1、ABB机器人操作说明,程序编写基本步骤功能键及常用指令说明程序调用操作,目录,第1步,第2步,第3步,点击这里可创建模块,模块展开后，根据自己需要创建模块,第4步,假设创建模块名为XIAGONG,刚创建的模块在这里,第5步,接下来，可看到模块里面没有程序，所以要在这里创建程序,第6步,点击进例行程序后，发现里面没例行程序，所以我们要点这里创建一个例行程序,第7步,这里创建了例行程序XIAGONGCHENGXU,第8步,点击进去后，我们就可以编写程序了,第9步,点击这里就可以添加指令,第10步,这里我添加了一个指令进来了,指令具体用法，请看后面,功能键及指令用法,回原点指令 （路径不可预测，机器
2、人按自己舒服的姿势动作,圆弧指令,直线指令,转轴指令（类似MOVEABSJ，路径也是不可预测的,本窗口为非焊接状态下运转的常用指令,程序调用指令,复位指令,置位指令,跳转,圆弧指令,原点指令,本窗口为焊接的常用指令,焊接起弧指令,焊接收弧指令,焊接指令 （起收弧中间点）,圆弧收弧指令,圆弧起弧指令,程序图例,ArcLStart、ArcCStart 以直线或圆弧运动行走至焊道开始点，并提前做好焊接 准备工作。（注意不执行焊接）ArcLStart p1, v100, seam1, weld1, z10, tool1;,常用指令细节说明,焊接点,空走速度,起弧收弧参数,焊接参数,转弯区域尺寸,ArcLEnd、ArcCEnd 焊接直线或圆弧至焊道结束点，并完成填弧坑等焊后工作不管Zone参数指定的圆角是多少，目标点一定是个fine点。ArcLEND p1, v100, seam1, weld1, z10, tool1;,功能键说明,根据自己需要定义按键 一般定义（送丝，送气）,点击控制面板 进入下一步,点击这里,这样你就可以定义自己想要的按键功能了,机器人与外部轴的转化,线性移动与重定位移动转化,机器人6轴转化,增量按键（可试机器人移动速度变慢）,程序执行功能键,程序自动运行按键,程序单步执行（向前）按键,程序单步执行（向后）按键,程序暂停,程序调用操作,13,谢谢！,
