1、 智能物料搬运装置实训实验目的：了解物料搬运装置的工作原理以及传感器的使用方法，编程实现物料搬运装置动作的控制，实现对 1 工位小球的循环抓取。 实验设备：电源模块主机模块智能物料搬运装置传感器配接模块继电器模块实验内容：让智能物料搬运装置在启动时进行初始化动作，通过 1 工位上的物料传感器判断该位置是否有小球，有则执行动作抓取小球，并在 3 工位放下小球，通过各个传感器实现对装置运动轨迹的检测，实现简单的循环搬运功能。通过光电传感器判断一工位物料有无，通过光纤传感器判断手爪中是否有物体，通过磁性开关判断手爪是否夹紧及是否到达底部，通过行程开关控制手爪的运动轨迹。通过一对电磁阀来控制电机的正反
2、转实现手爪的左右移动，通过电气阀控制手爪的夹紧，放松，下降的动作。物料搬运装置内部电气图：实验步骤：实验接线：物料搬运装置 传感器配接模块 主机模块 继电器模块 物料搬运 （端子号 4） IN0 OUT0 P3.0 （5） IN1 OUT1 P3.1（6） IN2 OUT2 P3.2（7） IN3 OUT3 P3.3（8） IN4 OUT4 P3.4（9） IN5 OUT5 P3.5（11） IN6 OUT6 P3.6 （12） IN7 OUT7 P3.7（10） IN0 OUT0 P2.0P1.0 K2 NO （端子号13）P1.1 K3 NO （14）P1.2 K4 NO （15）P1.3
3、 K5 NO （16）P1.4 K6 NO （17）物料搬运装置 传感器配接模块 继电器模块 红端 24V COM 24V COM+ 5V COM 24V 地 黑端 0V COM- 0V 参考例程：附后实验思考：1 如何实现两个工位的循环搬运2 如何设置搬运的优先级。H 语言部分#ifndef _text1_H_#define _text1_H_/* BYTE Registers */sfr PCON = 0x87;sfr TCON = 0x88;sfr TMOD = 0x89;sfr IE = 0xA8;sfr TL0 = 0x8A;sfr TL1 = 0x8B;sfr TH0 = 0x8C
4、;sfr TH1 = 0x8D;sfr IP = 0xB8;sbit TR1 = TCON6;sbit ET1 = IE3;sbit EA = IE7;/* BYTE Registers */sfr P0 = 0x80;sfr P1 = 0x90;sfr P2 = 0xA0;sfr P3 = 0xB0;/* P1 */sbit OUT1 = P10; /驱动电机左移sbit OUT2 = P11; /驱动电机右移sbit OUT3 = P12; /驱动手爪夹紧电磁阀sbit OUT4 = P13; /驱动手爪放松电磁阀sbit OUT5 = P14; /驱动手爪升降电磁阀 /* P0 */sb
5、it INT9 = P20; /手爪是否有物体检测/* P3 */sbit INT1 = P30; /1 工位限位sbit INT2 = P31; /2 工位限位sbit INT3 = P32; /3 工位限位sbit INT4 = P33; /手爪复位检测sbit INT5 = P34; /手爪到位检测sbit INT6 = P35; /手爪夹紧检测sbit INT7 = P36; /1 工位物料sbit INT8 = P37; /2 工位物料#endifC 语言部分#include#define uint unsigned int/*延时*/void delay(uint t)unsign
6、ed char i;while(t-)for(i=123;i0;i-) ;void initial()P3=0XFF;P1=0XFF; /手爪上升 delay(300);if(INT9=0) /如果手爪有东西，那向左运动，放松手爪后回 1 工位OUT1=0;while(INT3!=0) ;OUT1=1;OUT4=0;delay(200);OUT4=1;if(INT6=0)OUT4=0; delay(300); OUT4=1;if(INT1!=0)OUT2=0; /当电机不在 1 工位的时候,电机向右运动while(INT1!=0);OUT2=1; /当电机到达 1 工位时，电机停下void d
7、ongzhuo1(void)uint j=0;OUT4=0; /手爪放松delay(300);OUT4=1; /手爪放松电磁阀关闭OUT5=0; /手爪下降while(INT5=1); /手爪到位检测OUT3=0; /手爪夹紧delay(200);OUT3=1;while(1)delay(100);if(INT6=0) break;else OUT4=0;delay(300);OUT4=1;break;OUT5=1; /手爪上升delay(500); while(INT4=1); /手爪复位检测void dongzhuo2(void)OUT1=0;while(INT3!=0); OUT1=1;
8、delay(1000);if(INT3=0) /再次判断有没有真的到达 3 工位OUT4=0;delay(200);OUT4=1;elseOUT1=0;while(INT3!=0); OUT1=1;delay(300);OUT4=0;delay(1000);OUT4=1;void main()delay(300);initial();while(1)if(INT7=0) /如果 1 工位有球 if(INT1!=0) /如果电机不在 1 工位，电机向右OUT2=0;while(INT1!=0);OUT2=1; /当电机到达 1 工位时，电机停下if(INT7=0) /再次判断 1 工位有没有球，有球，手爪下降抓球dongzhuo1();if(INT9=0)dongzhuo2();elseOUT4=0;delay(500);OUT4=1;if(INT8=1)
