1、附件 10中鸣超级轨迹赛竞赛规则一、竞赛任务比赛中，机器人从起点出发，开启征程。在征途上，将会遇到各种路况，有急转的弯道、有颠簸的碎石路、有狭窄的山洞、有湍急的河流等等，机器人需要稳定快捷的征服各种情况，最终到达彼岸的终点！二、竞赛细则1、比赛时间和计分方法比赛共分两轮，单轮比赛时间为 3 分钟。比赛将采取任务分解计分和记录时间的计分方法（单轮的比赛分=完成任务的分数+时间加成分数，其中时间加成分只有在顺利完成所有任务的情况下才进行计算）。竞赛成绩统计时，取两轮的总和为最终比赛成绩，如果评选等级或名次的成绩相同时，以机器人电机和传感器数量合计较少为优胜者；都相同情况下，重量较轻为优胜者。2、队
2、伍顺序在比赛开始之前进行抽签，确定参赛队的比赛顺序，抽签结果一经确定不可更改。单轮比赛中，上一个队伍开始比赛时，会通知下一个队伍上场准备。在规定时间内（裁判通知后的 1 分钟内）没有准备好的机器人的队伍将丧失本轮比赛机会，但不影响另一轮的比赛。3、赛前搭建与调试参赛队伍机器人需要现场搭建、编程和调试。入场器材要求积木式散件，不允许有结构相连部分。每轮比赛开始之前会预留封闭搭建调试时间（合计 1小时，具体以现场安排为准），用于参赛队搭建、修改机器人的参数、机器维修工作、程序调整等。封闭搭建调试结束后，机器人由裁判封存（封存的材料不含电池），参赛队员未经允许不得再接触机器人，否则将被取消参赛资格。
3、4、场地比赛场地采用彩色喷绘布，尺寸 2m*5m。从场地上的起点区域出发，有一条 2.0cm 至 2.5cm 宽的黑色轨迹线一直延伸到终点区域。此条黑色轨迹线由起止线、直线、虚线、折线、圆弧等组成，具体组成方式以组委会赛前公布的为准。此外，在黑色轨迹上将随机分布不同数量的竞赛任务模型。下图是有可能出现的一种场地图形（该图仅供示例参考用，实际场地以比赛公布为准）：图 1.竞赛场地示意图5、机器人规格和材料标准（1）尺寸：机器人在起点区的最大尺寸为 25cm25cm15cm（长宽高），离开出发区后，机器人的机构可以自行伸展，但必需确保通过终点区时的尺寸不大于 25cm25cm15cm（长宽高），以
4、保证通过终点区的计时装置。（2）控制器：每台机器人只允许使用一个控制器（长宽高不超过：115*75*45mm) ，主频不低于 72Mhz，控制器马达端口不得超过 4 个（包含 4 个），输入输出端口不得超过 8 个（包含 8 个），内置 2.4 寸彩色液晶触摸屏。（3）电机：每台机器人必需使用闭环编码电机（电机尺寸除输出轴外不超过 32mm*40mm*95mm,；重量不超过 60g；驱动轮直径 652 mm），电机数量不超过 2 个（包含 2 个）。 （4）传感器：机器人禁止使用集成类传感器，如循迹卡、灰度卡等。禁止使用带危险性传感器，如激光类传感器。相同类型的传感器数量不超过 5 个（包含
5、5 个）。（5）结构：机器人必须使用塑料积木搭建，不得使用螺丝、螺钉、铆钉、胶水、胶带等辅助连接材料。（6）电源：每台机器人电源类型不限，但电源输出电压不能超过 10V。三、竞赛任务1、竞赛任务设置竞赛中根据各个组别的情况，设定不同的任务数。任务设置如下：初级组：任务数量包含至少 2 个；中级组：任务数量包含至少 4 个；2、竞赛中任务失败重试说明（1）竞赛中机器人运行中脱离轨迹线，比赛结束。（2）竞赛中机器人在某个任务失败后，比赛结束。（3）机器人在任务失败后无法得到最后的时间分数加成。3、比赛过程中可能存在的任务（1）赛道（a）任务说明在整个场地黑色引导线上将以“赛道 A、B、C”等字样标
6、记若干个赛道。所有赛道中，图 1 中的虚线赛道在整个赛道中至少存在一段，虚线段赛道的长度至少超过 40cm。（b）得分说明机器人成功通过一个赛道标记记 10 分，失败记 0 分。（2）山洞（a）任务说明在场地的随机一段直线赛道上，将可能出现一段长 20cm、内宽 28cm、内高15cm 的山洞。该道具的模型如下图所示：山洞模型，机器人需要从中间通过并且不能碰到模型图 2.山洞模型图（b）得分说明成功通过山洞记 10 分，失败记 0 分。成功通过的标准为，机器人通过山洞时任何部分都没有碰到山洞模型。（3）巨石（a）任务说明在场地的任何一段线上，有可能出现一块巨石，机器人在通过这个区域时，需要将巨
7、石从引导线上移开。巨石的模型如下：巨石模型，放置在场地引导线上图 3.巨石模型示意图（b）得分说明成功移开巨石记 10 分，失败记 0 分。巨石的横竖放置不对比分造成影响。成功移除巨石的标志为，巨石的任何垂直投影不在赛道的所有引导线上。（4）碎石障碍（a）任务说明在场地的一段直线引导线上，将出现三条直径 5mm、长大于 25cm 的十字碎石柱子。每条柱子平铺在场地上，并与经过的引导线垂直，柱子与柱子间的间隔在 10-20cm 之间，柱子间存在黑色引导线。柱子的模型图如下：碎石柱模型，由两根拼接粘在场地上图 5.碎石模型示意图（b）得分说明成功通过所有三条柱子记 10 分，只要失败一条记 0 分
8、。（5）浮桥（a）任务说明在场地的一段直线引导线上，可能出现一块浮桥，浮桥模型为一块宽30cm，长 20cm 的积木板，板放在可以旋转的积木架上，机器通过时，浮桥会因为机器的重心改变而发生倾斜。浮桥的模型图如下：浮桥起始状态 浮桥通过状态图 6.浮桥模型示意图（b）得分说明成功通过浮桥记 10 分，失败记 0 分。成功通过的标志为，机器人全程从浮桥正向通过。从侧边通过或者在通过过程中发生翻车等都判定为失败。（6）河流（a）任务说明在场地上将断开一段 20cm 的引导线，该段区域产地上画有浅色波纹状的图形作为一段河流赛道。机器人需要在没有引导线的情况下顺利通过该段河流赛道。（b）得分说明成功通过
9、该段区域记 10 分，失败记 0 分。成功通过该段区域的标志为，机器人脱离引导线后顺利从另一端的引导线进入接下来的赛道。脱离后无法进入后面的引导线则判定为失败。（7）伪装（a）任务说明在场地引导线上，存在一段 10cm 宽度的伪装带，伪装带的颜色为红绿蓝三种颜色中的任意一种。机器人通过伪装带时，使用控制器内置彩色液晶屏显示伪装带的颜色，并且停止两秒钟。为了方便裁判观察，屏幕显示的面积至少为3cm*3cm（长*宽）。其中伪装带中没有引导线。（b）任务得分成功完成伪装任务记 10 分，失败记 0 分。在通过伪装带前提前显示则判定任务失败。由于印刷原因，机器人显示屏上显示的颜色和场地上伪装带的颜色允
10、许存在一定的偏差。（8）比赛时间分（a）任务说明机器人在竞赛的中，顺利完成所有的任务，并且在比赛规定的时间内完成，将额外获得时间分数。（b）任务得分机器人顺利完成所有任务，每提前 1 秒获得 1 分。只要有一个任务失败，时间分为 0。四、相关名词1、场地：包括场地喷绘布、场地模型、任务模型；2、任务模型出界：移动物体的垂直投影与参照物（区域边界）分离即为出界，移动物体的垂直投影与参照物（区域边界）重叠或包含即为不出界。3、出发：机器人离开起点的动作称为出发，完全离开起点即认为出发动作已完成。4、终点：机器人的垂直投影接触终点即认为机器人到达终点。5、终止比赛：（1）比赛过程中，机器人或参赛队员
11、故意破坏场地、干扰比赛或冲撞裁判时，裁判有权直接终止比赛，之前得分有效，且不影响另外一轮比赛的成绩。（2）比赛过程中，参赛队可以随时向裁判申请终止比赛，之前得分有效，且不影响另外一轮比赛的成绩。五、任务随机性场地上的任务模型的位置并不固定，第一轮封闭调试开始时任务模型的位置才会确定，这种不确定性增加了比赛的趣味性。 场地上任务模型的位置变化分为几种：（1）同一区域内平移，任务模型在“默认位置”附近前后或者左右移动，方向不变。（2）任务模型放置的位置不同。六、其他1、现场环境（1）现场的电源比赛现场提供当地标准电源接口，如果参赛队需要任何电压或者频率的转换器，请参赛队自行准备。距离参赛队最近的电
12、源接口可能距离参赛队的指定调试桌有一定的距离，请参赛队自行准备足够长的电源延长线，同时在现场使用延长线时请注意固定和安全。（2）现场的光线比赛现场为日常照明，正式比赛之前参赛队员有时间标定传感器，但是大赛组织方不保证现场光线绝对不变。随着比赛的进行，现场的阳光可能会有变化。现场可能会有照相机或摄像机的闪光灯、补光灯或者其他赛项的未知光线影响，请参赛队员自行解决。（3）场地平滑度现场比赛的场地铺在地面上，组委会会尽力保证场地的平整度，但不排除场地褶皱等情况。2、竞赛争议竞赛期间，规则中如有未尽事项以竞赛裁判委员会现场公布为准。七、通用附则（见附件 11）附录中鸣机器人挑战赛“超级轨迹”竞赛记分表参赛队：_ 组别：_事项 分值 是否完成 得分赛道 A 10赛道 B 10赛道赛道 C 10山洞 10巨石 10碎石路 10浮桥 10河流 10伪装带 10任务总分比赛时间加成分数是否加成比赛时间 剩余时间时间加成分总分裁判员：_ 参赛队员：_
