1、AGV 伺服模块调试说明设备维修技术档案系列资料AGV 在更换伺服模块或者更换电机时，经常要调试伺服系统。尤其在更换伺服模块时，必须做该项调试。其中，行走驱动和舵角驱动调试方法上有差异，但原理基本相同。即要求调整增益、零点和给定。分别介绍如下：一行走驱动伺服调试：1按下急停，关机。2用专用千斤顶将前后轮顶离地面。3在驱动柜中，拆除其余五路驱动器进口保险。4如果新换驱动器，要检查接线电机线接在伺服模块上，注意极性不能接反。HIGH VOLTAGE 和 POWER GND接 48V 电源的正、负极。5新换驱动器要检查 DIP 开关检查伺服模块 DIP 开关，如有测速电机（如行走电机） ，则 BIT
2、1 位设置为 OFF，无测速电机则设置为 ON。其它按原来模块设置。6把调零插头线插在伺服板反馈电缆插头和板面插座之间。7开机。8调节电流极限不松开急停，CURR LIMIT 电位器顺时针调节到最大。9速度环增益松开急停，调节速度环增益电位器 LOOP GAIN，顺时针调节，使增加，直到电机嗡嗡振响。此时增益过大，再回调到电机没有响声的位置。10 零点调节分别朝顺、反时针方向调节 TEST/OFFSET电位器，电机将分别正反转，找到电机不转的中间位置。或用万用表测量驱动器输出为零。11 给定调节按下急停按钮，把调零插头线换为给定插头线（给定线连接的是伺服模块的 TACH IN 的+、-两点）
3、。打开急停，在工控机电箱内左侧小板 AP4 的 S4 插头上测试测速机端电压。调节伺服模块的 REF IN GAIN电位器，使该电压为 10V。12 恢复摘掉的各保险，拆除插头。以后，可以送电试车。二举升及舵角驱动伺服调试：1 按下急停，关机。2 在驱动柜中，拆除要调整驱动器的电机线：MOTOR+和MOTOR-。3 拆除其余五路驱动器进口保险。4 如果新换驱动器，要检查接线电机线接在伺服模块上，注意极性不能接反。HIGH VOLTAGE 和 POWER GND 接 48V 电源的正、负极。5 新换驱动器要检查 DIP 开关检查伺服模块 DIP 开关，如有测速电机（如行走电机） ，则 BIT1
4、位设置为OFF，无测速电机则设置为 ON。其它按原来模块设置。6 把调零插头线插在伺服板反馈电缆插头和板面插座之间。7 开机。8 调节电流极限不松开急停，CURR LIMIT 电位器顺时针调节到最大。9 零点调节松开急停。分别朝顺、反时针方向调节TEST/OFFSET 电位器，电机将分别正反转，找到电机不转的中间位置。或用万用表测量驱动器输出 MOTOR+和 MOTOR-电压为零。10 给定调节按下急停按钮，把调零插头线换为给定插头线（给定线连接的是伺服模块的 TACH IN 的+、-两点） 。打开急停，在驱动器上测试 MOTOR+和 MOTOR-电压。调节伺服模块的 REF IN GAIN 电位器，使该电压为 24V。11 速度环增益关机，连接电机线。调节速度环增益电位器 LOOP GAIN，顺时针调节，使增加，直到电机嗡嗡振响。此时增益过大，再回调到电机没有响声的位置。12 恢复摘掉的各保险，拆除插头。以后，可以送电试车。*注意：1如电机速度较高，可以适当降低给定电压。2舵轮方向调整：挡铁和开关调为九十度，电位器（10K）应该在中点。3调零插头线和给定插头线是专门制作用来调整伺服的模拟插头线。站长2003/9/15
