另选一个普通开关点另外控制。2、PLSR 为设置匀加减速指令，在指令中可以设置脉冲的最大频率、脉冲总数、加减速时间和脉冲输出点。通过设置加减速时间来实现匀加速。如果脉冲加方向的脉冲模式也需要另外控制方向点。3、PLSV 指令，为任意时间可变速指令，可以实时改变脉冲频率的指令，在指令中可以
2、设置脉冲的实时频率、发出脉冲的输出点，和方向点。但是不能设置发出脉冲的总数，也就是不能通过指令定位，如果需要不是很精准的定位可以在使用高速点的时候用脉冲计数器和目标值做一个比较，但是会在 PLC 的每个扫描周期比较一次，所以会超出一些脉冲。二、定位指令：（包括 DRVA 和 DRVI）他们都是为定位指令服务的，因此只能应用于高速点。他们的指令表现形式基本一致，因此不做单一说明；在他们指令中可以设置脉冲总数、脉冲频率、脉冲的发出点和方向点。高速脉冲点的特点就是他们有自己的脉冲计数寄存器，也就是不管通过上述几个指令发出脉冲，高速点会有以个特定的寄存器记录所发出的脉冲数，包括正向的和反向的，可作为运动控制中每个轴的坐标。以上两个指令不同之处就是：DRVA 是绝对记录脉冲式的，他的脉冲总数实际是他要到达的目标值，也就是和各高速点的计数寄存器相匹配，例如，当你输入脉冲目标值为20000，而你高速点的计数寄存器中是 30000，这是他回朝着反向发出 10000 个脉冲；而 DRVI 指令却不同，他不管高速点计数器中的脉冲坐标值，他会向正方向运行 20000个脉冲，因而成为相对脉冲指令。 以上说明比较混乱，语言组织不是很好，如果你哪个细节不明白再问我2:
