moons'驱动器说明书.pdf

1、 ST驱动器的SCL使用手册 上海安浦鸣志自动化设备有限公司 ST 驱动器的 SCL使用手册 1 目 录 简介5 SCL 是什么？ 5 SCL 的详细资料 5 开始7 步骤一：安装软件 7 步骤二：用 ST Configurator设置您的 ST驱动器 通讯协议 8 上电模式 8 给 EN输入选择一个定义 .8 给 OUT 输出选择一个定义 8 步骤三：熟悉 SCL 指令 .8 步骤四：开发应用 9 指令.10 缓冲器指令 10 立即指令 10 指令摘要 10 运动指令 11 设置指令 12 缓冲器指令 13 状态指令 13 I/O指令 14 寄存器指令 14 指令详细说明 15 AC-加速度

2、16 AD-模拟量死区 .17 AF-模拟量滤波器 18 AG-模拟量速度增益 .19 AI-报警复位输入.20 AL-报警代码21 AM-最大加速度.22 AO-报警输出 .23 AP-模拟量位置增益 24 AR-报警复位（立即）25 AT-模拟量死区.26 AV-模拟量偏移量值 27 AX-模拟量复位（缓冲器） .28 AZ-模拟量零点29 BD-刹车释放延时30 BE-刹车使能延时 31 BO-刹车输出32 BR-波特率33 BS-缓冲器状态 34 .7 2 CC-改变电流35 CD-待机电流延时时间36 CE-通讯错误37 CF-抗共振滤波器频率 38 CG-抗共振滤波器增益39 CI

3、-改变待机电流 .40 CJ-执行点动.41 CM-控制模式.42 CS-改变点动速度 43 CT-继续 44 DA-定义地址 .45 DC 运行到设定距离改变45 DE-减速度47 DI-距离/位置48 DL-定义限位49 EG-细分50 FC 运行到设定距离改变.50 FD 运行并检测两个传感器信号.50 FE-编码器跟随 53 FI-输入滤波器54 FL-运行到指定距离.55 FM-带屏蔽距离的 FS56 FO 运行期间改变输出状态 56 FP-运动到绝对位置.58 FS-运动到传感器信号有效.59 FY-带安全距离的 FS .60 HG-四次谐波滤波器增益 .61 HP-四次谐波滤波器

4、相角 62 HW-跟踪手轮.63 IA-即时模拟量输入.64 IC-即时电流反馈 .65 ID-即时距离反馈.66 IF-立即指令格式67 IH-即时高电平输出.68 IL-即时低电平输出 .69 IO-输出状态.70 IP-即时位置反馈71 IS-即时输入状态反馈72 IT-即时温度反馈73 IU-即时电压反馈.74 IV-即时速度反馈 .75 JA-点动加速度.76 JC-速度模式第二速度.77 JD-点动禁止.78 ST 驱动器的 SCL使用手册 3 JE-点动使能 .79 JL-点动减速度 .80 JS-点动速度 .81 MD-电机禁止.82 ME-电机使能 .83 MN-型号编号.8

5、4 MO-运动输出.85 PB-上电波特率 86 PC-上电电流 87 PI-上电待机电流88 PM-上电模式 .89 PR-协议 90 PS-暂停.94 RE-重新启动95 RL-寄存器下载（立即指令） 96 RS-查询状态 97 RU-寄存器上传98 RV-修正版本 99 SA-保存参数100 SC-状态代码 101 SF-步进滤波器频率.102 SH-找原点103 SI-使能输入104 SJ-停止点动 .105 SK-停止并清除缓冲器 106 SO-设置输出 107 SP-设置位置.108 SS-发送串文本.109 ST-停止.110 TD-传输延时111 VC-改变速度112 VE-速

6、度113 WI-等待输入114 WT-等待时间 .115 数字寄存器116 只读寄存器 116 读/写寄存器 .116 数据寄存器分配 116 只读寄存器:az116 读/写寄存器地址：AZ117 附录 A：主机串行通讯 119 主机串行通讯的普通结构.119 硬件 119 COM 口设置 119 ST 驱动器的 SCL使用手册 4 通讯协议 120 指令传送（主机驱动器） ：.120 响应传送（驱动器主机） ：.120 协议设置（PR 指令） ：.120 通讯详细说明 120 传输延时（TD指令） ： 120 通讯信息包 120 驱动器启动： 120 通讯错误 121 硬件错误： 121 解

7、析错误： 121 附录 B：LED显示代码.121 ST 驱动器的 SCL使用手册 5 简介 首先感谢您购买鸣志驱动产品。我们希望我们的产品在性能、价格以及易于使用等方面能最好的满 足于你的应用 串行通讯指令语言 SCL 能够用于大多数 MOONS驱动器，这份 SCL 使用手册包括的指令主要针对 ST系列驱动器。 注意：SCL 指令用于其它 MOONS驱动器的详细介绍在其它的使用手册上，请访问我们的网站 查看或下载这些手册。 注意：这份手册只包括 ST驱动器应用 SCL 指令的详细资料。关于 ST驱动器其它方面的 I/O、和软件设置，请查看 ST用户手册和 ST Configurator 软件

8、的帮助 网站下载。 SCL是什么？ SCL 给用户一个简单的通过串行端口控制电机驱动器的方法。这样就不需要独立的运动控制器或分 度器来给驱动器提供脉冲/方向信号， 同时也提供了一个简单的面向其它各种工业设备的应用途径， 例如： 通常配备有标准串行通讯端口的工业设备 PLC和 HMI。 ST驱动器配备了一个 RJ-11 插孔的 RS-232 串行端口，如下图所示。 若要在某个应用中使用 SCL，您需要一个主机，例如 PC 机、PLC 或 HMI，与驱动器的串行端口连接， 并通过这个连接来发送指令给驱动器。SCL 定义了丰富的指令，包括步进电机的运动指令、驱动器的三 个数字输入口、一个模拟量输入口

9、和数字输出口的设置、查询指令。同样也包括其它方面的设置、查询 指令，例如电机电流和细分的设置、查询指令。 在 SCL 模式下，ST驱动器从主机接收缓冲器指令，并储存在指令缓冲器，然后立即在缓冲器 ST驱动器里建立一个可以让驱动器独立运行的驻留程序。如果 MSST-Q 或 MSST-SI 驱动器。 SCL的详细资料 SCL 的串行通讯由两个基本部分组成：驱动器和主机间的物理连接和主机和驱动器的通讯协议。 驱动器和主机之间的物理连接是基于标准的 RS-232 连接，若是 PC 机，可以使用计算机上的九针 COM 口，如果是 PLC 或 HMI，请寻找标有 RS-232、PLC 口、AUX 口、AS

10、CII、或类似的标志 RS-232 接口 的连接口。驱动器和主机之间只有三根连接线：发送(TX)、接收(RX)和信号地。 下图是 ST驱动器的接口管脚分配图。 为了保持您的主机与驱动器之间的通讯畅通，您需要这样来配置您的主机串行端口：9600bps、8 个 数据位、一个停止位、无奇偶校验，并非巧合，这些设置是 windows-based PC 机的 COM 口的默认设置。 应用， 包括硬件设置、 文件。 这些手册和软件可以到 外执 行这些指令，但是，您不能在 想这样， 您必须选择被设计有程序驻留功能的 ST 驱动器的 SCL使用手册 6SCL 的通讯协议非常简单，所有的通讯都是由主机发起，只有

11、在驱动器上电的时候，驱动器会持续 发出通讯信号。在上电的时候驱动器发送“上电签名” ，这是 MOONS软件使用的一个简单的标识符， 它告诉软件连接了哪款驱动器和驱动器的硬件版本。除此之外，所有的通讯都由主机发起。 主机发送给驱动器的指令包的基本结构是一个以回车键结束的文本流，文本流总是由指令本身和用 于该指令的参数组成，回车键表明指令发送到驱动器。下面是基本语法结构： XXAB 在上面的语法中， “XX”表示 SCL 的指令代码，它总是由两个大写字母组成， “A”表示两个可能 的参数中的第一个， “B”表示第二个参数，1、2 参数的长度没有限定，可以是字母或数字，通常是可选 的。 一旦驱动器收

12、到,它将决定是不是能解析指令。 如果它解析了指令， 驱动器就会执行或存储指令。 如果 Ack/Nak 被激活（见 PR 指令） ，驱动器还会发送一个特定的字符给主机。指令被执行的肯定字符是 “%” ，指令被存储的肯定字符是“*” ，如果驱动器不能解析指令，它将不会有任何动作。如果 Ack/Nak 被激活，它将发送一个否定字符“？” ，否定字符通常伴随着一个表示特定错误的数字代码，见 PR 指令 的错误代码列表。 ST 驱动器的 SCL使用手册 7 开始 为了能够尽快使用 SCL语言运行您的 ST驱动器，按照下列基本步骤进行。 步骤一：安装软件 您的 ST步进电机驱动器里附带了一张 CD， CD

13、里面包括了 MOONS驱动器的用户使用手册和 网站免费下载。 下载 ST Configurator和 SCL Setup Utility软件后， 安装在您的 windows-based PC机上。 ST Configurator 将用来设置您的驱动器为 SCL 模式，SCL Setup Utility用来发送 SCL 指令。 注意：笔记本没有串行端口，您需要一个 USB串口适配器或 PCMCIA串口适配器。 步骤二：用 ST Configurator设置您的 ST 驱动器 安装好软件后，请打开您的驱动器和电机包装，确认必须的设备和配件，包括： 一个 ST驱动器 一个两相步进电机。MOONS为

14、 MSST系列驱动器推荐了一些电机，当然您也可以使用自己的 电机。 与您的 ST驱动器一起提供的传输电缆（一端是 9 针 COM 接口，另一端是 RJ-11 标准连 接头） 。 一个小一字螺丝刀（驱动器附带） 。 一个 24 或 48V 直流电源 将驱动器与电机连接起来，然后用编程电缆连接驱动器和 PC 机，驱动器与主机的距离请不要超过 3 米，以免影响 RS-232 通讯。 注意：不要在驱动器通电状态下接电机引线，在连接或拆卸电机时确认电源没有打开或没有接到 驱动器。 启动 ST Configurator，开启电源，如果当您启动 ST Configurator 时，电源已经开启了，请先关 闭

15、电源，然后再开启，确保软件识别了驱动器的“上电签名” 。否则可能会给您带来麻烦。 点击 ST Configurator 主界面的左下角的“Motor”按钮，设置您的电机。可以参照 ST Configurator 的帮助文件里关于设置的详细说明来设置您的步进电机的细节。 每款ST驱动器可以在下列四种工作模式中的一种下运行：脉冲&方向模式、速度模式、多轴网 tion&I/O”按钮，然后选择 SCL，打开 SCL 的设置窗口。 在 SCL 设置窗口里您可以做一些设置，它将影响在 SCL 模式下驱动器如何工作。查看下面的图片说明， 了解这些设置。 所有 能用到的应用软件。您也可以登陆到 络模 式和SC

16、L模式。点击ST Configurator里的“Mo ST 驱动器的 SCL使用手册 8 通讯协议 通讯协议包括激活 Ack/Nak 和激 活三位数字代码寄存器地址。激活 Ack/Nak会使驱动器响应每一条指令， 返回一个 Ack(%)或 Nak(*)的响应代 码。三位数字代码寄存器地址是 HMI 的一个通用设置，因为大多数 HMI使 用数字代码寄存器地址，而字符寄存 器地址用得较少。 上电模式 设置驱动器上电时的控制模式。 驱动器可以在一些不同的工作模式下 操作，而且仍然能用 SCL 指令通讯。 大多数应用最初是从 CM21（点对点 操作模式）开始。在 CM 指令的详细 资料里可以更多的信息

17、。 定义EN输入 允许您定义在您的应用中如何使用 EN 数字输入。EN 输入的功能选项有：驱动器使能输入，报警 复位输入，或通用输入。 定义OUT输出 允许您定义如何使用驱动器的 OUT 数字输出， OUT 数字输出的功能选项有：报错输出，刹车输出， 运动输出，转速输出，或通用输出。 如果您在 ST Configurator 里面设置好了电机并为驱动器选择了工作模式，点击主界面里的 “Download to drive”按钮，并退出 ST Configurator。 步骤三：熟悉SCL指令 我们极力推荐您使用 SCL Setup Utility软件来熟悉 SCL指令。 您可以到 .下载 SCL

18、 SCL Setup Utility 。 启动 SCL Setup Utility并连接驱动器到 PC 机(如果没有完成步骤二)。 发送 SCL 指令很简单， 在 SCL Setup Utility的指令行输入指令，然后按 ENTER键发送（所有的指令都是大写字母，所以开始时按 Caps Look 键是个好办法） 。按 ENTER 键完成两件事：它以字符结束指令，并自动发送完整的指令。请 尝试下面的例子，在这些例子中，注意：表示按键盘上的 ENTER 键，就是类似于用字符 结束指令。 注意：我们建议在电机轴不带负载的情况下练习 SCL指令。在启动过程中您需要让电机轴自由旋 转，以避免损坏您系统

19、的机械结构。 ST 驱动器的 SCL使用手册 9 AC25 设置加速度为 25 转/秒 2DE25 设置减速度为 25 转/秒 2VE5 设置速度为 5 转/秒 FL20000 电机顺时针运动 20000步 如果您的电机在发送了 FL20000 之后没有运动。请查看驱动器上的 LED 是否有错误出现。如果出 错，发送 AR 指令清除错误。如果清除错误后，LED 为固定绿色， ，意味着驱动器被禁止。发送 ME 指 令使能电机，然后确认 LED 是否为稳定的绿色闪烁状态。您可能仍然需要确认您在 ST Configurator 里 的设置，确认电机电流是否设置妥当。然后重复上面的列子。 下面是另外一

20、个例子，您可以试一下： JA10 设置点动加速度为 10 转/秒 2JL10 设置点动减速度为 10 转/秒 2JS1 设置转速为 1 转/秒 CJ 启动点动 CS-1 改变点动为反方向 1 转/秒 SJ 停止点动 在上面的例子中，注意电机跳变到由 CS 确定的新速度。这个跳变受 JA 和 JL 指令的影响。用不同 的 JA、JL、JS 和 CS值试验上面的例子，观察他们是如何影响电机运动的。 步骤四：开发应用 对于不同的用户，这个部分包括了不同的内容。在到达这步之前，您可能要花足够的时间来用 SCL Setup Utility熟悉 SCL 指令。 如果您的主机是PC机而您已经为您的应用做了一

21、些必要的硬件配置， 接下来将需要开发您PC机的应 用软件，以适于发送SCL指令给您的驱动器。您可以选择使用什么软件或什么语言，例如VisualBasic, C+,LabView,或是其它的系统应用软件。MOONS在自己的主页上提供了一些VisualBasic代码样本，展 示如何从windows-based PC机应用软件发送SCL指令。您可以访问下载。 如果您的主机是PLC，您需要按照简介里的管脚分布图和COM口设置列表连接并配置PLC上的 ASCII模块、RS-232端口或Aux串行端口。这样您就可以通过敲PLC上的回车键来发送字符串。 如果您的主机是HMI，您需要像配置PLC那样来连接并配

22、置HMI的串行端口，然后同样可以用正确 的语法发送指令到驱动器。 ST 驱动器的 SCL使用手册 10 指令 SCL 指令由两种基本类型：缓冲器指令和立即指令。缓冲器指令都被存储进指令缓冲器并在指令缓 冲器外面执行。立即指令都不存储，接收到后立即执行。 缓冲器指令 缓冲器指令被存到指令缓冲器之后，在同一时间只能执行一条指令。如果您连续发送两条缓冲器指 令到驱动器，例如发送 FL 指令后，接着发送 SS 指令，SS 指令则被存储在指令缓冲器里，等待直到 FL 指令完成后执行。在发送下一条指令前执行一条特殊的缓冲器指令，可以将指令缓冲器装满，这样可以 不需要主机控制而有序的执行。特殊缓冲器指令，例

23、如 PS、CT，使缓冲器存储并在期望的时间内暂停 执行。 立即指令 立即指令都被立刻执行，如果需要的话，能与指令缓冲器并行执行。例如，当驱动器正在执行其它 指令时，使用 BS指令允许您检查缓冲器里的剩余空间。或使用 IS 指令查看数字输入端口的即时状态。 立即指令被设计成当您需要的时候，可以在任何时间访问驱动器。这样可以让主机控制者可以有一个较 高的频率从驱动器获取信息，通常用来确认电机位置或驱动器状态。 指令摘要 下面列表中所列指令都是使用 SCL控制驱动器时可以用到的，每个表格有一些专栏，给出了各指令 的相关信息。 “指令” ： 由指令里的两个大写字母构成的指令代码； “指令描述” ： 每

24、条指令的名称； “NV” ： 说明哪条指令是非易失性的：也就是说，当发送 SA 指令的时候，哪条指令被保存 在非易失性的存储器里； “只写”和“只读” ：当指令不是读/写兼容的时候两个中间选一个； “立即指令” ： 指明一个立即指令（其余的指令都是缓冲器指令） ； “单位” ： 说明一些不同的事，如果指令有参数选项，则表示参数的单位，如果指令要求驱动 器返回信息，则表示返回值的单位； “取值范围” ： 说明指令的参数的取值范围； “默认值” ： 说明存储在驱动器里的参数的默认值。 ST 驱动器的 SCL使用手册 11 运动指令 指 令 指令描述 非易 失性 只 写 只 读 立即 指令 单位 取

25、值范围 默认值 AC 加速度 * 转/秒 20.1675461.167 100 AM 最大加速度 * 转/秒 20.1675461.167 1000 CJ 执行点动 * CS 改变点动速度 * 转/秒 +/-133.3333 - DC 改变运行距离 * 步 02,147,483,647 0 DE 减速度 * 转/秒 20.1675461.167 100 DI 距离/位置 * 步 +/-2,147,483,647 20000 EG 细分 * 步/转 20051200 20000 FC 改变速度的FL * FD 运动到第二个传感器 * FE 编码器跟随 * FL 运动到指定距离 * 步 +/-2,

26、147,483,647 FM 带屏蔽距离的FS * FO 带输出的FL * FP 运动到绝对位置 * 步 +/-2,147,483,647 FS 运动到传感器信号有 效 * FY 带安全距离的FL * HW 手轮 JA 点动加速度 * 转/秒 20.1675461.167 100 JC 速度模式第二速度 * 转/秒 0.0042133.3333 5 JD 点动禁止 * JE 点动使能 * JL 点动减速度 * 转/秒 20.1675461.167 100 JS 点动速度 * 转/秒 0.0042133.3333 10 SH 找原点 * SJ 停止点动 * * SK 停止并清除缓冲器 * * 代

27、码 D or none ST 停止 * * VC 改变速度 * 转/秒 0.0042133.3333 5 VE 速度 8 转/秒 0.0042133.3333 10 ST 驱动器的 SCL使用手册 12 配置指令 指 令 指令描述 非易 失性 只写 只读 立即 指令 单位 取值范围 默认 值 AI 报警复位输入 * 代码 1,2,3 3 AO 报警输出 * 代码 1,2,3 3 BD 刹车释放延时 * 秒 032.767 0.2 BE 刹车制动延时 * 秒 032.767 0.2 BO 刹车输出 * 代码 1,2,3 3 BR 波特率 * 代码 15 1 CC 改变电流 * 安培 0I max

28、 - CD 待机电流延时 * 秒 032.767 0.4 CE 通讯错误 * * 十六进制码 07F - CF 抗共振滤波器频率 * 赫玆 02000 241 CG 抗共振滤波器增益 * 整数 032767 12000 CI 待机电流 * 安培 0I max CM 控制模式 * 代码 7,1118,21,22 21 DA 定义地址 * 字符 见 DA 指令 1 DL 定义限位 * 代码 1,2,3 3 EG 细分 * 步/转 20051200 20000 FI 输入端滤波器 输入/值 1,2,3/032767 HG 四次谐波滤波器增益 * 整数 032767 HP 四次谐波滤波器频率 * 整数

29、 032767 IA 即时模拟量反馈 * * 输入 1 or none IC 即时电流反馈 * * 安培 ID 即时距离反馈 * * 步 IF 即时量格式 * 代码 H,D H IP 即时位置反馈 * * 步 IT 即时温度反馈 * * 0.1 IU 即时峰值电压反馈 * * 0.1VDC IV 即时速度反馈 * * 转/分 MD 电机禁止 * ME 电机使能 * MO 运动输出 * 代码 1,2,3,4 3 PB 上电波特率 * 代码 15 1 PC 上电电流 * 安培 0I max PI 上电待机电流 * 安培 0I max PM 上电模式 * 代码 07 PR 协议 * 整数 163 5

30、 RE 重新开始 * * SA 保存参数 * * SF 步进滤波频率 * 赫玆 016000 2500 SI 使能输入 * 代码 1,2,3 3 ST 驱动器的 SCL使用手册 13 SP 设置绝对位置 * 步 +/-2,147,483,647 TD 传输延时 * 毫秒 032767 0 缓冲器指令 指 令 指令描述 非易 失性 只写 只读 立即 指令 单位 取值范围 默认 值 BS 缓冲器状态 * * CT 继续 * * PS 暂停 * SK 停止并清除缓冲器 * * 代码 D or none SS 发送串 * WI 等待输入 * 输入/代码 1,2,3/L,H,F,R WT 等待时间 *

31、秒 0320 状态指令 指令 指令描述 非易失 性 只写 只读 立即指 令 单位 取值范围 默认值 AR 报警复位（立即） * * AX 报警复位（缓冲器） * BS 缓冲器状态 * * IC 即时电流反馈 * * 安培 ID 即时距离反馈 * * 步 IF 即时量格式 * 代码 H,D H IO 即时输出状态反馈 * 整数 0,1 IP 即时位置反馈 * * 步 IT 即时温度反馈 * * 0.1 IU 即时电压反馈 * * 0.1VDC IV 即时速度反馈 * * 转/分 MN 模式代码 * * 代码 D,E RS 查询状态 * * 代码 见 RS 指令 RV 查询版本号 * * SC 状

32、态代码 * * 十六进制 0000-FFFF ST 驱动器的 SCL使用手册 14 I/O指令 指令 指令描述 非易失 性 只 写 只读 立即 指令 单位 取值范围 默认 值 AD 模拟量死区 * 毫伏 0255 50 AF 模拟量滤波器 * 整数 032767 14418 AG 模拟量速度增益 * 整数 032767 2400 AO 报警输出 * 代码 1,2,3 3 AP 模拟量位置增益 * 整数 032767 20000 AT 模拟量触发点 * 伏特 +/-10 2.5 AV 模拟量偏移 * 伏特 +/-10 0 AZ 模拟量零点（自动） * BD 刹车释放延时 * 秒 032.767

33、0.2 BE 刹车制动延时 * 秒 032.767 0.2 BO 刹车输出 * 代码 1,2,3 3 FI 输入滤波器 输入/值 1,2,3/032767 IH 立即输出高电平 * * 输出口 1 IL 立即输出低电平 * * 输出口 1 IO 即时输出状态反馈 * * IS 即时输入状态反馈 * * SI 使能输入 * 代码 1,2,3 3 SO 设置输出 * 输出口/状态 1/H,L WI 等待输入 * 输出口/状态 1,2,3/H,L,F,R 寄存器指令 指令 指令描述 非易 失性 只写 只读 立即 指令 单位 取值范围 默认值 RL 寄存器加载（立即） * RU 寄存器上传 * * S

34、T 驱动器的 SCL使用手册 15 指令详细说明 这部分是一份按字母顺序排列的指令详细说明，包括您的驱动器能用到的所有指令。下面是对每页 的信息的解释。 标题： 指令的两个大写字母组成的指令代码和指令名称； 描述： 解释指令的用途以及工作方式； 影响： 简单介绍了指令影响到的参数或其它指令； 参见： 有关联的指令； 指令说明： 说明指令的语法，这行的格式总是两个字母的指令代码，加上用到的一些参数，不是 所有的指令都有参数，有些指令有可选的参数，其它的指令则总是有一个参数，可选 的参数用表示，必须的参数用（）表示。 详细资料： 说明指令类型、指令用法和指令是否为非易失性，当发送 SA 指令后，非

35、易失性指令 会被存储， 通过 RL指令， 这些指令可以发送数据到寄存器。 寄存器地址将会在 “Register Access”中给出，同样也会给出指令的参数的详细资料.参数#1 和#2 给出了参数的简 要说明。 “units” 显示驱动器是怎样理解参数的， “range” 给出参数的取值范围， “default” 说明参数的默认值。 举例： 举例说明如何使用这条指令。 “command”下面是从主机控制器发送出来的指令串， 注意，在这些例子中，指令串后面没有给出，但是任然需要它来结束这条指令串。 “Drive Sends”下面是驱动器的响应：没有返回值用“-”表示。尽管如此，如果 Ack 和

36、Nak 被启动，每条指令发送之后，都会有一个响应。 “comments”说明指令发送后的其它 信息。 注意：在 ST驱动器里使用数字输入或输出时，记住指定 low 和 high是非常重要的，如果电流流过 low或闭合。如果没有电流流过，即回 /输出端口没有连接，这种逻辑状态定义为 high或断开。在影响输入/输出的指令 low 状态用“L”表示，high状态用“H”表示,例如：WI3L表示“等待输入端 3 为 low” ， SO1H表示“输出端 1 为 high” 。 输入 端或输出端，即这个回路已经通电，这种逻辑状态被定义为 路没 有通电，或者输入 的参 数里面， ST 驱动器的 SCL使用

37、手册 16 AC-加速度 设置或查询所有点对点运动的加速度，单位转/秒 2影响：FC、FD、FM、FS、FP、FY、SH 参见：AM、DE、DI、VE。 指令说明： A C 参数#1 详细说明： 指令类型 缓冲器指令 用法 读/写 非易失性 是 寄存器地址 “A” （017） 参数#1 加速度 -单位 转/秒 2-取值范围 0.1675461.167 -默认值 100 举例 指令 驱动器返回 注释 AC100 - 设置加速度为 100 转/秒 2AC AC=100 AC25 - 设置加速度为 25 转/秒 2DE25 - 设置减速度为 25 转/秒 2VE1.5 - 设置速度为 1.5 转/秒

38、 FL20000 - 顺时针运动 20000 步 ST 驱动器的 SCL使用手册 17 AD-模拟量死区 设置或查询模拟量死区值，单位毫伏。模拟量死区值是模拟量输入的零点值周围的一个区域，模拟 量输入的值在这个区域里时， 被当作输入为零。 这个零点可以被作为模拟量速度模式里零速度点来使用， 或作为模拟量位置模式里的零位置。死区值是一个绝对值，在零点的正负方向都有效。 影响：模拟量输入 参见：CM 指令 指令说明： AD参数#1 详细说明： 指令类型 缓冲器指令 用法 读/写 非易失性 是 寄存器地址 无 参数#1 模拟量死区值 -单位 毫伏 -取值范围 0255 -默认值 举例 指令 驱动器返

39、回 注释 AD100 - 设置模拟量死区值为 0.1V ST 驱动器的 SCL使用手册 18 AF-模拟量滤波器 给模拟量输入应用一个数字滤波器，这是一个复制模拟量输入的简单的单极滤波器，AF 指令的滤 波器值关系到模拟量滤波器的期望值，单位赫玆，关系式如下： 滤波器值=72090/(1400/x)+2.2 x：模拟量滤波器的期望值，单位赫玆。 影响：模拟量输入 参见：IA、CM。 指令说明： A F 参数#1 详细说明： 指令类型 缓冲器指令 用法 读/写 非易失性 是 寄存器地址 无 参数#1 滤波器值 -单位 整数 -取值范围 032767 -默认值 14418(500 赫玆) *AF

40、值 28271 等于 4000.425 赫玆，AF 的值超过 28271 时它对模拟量滤波器的作用会被忽略。滤波 器最大值约等于 4000 赫玆。 举例 指令 驱动器返回 注释 AF5000 - 设置模拟量输入带宽为 114.585 赫玆 AF AF=5000 ST 驱动器的 SCL使用手册 19 AG-模拟量速度增益 设置或查询模拟量速度模式的增益值， 增益值建立了模拟量输入和电机转速之间的关系， 单位： 0.25 转/分，例如，如果增益设置为 2400，当模拟量输入为 5V时，电机转速为 10 转/秒。技巧：设置模拟量 速度增益期望值的方法是，若转速单位为转/秒，则用电机转速期望值乘以 2

41、40，若转速单位为转/分，则 乘以 4。 影响：模拟量速度模式 参见：CM 指令 指令说明： AG参数#1 详细说明： 指令类型 缓冲器指令 用法 读/写 非易失性 是 寄存器地址 无 参数#1 速度增益 -单位 0.25 转/分 -取值范围 032767 -默认值 2400 举例 指令 驱动器返回 注释 AG3000 - 设置模拟量速度模式最高速度为 12.5 转/秒 AG AG=3000 ST 驱动器的 SCL使用手册 20 AI-报警复位输入 定义 EN输入为报警复位输入。 在一次应用中，EN 输入只能指定一种定义，如果您想将 EN 输入用作报警复位输入，有以下两种 方法可以定义：用 S

42、T Configurator软件或 AI 指令。如果控制模式为 CM13、14、17和 18，AI 将不起 作用，因为这些模式将 EN 输入作为速度改变输入，且优先级高于 AI 指令。同样，在设置 AI 指令后设 置 SI 指令，会将 EN输入重新指定为驱动器使能输入，并自动关闭任何报警输入用法（AI3） 。换句话说， AI 指令、SI 指令和控制模式 CM13、13、14、17 和 18，各自给 EN输入定义一种用法，专有的使用 EN 输入。控制模式有最高优先级，且总是不断的防止 AI 指令和 SI 使用 EN输入， AI 指令和 SI 指令用覆盖 写入的方式排斥另一个使用 EN输入。 这里

43、有三个 AI 指令定义的报警复位状态： AI1：当 EN输入端闭合（通电）时报警复位激活。这是一个边沿触发，如果当报警激活时开关已经 闭合，则不会复位。输入端必须先断开然后再闭合来重置警报。 AI2：当 EN输入端断开（断电）时报警复位激活。这是一个边沿触发，如果当报警激活时开关已经 断开，则不会复位，输入端必须先闭合然后再断开来重置警报。 AI3：EN输入不用于报警复位，可以作为一个通用输入口来使用。如果设置 AI 后，CM 设置为 13、 14、17和 18，或 SI 设置为 1 或 2，则 AI 被自动设置为 3。 指令说明： A I 参数#1 详细说明： 指令类型 缓冲器指令 用法 读

44、/写 非易失性 是 寄存器地址 无 参数#1 使用状态 -单位 整数 -取值范围 1,2,3 -默认值 3 举例 指令 驱动器返回 注释 A I 1 - E N 输入端闭合是复位所有可能的报警 AI AI=1 ST 驱动器的 SCL使用手册 21 AL-报警代码 返回一个十六进制的报警代码值，这条指令对于检查驱动器串口是否有报警出现非常有用。 参见：AR 指令。 指令说明： A L 详细说明： 指令类型 缓冲器指令 用法 只读 非易失性 不是 寄存器地址 “f”(054) -单位 十六进制数 报警描述 位 Hex 不使用 0 0001 反转限位 1 0002 正转限位 2 0004 过温 3

45、0008 内电压 4 0010 过压 5 0020 欠压 6 0040 过流 7 0080 绕组开路 8 0100 不使用 9 0200 通讯错误 10 0400 数据保存失败 11 0800 没有动作 12 1000 电阻不匹配 13 2000 不使用 14 4000 电机连接不良 15 8000 举例 指令 驱动器返回 注释 AL AL0000 没有报警 AL AL0002 反转限位 AL AL2001 反转限位，电阻不匹配 ST 驱动器的 SCL使用手册 22AM-最大加速度/减速度 设置或查询模拟量速度模式下的最大加速度/减速度。同时，在所有“Feed”模式的限位被激活或 ST、SK

46、指令激活时，作为减速度使用。 影响：ST、SK指令，模拟量速度模式 参见：VM 指令 指令说明： A M 参数#1 详细说明： 指令类型 缓冲器指令 用法 读/写 非易失性 是 寄存器地址 无 参数#1 最大加速度/减速度 -单位 转/秒 2-取值范围 0.1675461.167 -默认值 举例 指令 驱动器返回 注释 AM2000 - 设置最大加速度/减速度为 2000 转/秒 2AM AM=2000 ST 驱动器的 SCL使用手册 23 AO-报警输出 定义驱动器数字输出为报警输出。 ST 驱动器的数字输出有四种定义：报警输出、刹车输出、运动输出或转速输出。这些定义都 件或 SCL 指令。

47、设置输出为报警输出，使用 AO 指令和下列中的一个代码。 注意：设置 AO 指令参数为 1 或 2，将覆盖先前对输出口的定义，类似的，如果您在设置 AO 指令 为 1 或 2 之后使用 BO或 MO指令来定义输出口，输出口的用法将被重新定义，并自动设置 AO指令的 参数为 3。 AO 指令可以定义以下三种输出状态： AO1：报警出现时输出口闭合（通电） AO2：报警出现时输出口断开（断电） AO3：输出口不作为报警输出使用，可以定义为其它的自动输出口或通用输出口使用。 影响：数字输出口的定义 参见：AI、SI、BO、MO指令 指令说明： AO参数#1 详细说明： 指令类型 缓冲器指令 用法 读/写 非易失性 是 寄存器地址 无 参数#1 输出状态 -单位 整数代码 -取值范围 1 ，2，3 -默认值 3 举例 指令 驱动器返回 注释 AO1 - 当报警或错误出现时，输出口闭合 AO AO=1 排斥 其它的定义使用这个输出。所以只能定义一种。有两个方法来定义输出：通过ST Configurator软 ST 驱动器的 SCL使用手册