1、1真空 发生器及气动基本工作原理2真空发生器工作原理 （一）绝对压强 相对压强真空度真空度 =（ 标准大气压 系统 压强） /标准 大气压何为真空度？3HOWS 真空发生器 WORK？文 丘里 效应 ： 当 风吹过阻挡物时，在阻挡物的背风面上方端口附近气压相对较低，从而产生吸附作用并导致空气的流动 。文丘里 管原理 ： 压缩空气进入真空发生器入口 A，从狭窄的喷嘴 B喷出，立即使喷嘴出口的压力降低形成负压，从而湿空气从真空入口 D进入，与离开喷嘴的压缩空气一起从消音器 C喷出。Tips真空发生器工作原理 （二）4真空发生器工作原理 （ 三 ）喷管真空产生的模拟动画5273611 气源2 进气控
2、制阀3 真空发生器4 单向阀5 真空压力开关6 吸盘7 吹气控制阀4工作循环开始，进气阀打开，吹气阀关闭，真空发生器开始产生真空度，吸盘开始吸紧；达到真空度到达设定值 H1时，压力开关会切换到 右侧 关闭进气，真空发生器内保持一定的真空度，吸盘保持吸紧状态；收到 有吹气信号，吹气阀打开，真空破坏，吸盘释放工件 。具体信号动作见下表。Vacuum pilotBlow-off pilotoperation0 1 破坏真空0 0 真空 产 生1 1 真空破坏1 0 关 闭进 气 真空发生器工作原理 （四）真空发生器的气路控制原理图6左图 为真空发生器工作的四个阶段： 等待 吸气 真空保持 吹气其动作
3、与下图压力开关设定密切相关真空发生器工作原理 （五）真空发生器的动作过程7真空发生器工作原理 （六）PLC或者机器人如何判断工件拾取 力度 够够不够？脱离是否到位不是由这个压力检测开关来管控的：工件脱离或者抓取到位与否由工件传感器来判断8真空发生器工作原理 （七）Output 1，是为了给真空发生器吸气电磁阀一个信号。可以根据通道 1的（ H1H1-h1) 设定值 来调整真空发生器在何时产生真空或在何时停止产生真空，从而达到一个节气的目的Output 2，是为了 给外部机械手 一个信号（ H2/H2-h2)表示机械手已经抓紧了工件， 这时候 机械手可以运动 了H1或 H2是上限值 ：当真空度达
4、到时，传感器就输出高电平（相应通道 LED亮）h1或 h2是差值 ：通过 调节 h1或 h2来调节两个通道的下 限值，该 下限值为 H-h(H1-h1/H2-h2)， 当 真空传感器检测到真空压力低于该下限值 时，真空 传感器停止输出高 电平。简单的说就是：红灯亮了表示真空度达到一定值可以关闭抽真空功能，达到节气目的。绿灯亮了表示抓取力度满足使用要求，可以进行动态运行。信号输出设置9真空发生器工作原理 （八）常用管路排布形式10真空吸盘（一）真空吸盘是用来提升、搬运、翻转物体的一种真空执行元件，是真空发生器和工件之间的连接部件 。使用条件和工作环境是选择吸盘材料的重要 因素，吸盘选型因素主要有
5、：外观形状、材料、和其他技术参数。真空吸盘基本形状和类别：扁平 吸盘波纹吸盘 具有特殊工作原理的吸盘每种形状都有其特殊的优势，使用不同的材料可提高或改善吸盘的性能。11圆形椭圆形真空吸盘（二）焊装在机器人抓手上面用的最多的就是这种扁平吸盘12真空吸盘（三）圆形椭圆形13真空吸盘（四）14常用气缸工作原理 （一）下面有几种常见的运动气缸类型：气动 无杆气缸 .exe 气动 CM with sensor.exe 气动 单动气缸 -弹簧复位伸出 .exe气动 CKZR.avi 气动 齒輪式旋轉氣缸 .exe15常用气缸工作原理 （二）气动 CL.exe带锁气缸16常用气缸工作原理 （三）锁头结构17常用气缸工作原理 （四）单活塞杆带磁环伸缩气缸 单活塞杆无检测伸缩气缸18常用气缸工作原理 （五）可偏心气缸：工装夹头或者定位销可以在安装板上不对称安装19常用气缸工作原理 （六）无杆气缸20电磁阀（一）双控电磁阀21电磁阀（二）单控电磁阀22电磁阀（三）控制方式23电磁阀（四）控制方式 气动 阀的动作形式 .exe24气动 A过滤器动作原理 .exe气动 AD_NC.自動排水器 .exe气 源处理元件和接头辅助元件25谢谢周金锋
