1、电力拖动与运动控制,马 昕,北京化工大学计算机模拟与系统安全工程研究中心 教育部化工安全工程研究中心 国家安全生产监督管理总局危险化学品生产系统故障预防及监控基础实验室 北京化工大学信息科学与技术学院,工业自动化,过程控制：针对六大参数控制，时间常数较大 运动控制：针对机械运动过程，时间常数小,运动控制的研究内容：处理机械系统中一个或多个坐标上的运动以及这些 运动之间的协调，涉及各轴上运动速度的调节以及形成 准确的定位或遵循特定的轨迹等诸如此类的问题,运动控制系统按照被控物理量可划分为： 调速系统(以转速为被控量)；伺服系统(以位移为被控量),运动控制系统的应用领域： 军事自动化（MA）： 雷
2、达追踪、火炮瞄准、惯性导航、卫星姿态等 工厂自动化（FA）： 加工中心、工业机器人、风机水泵、轧机传动等 办公自动化（OA）： 磁带机、磁盘驱动器、数控绘图机、打印机等 家庭自动化（HA）： 录像机、CD机、冰箱、洗衣机等,运动控制系统结构,PC/PLC,PLC,变流装置,直流电动机 伺服电动机 步进电动机 直线电动机,旋转变压器 编码器 电位器 测速发电机,传动装置 定位平台 旋转平台,闭环控制策略,位置控制将某负载从某一确定的空间位置按某种轨迹移动到另一确定的空间位置 速度控制以确定的速度曲线使负载产生运动 转矩控制维持转矩的恒定或遵循某一变化规律,闭环控制策略,并非所有控制系统都需要三个
3、闭环，伺服系统一般是三闭环结构，调速系统一般是双闭环结构,转矩控制对转矩的控制通常通过控制电流来实现 在运动控制系统中，转矩控制是最基本的控制性能评价：稳态精度、动态响应速度 速度控制开、闭环（交、直流电动机） 位置控制开环（步进电机）、闭环（伺服电机）,闭环控制策略,控制器： 通用控制方法PID控制、自适应控制、Fuzzy控制等 特定控制策略针对交流电动机的转矩控制有：VVVF控制、矢量控制、直接转矩控制,闭环控制策略,研究内容,直流调速系统转速单闭环系统转速电流双闭环系统可逆调速系统 交流调速系统VVVF调速矢量控制技术 伺服系统,Back to 运动控制系统结构,Back to 运动控制系统结构,分体式变频空调控制电路原理框图,Back to 绪论,数控机床的组成结构框图,Back to 绪论,
