1、交 流 伺 服 电 机 驱 动 器 使 用 说 明 书1 特 点 16 位 CPU+32 位 DSP 三 环 （ 位 置 、 速 度 、 电 流 ） 全 数 字 化 控 制 脉 冲 序 列 、 速 度 、 转 矩 多 种 指 令 及 其 组 合 控 制 转 速 、 转 矩 实 时 动 态 显 示 完 善 的 自 诊 断 保 护 功 能 ， 免 维 护 型 产 品 交 流 同 步 全 封 闭 伺 服 电 机 适 应 各 种 恶 劣 环 境 体 积 小 、 重 量 轻2 指 标 输 入 电 源 三 相 200V -10% +15% 50/60HZ 控 制 方 法 IGBT PWM(正 弦 波 )
2、反 馈 增 量 式 编 码 器 （ 2500P/r） 控 制 输 入 伺 服 -ON 报 警 清 除 CW、 CCW 驱 动 、 静 止 指 令 输 入 输 入 电 压 10V 控 制 电 源 DC12 24V 最 大 200mA 保 护 功 能 OU LU OS OL OH REG OC ST CPU 错 误 ， DSP 错 误 ， 系 统 错 误 通 讯 RS232C 频 率 特 性 200Hz 或 更 高 （ Jm=Jc 时 ） 体 积 L250 W85 H205 重 量 3.8Kg3 原 理见 米 纳 斯 驱 动 器 方 框 图 (图 1)和 控 制 方 框 图 (图 2)4 接 线4
3、.1 主 回 路卸 下 盖 板 坚 固 螺 丝 ； 取 下 端 子 盖 板 。 用 足 够 线 经 和 连 接 器 尺 寸 作 连 接 ， 导 线 应 采用 额 定 温 度 600C 以 上 的 铜 体 线 ， 装 上 端 子 盖 板 ， 拧 紧 盖 板 螺 丝 。 螺 丝 拧 紧 力 矩 大 于1.2Nm M4 或 2.0 Nm M5 时 才 可 能 损 坏 端 子 ,接 地 线 径 为 2.0mm2 具 体 见 接 线 图 34.2 CN SIG 连 接 器 具 体 见 接 线 图 4 驱 动 器 和 电 机 之 间 的 电 缆 长 度 最 大 20M 这 些 线 至 少 要 离 开 主
4、电 路 接 线 30cm， 不 要 让 这 些 线 与 电 源 进 线 走 一 线 槽 ；或 让 它 们 捆 扎 在 一 起 线 经 0.18mm2 或 以 上 屏 蔽 双 绞 线 ， 有 足 够 的 耐 弯 曲 力 屏 蔽 驱 动 器 侧 的 屏 蔽 应 连 接 到 CN.SIG 连 接 器 的 20 脚 ， 电 机 侧 应 连 接 到J 脚 若 电 缆 长 于 10M， 则 编 码 器 电 源 线 +5V、 0V 应 接 双 线4.3 CN I/F 连 接 控 制 器 等 周 边 设 备 与 驱 动 器 之 间 距 离 最 大 为 3M 这 些 线 至 少 和 主 电 路 接 线 相 隔
5、30cm ,不 要 让 这 些 线 与 电 源 进 线 走 同 一 线 槽 或和 它 们 捆 扎 在 一 起 COM+和 COM-之 间 的 控 制 电 源 （ VDC） 由 用 户 供 给 控 制 信 号 输 出 端 子 可 以 接 受 最 大 24V 或 50mA； 不 要 施 加 超 过 此 限 位 的 电 压和 电 流 若 用 控 制 信 号 直 接 使 继 电 器 动 作 要 象 左 图 所 示 那 样 ， 并 联 一 只 二 极 管 到 继 电器 。 不 接 二 极 管 或 接 错 了 二 极 管 的 极 性 ， 都 将 可 能 损 坏 驱 动 器 机 身 接 地 点 （ FG）
6、要 接 到 驱 动 器 的 一 个 接 地 端 子具 体 见 接 线 图 55 参 数数 字 交 流 伺 服 驱 动 器 有 各 种 参 数 ， 借 助 这 些 参 数 可 以 调 整 或 设 定 驱 动 器 的 性 能或 功 能 ， 从 而 使 驱 动 器 达 到 最 佳 。参 数 的 调 整 和 设 定 可 以 用 前 触 摸 面 板 或 装 有 通 信 软 件 PANATERM 的 个 人 电 脑来 完 成 。5.1 参 数 分 组 说 明分 组 参 数 号 码 简 要 说 明功 能 选 择 00-0F可 以 选 择 控 制 方 式 ， 输 入 /输 出 信 号 定 义 ， 以 及 波
7、特率 等 。10-1F可 设 置 各 种 因 子 和 常 数 ， 例 如 伺 服 增 益 （ 第 一 和 第二 ） ， 积 分 时 间 常 数 ， 以 及 滤 波 器 时 间 常 数 。调 节20-2F实 时 自 动 增 益 参 数 ， 可 设 置 自 动 增 益 方 式 ， 选 择 机器 刚 度 等 。30-3F 可 以 设 置 有 关 第 一 与 第 二 增 益 切 换 的 参 数 。位 置 控 制 40-4F 可 设 置 指 令 脉 冲 的 输 入 方 式 ， 逻 辑 选 择 ， 脉 冲 分 /倍 频 及 编 码 器 输 出 脉 冲 分 频 。50- 5B可 设 置 速 度 指 令 输
8、入 增 益 ， 极 性 转 换 及 零 飘 ；可 设 置 内 部 速 度 （ 第 一 到 第 四 档 及 点 动 速 度 ） 以 及加 速 度 时 间 。速 度 和 转 矩控 制5 C-5F可 设 置 转 矩 指 令 的 输 入 增 益 ， 极 性 转 换 及 零 飘 调 整 ，以 及 转 矩 限 制 。逻 辑 顺 序 60-6F可 设 置 输 出 信 号 的 检 出 条 件 、 位 置 到 达 、 零 速 度 、超 位 偏 差 报 警 的 条 件 等 ；可 设 置 因 主 电 源 关 断 ， 报 警 ， 伺 服 关 断 而 停 止 的 条件 或 偏 差 计 数 清 零 的 条 件 。70-
9、7F 为 全 闭 环 系 列 而 设 计 的 参 数 。 请 参 阅 全 闭 环 手 册 。5.2 本 系 统 的 关 键 参 数Pr00 轴 号 0 15 1 与 前 面 板 旋 转 开 关 值 一 样Pr01 LED 初 始 状 态 0 2 1 电 机 转 速 转 /分 + 反 时 针 运 转 顺 时 针 运 转Pr02 控 制 方 式 0 10 1 速 度 控 制 方 式Pr03 转 矩 限 制 输 入 无 效 0 1 1 无 效 可 以 禁 止 模 拟 转 矩 限 制 输 入Pr04 驱 动 禁 止 输 入 无 效 0 1 0 有 效 限 位 开 关 开 路 此 方 向 行 程 被 禁
10、 止Pr05 速 度 设 定 内 /外 选 择 0 2 0 Pin30 33 均 off 时Pr06 ZEROSPO 输 入 选 择 0 1 1 Pr07 速 度 监 视 器 SP 选 择 0 9 3 Pr11 0 3500Hz 第 一 速 度 增 益Pr12 0 1000ms 速 度 积 分 时 间 常 数Pr13 第 一 速 度 检 出 滤 波 器 0 5Pr15 速 度 前 馈 0 100%Pr16 前 馈 滤 波 器 时 间 常 数 0 6400 0.01msPr20 惯 量 比 0 10000% Pr20=负 载 惯 量 /转 子 惯 量 100%Pr21 实 时 自 动 增 益 0
11、 3Pr22 自 动 增 益 调 整 时 机 械 刚 性 选 择 0 9Pr50 速 度 指 令 输 入 增 益 10 2000 rmp/指 令 电 压Pr51 速 度 指 令 输 入 逻 辑 取 反 0 1 0 加 （ +） 指 令 时 反 时 针 方 向1 加 （ +） 指 令 时 顺 时 针 方 向Pr52 速 度 指 令 零 飘 调 整 2047 2047 每 设 定 一 个 单 位 ， 漂 移 约 调 整 0.3mV,有 两 种 调 整 零 飘 的 方 法 ： 手 动 、 自 动Pr58 加 速 时 间 设 定 0 5000Pr59 减 速 时 间 设 定 0 5000Pr61 零
12、速 0 10000 可 以 设 定 零 速 检 出 信 号Pr62 到 达 速 度 0 10000 当 电 机 速 度 超 过 此 参 数 的 设 定 值 时 ， 到 达 速 度 信号 被 送 出6. 操 作6.1 前 面 板 介 绍PanasonicIM SP G发 光 二 极 管 LED(6位 数 )用 这 个 改 变 /转 换 数 位用 这 个 改 变 数 据 /执 行 选中 参 数 的 动 作按 按 纽 来 增 加 数 值按 按 纽 来 减 少 数 值ID MODE SETSET 按 纽 在 模 式 显 示 和 执 行 显 示 间 切 换（ 模 式 由 模 式 切 换 按 纽 来 选
13、择 ）模 式 切 换 按 纽您 可 以 选 择 五 种 模 式 选 项监 视 模 式参 数 设 定 模 式EEPROM写 入 模 式自 动 增 益 调 整 模 式辅 助 模 式6.2 各 种 模 块 介 绍本 系 统 中 有 五 种 可 供 选 择 的 模 式 ， 它 们 是 监 视 模 式 、 参 数 设 定 模 式 、EEPROM 写 入 模 式 、 自 动 增 益 调 整 模 式 、 辅 助 模 式 。选 择 各 种 模 式 通 过 MODE 按 纽 完 成 ， 用 SET 执 行 显 示 此 模 式 。 下 面 介 绍 各 种 模式 的 操 作6.2.1 监 视 模 式通 过 改 变
14、参 数 N01 选 择 显 示 信 息“0”显 示 定 位 偏 差 计 数 器 存 贮 的 脉 冲 量 ， 单 位 为 脉 冲 数 ， 面 板 显 示 显 示 范围 32767 32767， 如 果 存 贮 脉 冲 量 超 过 此 范 围 ， 则 显 示 上 、 下 限极 性 （ +） 表 示 产 生 CCW 方 向 的 转 矩（ -） 表 示 产 生 CW 方 向 的 转 矩“1”显 示 电 机 转 速 面 板 显 示 可 以 通 过 参 数 07 选 择 1 设 定 馈 送 到 速 度 监 视 器 信 号 输 出 的 电 压 与 电 机 的 实 际 速度 （ 或 指 令 速 度 ） 之 间
15、 的 关 系极 性 （ +） 表 示 电 机 产 生 CCW 方 向 的 转 矩（ -） 表 示 电 机 产 生 CW 方 向 的 转 矩“2”显 示 电 机 转 矩 面 板 显 示通 过 参 数 08 选 择 1 设 定 馈 送 到 转 矩 监 视 器 信 号 输 出 的 电 压 与 电 机 的 实 际 转 矩 或位 置 偏 差 脉 冲 计 数 器 的 关 系极 性 （ +） 表 示 产 生 CCW 方 向 的 转 矩（ -） 表 示 产 生 CW 方 向 的 转 矩显 示 范 围 ： 0 1500显 示 数 0.2 即 为 以 额 定 值 的 百 分 比 方 式 的 实 际 转 矩6.2.
16、2 参 数 设 定 模 式接 通 驱 动 器 电 源 按 SET 按 纽 按 住 MODE 按 纽 用 上 ” ” 、 下 ” ” 按 钮 选 择 你 需 要 的 参 数 按 SET 按 钮 用 左 ” ” 、 上 ” ”、 下 ” ”按 钮 改 变 数 值 按 SET6.2.3 选 择 EEPROM 写 入 模 式按 住 MODE 切 换 至 此 模 式 ， 按 SET 按 钮 ， 在 按 住 上 按 钮 ” ”（ 约 3 秒 钟 ） ， 显示 屏 上 的 短 横 杠 增 加 到 满 ， 开 始 写 入 （ 瞬 间 信 息 会 显 示 ， 写 完成 显 示 ， 若 写 入 出 错 ， 显 示
17、 ， 回 到 写 入步 骤 的 第 一 步 重 复 此 过 程 。若 写 完 后 显 示 ,表 示 你 所 设 定 的 参 数 在 复 位 后 才 会 生 效 。注 意 ： 在 EEPROM 写 入 时 不 要 关 断 电 源 ， 否 则 会 写 入 一 个 错 误 数 据 。 如 果 这 种 情 况 发生 ， 重 新 设 定 参 数 。 确 保 所 有 参 数 正 确 无 误 ， 再 把 它 们 写 入 EEPROM6.3 试 运 行63.1 检 查连 接 CN I/F把 控 制 信 号 （ COM / ） 连 接 到 电 源 （ +24 V）接 通 驱 动 器 主 电 源检 查 参 数 的
18、 设 定 值接 通 SRV-ON(CN I/F 29 脚 )和 COM-(CN I/F 41 脚 )， 使 伺 服 -On 有 效 ， 电 机 将 保 持 激 磁 状 态 。6.3.2 运 转加 一 直 流 电 压 到 速 度 指 令 输 入 SPR 与 地 之 间 ， 逐 步 增 加 电 机运 转 并 转 速 作 相 应 变 化 。选 择 监 视 器 模 式 以 监 视 电 机 转 速 ， 确 保 按 照 指 令 规 定 运 转 ； 不是 按 参 数 Pr51（ 速 度 指 令 取 反 ）若 指 令 置 于 0 看 电 机 是 否 停 止 ， 若 不 停 ， 用 辅 助 模 式 纠 正 指
19、令输 入 电 压 。6.3.3 调 整增 益 调 整 有 自 动 、 手 动 调 整 两 种参 数 调 整 Pr11 和 Pr12 及 Pr50逐 步 增 加 Pr11（ 第 一 速 度 环 增 益 ） 到 电 机 （ 机 器 ） ， 不 产 生 异常 响 声 、 振 动 ；逐 步 减 少 Pr12（ 第 一 速 度 环 积 分 时 间 常 数 ） 到 起 调 /微 调 ， 减低 到 可 以 接 受 的 程 度改 变 参 数 Pr50， 可 以 设 定 电 机 速 度 与 加 速 度 指 令 输 入 端 的 电 压关 系 “rmp/指 令 电 压 ”要 注 意 的 一 点 ， 不 要 将 大
20、于 10V 的 电 压 加 速到 速 度 指 令 端 ， 另 外 Pr50 较 高 设 定 值 可 能 导 致 震 荡 ；减 低 机 械 谐 振 ， 通 过 转 矩 指 令 滤 波 器 （ Pr14、 Pr1C） ， 使 谐 振区 域 附 近 的 频 率 分 量 衰 减 掉 ； 通 过 陷 波 滤 波 器 （ Pr1D 、 Pr1E） 使 滤波 器 的 陷 波 频 率 到 谐 振 频 率调 整 惯 量 比 和 机 械 刚 性 选 择 ， 通 过 Pr20、 Pr22 参 数 确 定 ， 但增 加 机 械 刚 性 ， 第 一 负 载 必 须 牢 固 地 固 定 在 坚 硬 的 基 础 上 ， 第
21、 二 齿 轮必 须 有 较 小 的 间 隙7 保 护 功 能在 驱 动 器 中 有 很 多 保 护 功 能 ， 当 其 中 一 个 保 护 被 激 活 时 ， 电 机 被动 态 制 动 ， 另 外 有 的 保 护 可 以 通 过 A-CLR 消 除 掉 ， 有 的 断 电 排除 方 可 重 新 开 机 。 具 体 见 下 表 ：保 护 报 警号 码原 因 对 应 措 施控 制 电源 欠 压保 护11 驱 动 器 内 的 直 流 母 线 的端 电 压 低 于 规 定 值 。 由于 电 源 容 量 的 瞬 间 短 缺致 使 控 制 电 压 过 低 。测 量 直 流 母 线 电 压 ，核 查 电 压
22、 是 否 正 确 。修 正 控 制 电 压 到 可 接受 值 ， 或 增 加 供 电 容量 。过 电 压保 护12 进 线 电 压 大 于 规 定 的 可接 受 范 围 ， 使 驱 动 器 内直 流 母 线 电 压 大 于 规 定值 ， 后 者 线 电 压 被 容 性负 载 或 不 间 断 电 源 UPS抬 高 了 。 内 部 再 生 放 电 电 阻 断开 。 外 部 再 生 放 电 电 阻 不匹 配 。测 量 端 到 端 电 压 （ 在L1,L2 和 L3 之 间 ） ，排 除 原 因 ， 提 供 正 确电 压 的 电 源 。 用 电 表 测 量 驱 动器 的 P-B1 电 阻 .如果 其
23、读 数 ,则 连线 已 断 .复 原 驱 动器 .在 P 和 B2 端 子间 插 入 一 外 部 再 生放 电 电 阻 。 使 用 规 定 值 的 有 规定 功 率 的 电 阻 。保 护 报 警 原 因 对 应 措 施号 码过 电 压保 护12 驱 动 器 (电 路 )故 障 。 调 换 一 个 新 驱 动 器 。主 电 压欠 电 压保 护13 主 电 源 变 换 器 支 流 母 线电 压 在 伺 服 ON 时 低 与规 定 值 。 主 电 源 电 压 太 低 ， 发生 瞬 间 停 电 ， 电 源 容量 太 小 ， 主 电 源 切 断 ，或 者 主 电 源 没 有 接 入 。 电 源 容 量
24、太 大 小 ， 由于 电 源 接 通 时 冲 击 电流 造 成 线 电 压 跌 落 。测 量 端 到 端 电 压 （ 在L1， L2 和 L3 之 间 ） 。 增 加 主 电 源 的 容量 或 用 较 大 的 替 换它 。 或 者 排 除 电 磁接 触 器 失 误 的 原 因 ，再 重 新 启 动 电 源 。 增 加 主 电 源 的 容量 。 所 需 要 的 容 量 ，见 “可 用 元 件 清 单 ”。 纠 正 主 电 源 的 相（ L1， L2 和 L3） ；连 接 。 如 果 主 电 源 是单 相 100V， 用 L1和 L3。 核 查 主 电 源 和 控 制电 源 的 接 通 时 序 。
25、*过 电 流保 护14 在 变 换 器 中 流 过 的 电 流大 于 规 定 值 。 驱 动 器 工 作 失 误 （ 因为 电 路 或 IGBT 部 件故 障 ）断 开 电 机 的 连 线 ， 进入 伺 服 -ON 状 态 。 如果 此 故 障 是 立 刻 发 生的 ， 驱 动 器 调 换 一 个新 的 （ 工 作 正 常 的 ） 。保 护 报 警号 码原 因 对 应 措 施*过 电 流保 护14 电 机 接 线 （ U， V 和W） 短 路 。 电 机 接 线 （ U， V 和W） 与 地 短 接 。 电 机 烧 坏 。 电 机 接 线 连 接 不 良 。 由 于 频 繁 的 伺 服 ON与
26、 OFF， 动 态 制 动 的 继电 器 触 点 熔 化 而 粘 连 。 电 机 与 驱 动 器 不 匹 配 。 核 查 U、 V 和 W 接线 是 否 在 连 接 处 短 路 。必 要 时 是 把 它 们 重 接一 次 。 测 量 U/V/W 与 地 线之 间 的 绝 缘 电 阻 ， 如阻 值 不 正 确 ， 换 新 的电 机 。 测 量 U、 V 和 W 之间 的 电 阻 值 ， 如 果 它们 不 平 衡 ， 换 新 的 电机 。 核 查 连 接 器 的 脚 是否 用 螺 丝 拧 牢 。应 当 拧 紧 松 的 接 头 。 调 换 新 驱 动 器 。 不要 用 伺 服 ON/OFF 来启 动
27、 或 停 止 电 机 。 核 查 电 机 与 驱 动 器铭 牌 上 的 容 量 ， 如 不匹 配 ， 调 换 正 确 的 。*过 热 保护15 散 发 器 发 热 超 过 限 定 温度 ， 驱 动 器 功 率 元 件 过热 ， 过 载 。核 查 环 境 温 度 和 冷 却条 件 ， 核 查 负 载 率 ，使 环 境 适 合 驱 动 器 运行 。 减 轻 负 载 。过 载 保护16 当 转 矩 指 令 的 积 分 器 超过 规 定 的 过 载 值 时 ， 过载 保 护 通 过 特 定 的 限 时操 作 而 动 作 ， 这 是 由 于长 时 间 超 过 规 定 转 矩 限制 值 操 作 造 成 的
28、 。用 示 波 器 监 视 转 矩（ 电 流 波 形 ） ， 检 查转 矩 是 否 有 浪 涌 。 检查 负 载 因 数 和 过 载 报警 信 息 。保 护 报 警 原 因 对 应 措 施号 码过 载 保护16 长 时 间 超 过 额 定 负 载和 转 矩 操 作 。 由 于 不 正 确 的 增 益 引起 的 振 荡 或 抖 动 。 造成 振 动 和 /或 异 常 噪 声 。 电 机 连 线 连 接 错 误 或断 裂 。 机 器 碰 到 重 物 ， 或 突然 变 得 重 载 或 机 器 被缠 住 了 。 电 磁 制 动 器 接 通 。 在 多 驱 动 器 的 系 统 中 ，某 些 马 达 被
29、错 接 在 别的 轴 上 。 增 加 驱 动 器 和 马达 的 容 量 。 延 长 加速 /减 速 的 斜 坡 时间 。 减 少 马 达 负 载 。 调 整 增 益 。 按 接 线 图 纠 正 电机 接 线 。 调 换 电 缆 。 使 机 器 解 去 纠 缠物 。 减 轻 电 机 负 载 。 测 量 制 动 器 接 线 连接 处 的 电 压 。 断 掉 制动 器 。纠 正 电 机 与 编 码 器 接线 ， 以 消 除 电 机 间 的失 配 。在 生 放电 保 护18 再 生 能 量 大 于 再 生 放 电电 阻 的 容 量 。 当 负 载 惯 量 太 大 时 ，由 于 减 速 时 再 生 出
30、大 量能 量 ， 更 由 于 再 生 放 电吸 收 能 量 不 足 ， 而 使 变换 器 电 压 上 升 。在 监 视 器 模 式 下 核 查再 生 电 阻 负 载 率 ， 驱动 器 不 应 当 用 在 连 续再 生 制 动 状 态 。 核 查 运 行 模 式 （ 用速 度 监 视 器 ） 。 核 查再 生 电 阻 的 负 载 率 及显 示 器 上 的 过 再 生 报警 。 增 加 驱 动 器 与 马保 护 报 警号 码原 因 对 应 措 施在 生 放电 保 护18 当 电 机 速 度 太 高 时 ，再 生 能 量 不 能 被 消 化 。达 的 容 量 。 增 加 减 速时 间 ， 使 用 外
31、 部 再 生电 阻 。 核 查 B1 和 B2端 之 间 的 连 接 线 。 用 速 度 监 视 器 核 查运 行 模 式 ， 核 查 再 生电 阻 的 负 载 率 。*编 码 器A/B 相出 错 保护20 检 不 出 A 和 B 相 脉 冲 。11 线 编 码 器 失 效 。*编 码 器通 信 出错 保 护21 由 于 编 码 器 与 驱 动 器 之间 没 有 通 信 联 系 ， 编 码器 坏 线 检 出 功 能 被 激 活 。按 接 线 图 纠 正 编 码 器接 线 。 纠 正 接 线 引 脚的 连 接 。*编 码 器连 接 出错22 11 线 编 码 器 与 驱 动 器 之间 断 裂 。
32、 当 控 制 电 源 接通 时 ， 编 码 器 转 速 高 于规 定 值 。确 保 编 码 器 的 电 源 是5VDC 5%（ 4.75 到5.25V） 。 特 别 在 长 线情 况 下 ， 要 注 意 满 足这 要 求 。 不 应 该 把 编码 器 和 电 机 的 接 线 捆扎 在 一 起 。 把 屏 蔽 连接 到 机 身 。 见 编 码 器接 线 图 。*编 码 器通 信 数据 出 错保 护23 主 要 由 于 噪 声 ， 编 码 器送 一 个 错 误 数 据 。 虽 然数 据 不 对 ， 但 编 码 器 连接 不 错 。保 护 报 警号 码原 因 对 应 措 施位 置 偏差 过 大保 护
33、24 位 置 偏 差 脉 冲 大 于Pr63（ 位 置 偏 差 限 制 ） 。电 机 运 转 不 对 指 令 作 反应 。核 查 电 机 是 否 按 照 位置 指 令 脉 冲 运 作 ， 观察 转 矩 监 视 器 ， 核 查输 出 转 矩 是 否 饱 和 。重 新 调 节 增 益 。 使Pr5E（ 转 矩 限 制 设 置 ）的 值 为 最 大 。 按 接 线图 纠 正 编 码 器 的 接 线 。增 加 加 速 和 减 速 时 间 ，减 小 负 载 和 速 度 。混 合 出错 保 护25 当 全 闭 环 驱 动 器 处 于 全闭 环 控 制 状 态 和 用 一 个外 部 编 码 器 的 混 合
34、控 制时 ， 由 外 部 编 码 器 检 出的 负 载 位 置 和 由 电 机 编码 器 检 出 的 电 机 位 置 超过 了 由 Pr73（ 混 合 偏 差限 制 ） 设 定 的 限 制 值 。检 查 电 机 与 负 载 之 间的 连 接 。 检 查 外 部 编码 器 与 驱 动 器 之 间 的连 接 。 根 据 参 数Pr74， Pr75， Pr76和 Pr77 纠 正 外 反 馈的 分 子 和 分 母 。 增 加Pr73 值 。 增 加 Pr71值 （ 混 合 控 制 切 换 时间 ） 。过 速 保护26 电 机 速 度 超 过 规 定 的 限定 值 。减 低 目 标 速 度 （ 指 令
35、值 ） 。 减 少 Pr50（ 速度 指 令 输 入 增 益 ） 值 。调 整 分 频 比 率 ， 使 指令 脉 冲 频 率 为500Kpps 或 更 小 。 如果 发 生 过 冲 ， 重 调 增益 。 按 图 纠 正 编 码 器接 线 。保 护 报 警号 码原 因 对 应 措 施指 令 脉冲 分 频保 护27 在 位 置 偏 差 计 数 器 的 入口 的 指 令 脉 冲 大 于500Kpps。 由 Pr46 到Pr48（ 第 一 到 第 四 指 令分 倍 /频 分 子 ） 设 定 的 分频 比 率 不 正 确 。调 整 Pr46 到 Pr4B 的值 ， 减 低 倍 率 因 子 ，再 调 节
36、分 频 比 率 ， 使指 令 脉 冲 频 率 为500Kpps 或 更 小 。外 部 反馈 出 错保 护28 当 Pr76（ 外 部 反 馈 故 障无 效 ） =0。 而 驱 动 器 运行 在 全 闭 环 和 外 编 码 器混 合 控 制 状 态 时 ， 外 反馈 出 错 输 入 为 断 开 。检 查 CNI/F33 脚 断 开的 原 因 。偏 差 计数 器 溢出 保 护29 位 置 偏 差 计 数 器 的 值 超过 227（ 134217728）核 查 电 机 按 照 每 个 位置 指 令 脉 冲 运 行 情 况 。看 转 矩 监 视 器 核 查 输出 转 矩 不 饱 和 。 再 调增 益
37、。 使 Pr5E（ 转矩 限 制 设 定 ） 值 到 最大 。 按 图 纠 正 编 码 器的 接 线 。*外 部 反馈 装 置断 开 错误 保 护35 外 部 反 馈 装 置 断 开 ， 或反 馈 装 置 故 障 。核 查 外 反 馈 的 电 源 。按 图 纠 正 其 接 线 和SIG 连 接 器 。*EEPROM 参 数错 误 保护36 保 存 在 EEPROM 参 数存 储 区 的 数 据 被 破 坏 了 。所 以 得 出 的 是 错 误 的 数据 。重 新 设 置 参 数 。 如 此情 况 频 繁 发 生 。 驱 动器 可 能 有 故 障 。 调 接一 个 新 驱 动 器 。 把 旧的
38、送 经 销 商 修 理 。*EEPROM 检 查码 出 错保 护37 EEPROM 的 检 查 码 被 破坏 ， 得 出 的 是 错 误 数 据 。驱 动 器 可 能 故 障 。 调换 一 个 新 的 。 把 旧 的送 修 。保 护 报 警号 码原 因 对 应 措 施驱 动 禁止 输 入（ 限 位输 入 ）保 护38 顺 时 针 和 反 时 针 驱 动 禁止 输 入 都 断 开 。核 查 组 成 该 电 路 的 开关 ， 接 线 和 电 源 。 核查 控 制 电 源 能 够 无 延迟 地 建 立 。 核 查Pr04 值 。 必 要 时 纠 正接 线 。绝 对 位置 系 统断 电 保护40 绝
39、对 值 编 码 器 电 源 切 断 。 核 查 电 池 电 压 。 接 通电 池 ， 再 用 绝 对 编 码器 清 零 模 式 清 除 编 码器 含 于 辅 助 功 能 内（ 见 附 录 中 运 行 细 节 ）。绝 对 值编 码 计数 器 溢出 保 护41 编 码 器 的 多 圈 计 数 器 的数 据 超 过 规 定 的 限 值 。限 定 可 动 范 围 从 初 始位 置 到 32767 转 （ 15位 ） 调 整 Pr0B 值绝 对 值编 码 器超 速 错误 保 护42 用 电 池 供 电 时 ， 编 码 器旋 转 快 于 规 定 值 。连 接 正 确 的5V（ 5%） 电 源 到编 码 器
40、 。 必 要 时 纠 正SIG 连 接 器 。*绝 对 值编 码 器单 圈 计数 器 出错 保 护44 编 码 器 检 出 单 圈 计 数 器的 一 个 出 错 。*绝 对 值编 码 器多 圈 计数 器 出错 保 护45 编 码 器 检 出 多 圈 计 数 器的 一 个 出 错 。电 机 可 能 损 坏 ， 调 换新 的 电 机 ， 送 经 销 商修 理 。保 护 报 警号 码原 因 对 应 措 施绝 对 值编 码 器状 态 出错 保 护47 编 码 器 检 出 一 个 内 部 状态 出 错 ， 控 制 电 源 接 通后 ， 编 码 器 旋 转 快 于 规定 值 。采 取 措 施 使 电 机
41、等 到驱 动 器 输 出 S-RDY后 才 旋 转 。全 闭 环选 择 错误 保 护97 当 使 用 11 线 编 码 器 时 ，Pr02（ 控 制 方 式 选 择 ）设 定 到 7.8 到 9（ 全 闭 环控 制 ） 。设 定 Pr02 值 到0,1,2,3,4 或 5。*其 它 故障由 于 噪 声 较 大 或 其 它 原因 ， 控 制 电 路 工 作 不 正常 。*其 它 故障不 同于 上面 的号 码因 为 驱 动 器 发 生 故 障 ，驱 动 器 的 自 诊 断 功 能 生效 。关 掉 电 源 再 把 电 源 接通 。 如 果 故 障 不 能 清除 。 电 机 和 /或 驱 动器 可 能 损 坏 。 断 开 这些 设 备 的 电 源 ， 调 换新 设 备 。 旧 的 送 经 销商 修 理 。
