1、 1 台达伺服调机步骤简易说明书台达伺服调机步骤简易说明书台达伺服调机步骤简易说明书台达伺服调机步骤简易说明书 本调机步骤简易说明书主要就配线及调试做一简易说明，因客户使用情况各异，此说明书只做一个调试流程的大概说明，具体细节部分请依实际要求调整。 一一一 一： ： ：检查确定伺服驱动器及电机是否为所需型号 检查确定伺服驱动器及电机是否为所需型号检查确定伺服驱动器及电机是否为所需型号检查确定伺服驱动器及电机是否为所需型号； ； ；注意安装环境 注意安装环境注意安装环境注意安装环境。（ 。（。（ 。（祥见操作手册 祥见操作手册祥见操作手册祥见操作手册） ） ） 二二二 二： ： ：配线 配线配线
2、 配线 （ （ 1） ） 周边装置接线图周边装置接线图周边装置接线图周边装置接线图 2 （ （ 2） ） 信号与配线信号与配线信号与配线信号与配线 请根据您所需的控制模式和具体要求功能来配线，不同控制模式的配 线是不同的，具体请参照手册 3-23 至 3-26 页说明。但请注意， 1.无 论是什么控制模式，伺服驱动器均需 DC24V 电源，您可以让驱动器自已 供给此电源（ PIN17 脚 VDD 与 PIN11 脚 COM+短接）；也可以外加 POWER 供电（ +24 接伺服驱动器 PIN11 脚 COM+， GND 接伺服的 PIN45， 47， 49 脚 COM-） ; 2.驱动器均需
3、SERVO ON，如参数没有变动， PIN9 脚 DI1 SON 信号需导通。您可以根据您的需要让 PIN9 与 PIN45 等常时短接或用个开 关量来控制它的 ON-OFF； 3.如果您没有用到 CW， CCW 禁止极限和外加 急停按扭，则请把 PIN 32， PIN31 ， PIN30 与 PIN45 等 COM-脚短路。 （3） 编码器接线编码器接线编码器接线编码器接线 1編碼器引出線連接頭規格： 驅動器容量驅動器容量驅動器容量驅動器容量 電機型號電機型號電機型號電機型號 Encoder Connector 定義定義定義定義 100w ASMT-01L250X 200w ASMT-02L
4、250X 400w ASMT-04L250X 750W ASMT-07L250X HOUSING:AMP (1-1318118-6) A 1KW ASMT-10L250X ASMT-10M250X 2KW ASMT-20L250X ASMT-20M250X 3KW ASMT-30L250X ASMT-30M250X 5KW ASMT-50M250X 20-29 17-#16 MS3106B20-29S B 端子定義 內容 A 端子 A1 B1 A2 B2 A3 B3 A5 B5 B6 A /A B /B Z /Z 5V GND 颜色 蓝 蓝/黑 绿 绿/黑 黄 黄/黑 红 黑 BRAID SH
5、ELD B 端子 A B C D F G S R A /A B /B Z /Z 5V GND 線材選擇請使用附隔離網線的多芯双绞線線材選擇請使用附隔離網線的多芯双绞線線材選擇請使用附隔離網線的多芯双绞線線材選擇請使用附隔離網線的多芯双绞線，而隔離網線要確實與而隔離網線要確實與而隔離網線要確實與而隔離網線要確實與SHIELD端相連接端相連接端相連接端相連接！ 3 2CN2接头定义： 112112CN2連接器（公）背面接線端10982019各信號的意義說明如下： Pin No 信號名稱 端子記號 機能、說明 2 /Z相輸入 /Z 編碼器 /Z相輸出 4 /A相輸入 /A 編碼器 /A相輸出 5 A
6、相輸入 A 編碼器A 相輸出 7 B相輸入 B 編碼器B 相輸出 9 /B相輸入 /B 編碼器 /B相輸出 10 Z相輸入 Z 編碼器 Z 相輸出 13,15 編碼器電源 GND 接地 14,16 編碼器電源 +5V 編碼器用5V電源 接线时是接线时是接线时是接线时是 CN2 接脚接脚接脚 接脚 A， ， /A 等和编码器引出线接脚等和编码器引出线接脚等和编码器引出线接脚等和编码器引出线接脚 A， ， /A 等一一对应哟等一一对应哟等一一对应哟等一一对应哟。 。 。 三三三 三： ： ：参数调整 参数调整参数调整参数调整 A 参数参数参数 参数 1-01： ：此参数为控制模式及控制指令输入源设
7、定 此参数为控制模式及控制指令输入源设定此参数为控制模式及控制指令输入源设定此参数为控制模式及控制指令输入源设定。 。 。请根据您所用的控制模式来 请根据您所用的控制模式来请根据您所用的控制模式来请根据您所用的控制模式来 设定设定设定 设定。 。 。如为位置模式 如为位置模式如为位置模式如为位置模式， ， ，且指令由端子输入 且指令由端子输入且指令由端子输入且指令由端子输入， ， ，则请设为 则请设为则请设为则请设为 00； ；如为速度模式 如为速度模式如为速度模式如为速度模式， ， ，则请 则请则请 则请 设为设为设为 设为 02。 。具体设定请见下表 具体设定请见下表具体设定请见下表具体设
8、定请见下表： ： ： 00X/mode Pt Pr S T Sz Tz01020304050607080910 B 参数参数参数参数1-00： 当您选用位置控制模式且由端子输入指令时当您选用位置控制模式且由端子输入指令时当您选用位置控制模式且由端子输入指令时当您选用位置控制模式且由端子输入指令时(当参数当参数当参数当参数1-01设为设为设为设为00时时时时)，此参数才需设此参数才需设此参数才需设此参数才需设定定定定，其功能为外部脉冲输入型式设定其功能为外部脉冲输入型式设定其功能为外部脉冲输入型式设定其功能为外部脉冲输入型式设定。 Z Y X X值設定：脈沖型式 其中X=0：AB相脈沖列（4x）
9、； X=1：正轉脈沖列及逆轉脈沖列（CW CCW型式） 4 X=2：脈沖列+符號。 其中Z值设定：邏輯型式，设为0为正，1为负，当需要指今方向 取反时设定此值。 。 C 参数参数参数 参数 1-40： ：模拟速度指令最大回转速度 模拟速度指令最大回转速度模拟速度指令最大回转速度模拟速度指令最大回转速度。 。 。当您是用速度控制模式时 当您是用速度控制模式时当您是用速度控制模式时当您是用速度控制模式时， ， ，需设定此参数 需设定此参数需设定此参数需设定此参数。 。 。 当设为当设为当设为当设为 2000 时时时 时， ， ，表示当模拟速度指令输入最大电压 表示当模拟速度指令输入最大电压表示当模
10、拟速度指令输入最大电压表示当模拟速度指令输入最大电压（ （ （ 10V） ）时 时时 时， ， ，马达回转速度为 马达回转速度为马达回转速度为马达回转速度为 2000rpm,则此时如输入则此时如输入则此时如输入则此时如输入 5V 电压电压电压 电压 ,马达转速为马达转速为马达转速为马达转速为 1000. D. 参数参数参数 参数 1-44; 1-45. 电子齿轮比分子分母设定电子齿轮比分子分母设定电子齿轮比分子分母设定电子齿轮比分子分母设定 . 当您选用位置控制模式时当您选用位置控制模式时当您选用位置控制模式时当您选用位置控制模式时 ,才需设定此参数才需设定此参数才需设定此参数才需设定此参数
11、具体设定需根据您的机构来设定具体设定需根据您的机构来设定具体设定需根据您的机构来设定具体设定需根据您的机构来设定 . 设定步骤请参考附件设定步骤请参考附件设定步骤请参考附件设定步骤请参考附件 “电子齿轮比设定电子齿轮比设定电子齿轮比设定电子齿轮比设定 ” 在配好线在配好线在配好线在配好线 ,设好以上参数时设好以上参数时设好以上参数时设好以上参数时 ,马达已能正常动作马达已能正常动作马达已能正常动作马达已能正常动作 ,以下参数是让马达跑得更好以下参数是让马达跑得更好以下参数是让马达跑得更好以下参数是让马达跑得更好 ! E. 参数参数参数 参数 2-32:增益调整方式增益调整方式增益调整方式增益调
12、整方式 . 0:手动模式手动模式手动模式手动模式 ; 1:简易模式简易模式简易模式简易模式 ; 2:自动模式自动模式自动模式自动模式 (持续调整持续调整持续调整持续调整 ); 3:自动模式自动模式自动模式自动模式 (负载惯量比固定负载惯量比固定负载惯量比固定负载惯量比固定 ,频宽可调整频宽可调整频宽可调整频宽可调整 ). 建义选择建义选择建义选择建义选择 1:简易模式简易模式简易模式简易模式 . F. 参数参数参数 参数 2-31: 自动及简易模式设定自动及简易模式设定自动及简易模式设定自动及简易模式设定 . Y X Y: 自动调整模式应答性设定自动调整模式应答性设定自动调整模式应答性设定自动
13、调整模式应答性设定,值越大应答性越快值越大应答性越快值越大应答性越快值越大应答性越快. X:简易模式时刚度设定简易模式时刚度设定简易模式时刚度设定简易模式时刚度设定.依设备所需依设备所需依设备所需依设备所需 控制刚度调整此值控制刚度调整此值控制刚度调整此值控制刚度调整此值.值越大控制刚度越大值越大控制刚度越大值越大控制刚度越大值越大控制刚度越大. 参数参数参数参数2-32设为设为设为设为1时时时时,此参数请在此参数请在此参数请在此参数请在404F间调整间调整间调整间调整. 出厂值为出厂值为出厂值为出厂值为44. 404F值间会有一值能让马达配上您的机构跑得很欢的值间会有一值能让马达配上您的机构
14、跑得很欢的值间会有一值能让马达配上您的机构跑得很欢的值间会有一值能让马达配上您的机构跑得很欢的. 此时此时此时此时,万一马达跑得还不合您的心意万一马达跑得还不合您的心意万一马达跑得还不合您的心意万一马达跑得还不合您的心意,则请从抑制共振频率则请从抑制共振频率则请从抑制共振频率则请从抑制共振频率, 滤波滤波滤波滤波,手动增益调整等等方面调试手动增益调整等等方面调试手动增益调整等等方面调试手动增益调整等等方面调试.当然当然当然当然,这这这这 只是简易步骤说明只是简易步骤说明只是简易步骤说明只是简易步骤说明,您的有些要求可能在此没有说明您的有些要求可能在此没有说明您的有些要求可能在此没有说明您的有些
15、要求可能在此没有说明,如您要选用刹车电阻如您要选用刹车电阻如您要选用刹车电阻如您要选用刹车电阻,又或您是用又或您是用又或您是用又或您是用PR模式等等模式等等模式等等模式等等, 此时请在祥读伺服手册并理解的前提下调整此时请在祥读伺服手册并理解的前提下调整此时请在祥读伺服手册并理解的前提下调整此时请在祥读伺服手册并理解的前提下调整. 也欢迎来电共同讨论也欢迎来电共同讨论也欢迎来电共同讨论也欢迎来电共同讨论. 注意注意注意注意：1. 许多参数设定时需要在 Servo OFF时才能设定，有些参数需重开机才有效，有些参数是断 电不记忆。请细看手册，参数代号后加注之特殊符号！ () Servo On時無法
16、設定 () 必須重開機參數才有效 () 斷電不記憶 2许多扩展及诊断参数需在参数P2-08设定后才能修改写入！需要设定时请细看此参数。 5 附件附件附件 附件： ： ： 电子齿轮比设定步骤电子齿轮比设定步骤电子齿轮比设定步骤电子齿轮比设定步骤 1. 确认机械规格确认机械规格确认机械规格确认机械规格 与电子齿比设定相关的要素有： 齿轮比；螺杆节距；滑轮直径等。 2 确定台达伺服电机编码器最大分辨率确定台达伺服电机编码器最大分辨率确定台达伺服电机编码器最大分辨率确定台达伺服电机编码器最大分辨率！ ！ ！ 目前台达伺服电机编码器每转输出脉冲数均为 2500（因是 AB 相信号，信号可以四倍频），最大
17、分辨率为 2500*4=10000（如果是 17BIT 的编码器，最大分辨率则为 32768*4=131072） 3 决定指令单位 决定指令单位决定指令单位决定指令单位！ ！ ！ 指令单位是指移动负载的位置数据的最小单位。 (通俗点说 ,指令单位是你来决定的 ,只是在决定时 ,你需要充分考虑上级装置指令的最小单位 ,机构情况 ,要求达到的定位精度 ,好不好计算等 !例如 :上位装置的最小单位为 1um 时 ,你可以设定指令单位为 1um,它的意思是说 1 个脉冲控制 1um,如果你设指令单位为 10um,则意思为 1 个脉冲控制 10um,很明显 ,1 个脉冲控制 1um 比控制 10um 从
18、控制上讲精度当然会高 ,当然如果精度够的话 ,你也可以把指令单位设为 3,4 等数值 ,但你觉得好计算吗 ?) 4. 用指令单位用指令单位用指令单位用指令单位 ,求出负载轴旋转求出负载轴旋转求出负载轴旋转求出负载轴旋转 1 圈的负载移动量圈的负载移动量圈的负载移动量圈的负载移动量 . 负载轴旋转负载轴旋转负载轴旋转负载轴旋转 1 圈的移动量圈的移动量圈的移动量圈的移动量 =使负载轴转使负载轴转使负载轴转使负载轴转 1 圈后所移动的量圈后所移动的量圈后所移动的量圈后所移动的量 /指令单位指令单位指令单位指令单位 例 : 螺杆节距为 10mm,指令单位为 1um 时 , 10/0.001=10000(指令单位 6 5. 求出电子齿轮比求出电子齿轮比求出电子齿轮比求出电子齿轮比 (N/M) (如有齿轮比 ,电机旋转 B 圈时 ,负载轴旋转 A 圈的情况下则 ) 算好后 ,需确认是否满足条件 当超出此范围时 ,伺服将不能正常动作 .此时需变更机械结构或者指令单位 计算实例计算实例计算实例计算实例 1. 螺杆螺杆螺杆 螺杆 2. 圆台圆台圆台 圆台 7 3. 皮带皮带皮带 皮带 +滑轮滑轮滑轮 滑轮
